Robot được sử dụng trong VEXcode VR Tipping Point là phiên bản ảo của Moby, robot anh hùng VEX V5, được sử dụng trong cuộc thi VEX Robotics Competition (V5RC) Tipping Point năm 2021-2022. Moby ảo có kích thước và động cơ giống hệt Moby thật, nhưng được bổ sung thêm cảm biến để lập trình tự động trong VEXcode VR. Trên bản đồ Tipping Point Playground trong VEXcode VR, chỉ có một robot duy nhất và nó đã được cấu hình sẵn. Điều này giúp loại bỏ nhu cầu cấu hình robot hoặc dự án mẫu được xác định trước.
Điều khiển robot
Moby có các chức năng điều khiển sau:
Hệ thống truyền động A . Điều này cho phép các khối thuộc danh mục “Hệ thống truyền động” trong Hộp công cụ của VEXcode VR điều khiển và xoay robot. Video này cho thấy một dự án đang hoạt động, trong đó robot có thể tự lái và xoay hướng để di chuyển trên cánh đồng.
Càng nâng được điều khiển bởi động cơ càng nâng. Càng nâng có thể nâng lên và hạ xuống. Điều này cho phép robot vận chuyển và ghi điểm các Vòng và Khung thành di động.
Có thể hạ thấp các càng nĩa bằng cách sử dụng khối [Quay để]. Càng phuộc sẽ được hạ xuống hoàn toàn khi quay đến 1700 độ.
Cảm biến robot
Virtual Moby đã bổ sung các cảm biến để lập trình tự động trong VEXcode VR.
Cảm biến quán tính
Cảm biến quán tính được sử dụng cùng với hệ thống truyền động để cho phép Moby thực hiện các khúc cua chính xác và chuẩn xác bằng cách sử dụng hướng của hệ thống truyền động.
Để biết thêm thông tin về Cảm biến quán tính, xem bài viết này từ Thư viện VEX.
Hướng quay của hệ thống truyền động hiển thị giá trị từ 0 đến 359,9 độ, và chiều kim đồng hồ là dương.
Cảm biến khoảng cách
Trên Virtual Moby có ba cảm biến khoảng cách , mỗi cảm biến nằm trên một càng cua và một cảm ở giữa hai càng cua.
Cảm biến khoảng cách sẽ báo cáo xem có vật thể nào ở gần cảm biến hay không, cũng như khoảng cách gần đúng từ mặt trước của cảm biến đến vật thể đó, tính bằng milimét hoặc inch.
Cảm biến khoảng cách trên mỗi càng nâng có thể được sử dụng để phát hiện khi nào một hoặc nhiều vòng được chất lên càng nâng; hoặc ước tính khoảng cách của các vòng trên cánh đồng so với cảm biến.
Cảm biến khoảng cách ở trung tâm của Moby có thể được sử dụng để phát hiện khi nào một Khung thành di động nằm giữa hai càng, hoặc ước tính khoảng cách của Khung thành di động trên sân so với cảm biến.
Để biết thêm thông tin về Cảm biến khoảng cách V5:
Công tắc cản xe
Công tắc Bumper Switch nằm ở chân càng nâng và có thể được sử dụng để xác định khi nào mục tiêu di động nằm giữa hai càng nâng và sẵn sàng được nhặt lên.
Để biết thêm thông tin về công tắc Bumper Switch:
Cảm biến quang học
Cảm biến quang học Optical Sensor báo cáo xem có vật thể nào ở gần cảm biến hay không, và nếu có, vật thể đó có màu gì.
Cảm biến quang học cũng có thể báo cáo độ sáng và giá trị màu sắc của một vật thể theo độ.
Cảm biến quang học nằm ở trung tâm của Moby, ngay cạnh cảm biến khoảng cách. Nó có thể được sử dụng để xác định khi nào một Khung thành di động nằm giữa hai càng cua, và cả màu sắc của Khung thành di động đó.
Để biết thêm thông tin về Cảm biến quang học:
Cảm biến xoay
Cảm biến quay có thể báo cáo vị trí quay, tổng số vòng quay và tốc độ
.
Trục quay các động cơ càng nâng trên Moby được đặt xuyên qua cảm biến quay. Cảm biến này có thể được sử dụng để đo vị trí quay, tổng số vòng quay và tốc độ quay của càng nâng khi chúng được nâng lên và hạ xuống.
Vị trí xoay khi càng nâng ở 0,0 độ (mặc định khi bắt đầu dự án).
Vị trí xoay khi càng phuộc hạ xuống hoàn là 75,0 độ.
Lưu ý: các giá trị này khác với 1700 độ được sử dụng trong khối [Quay để] hạ thấp hoàn toàn các càng phuộc.
Để biết thêm thông tin về Cảm biến xoay V5:
Cảm biến Hệ thống Định vị Trò chơi (GPS)
Cảm biến GPS Sensor có thể báo cáo vị trí X và Y hiện tại của tâm quay của Moby theo milimét hoặc inch.
Cảm biến GPS cũng có thể báo cáo hướng hiện tại tính bằng độ.
Cảm biến GPS được đặt gần phía sau của Moby và được sử dụng để xác định vị trí và hướng của robot trên Sân bằng cách đọc các dải mã GPS dọc theo chu vi bên trong của Sân.
Bạn có thể sử dụng cảm biến GPS để giúp Moby định hướng trên chiến trường bằng cách lái xe đến các vị trí cụ thể dựa trên kiến thức của bạn về hệ tọa độ Descartes.
Sử dụng cảm biến GPS, Moby có thể di chuyển dọc theo trục X hoặc trục Y cho đến khi giá trị của cảm biến lớn hơn hoặc nhỏ hơn một giá trị ngưỡng. Điều này cho phép Moby di chuyển dựa trên phản hồi từ cảm biến thay vì dựa vào khoảng cách cố định.
Việc nắm rõ tọa độ của các yếu tố trong trò chơi, chẳng hạn như Mục tiêu Di động, cũng có thể giúp bạn lập kế hoạch cho các dự án của mình trong V5RC Tipping Point.
Để biết thêm thông tin về cách xác chi tiết vị trí trong VEXcode VR Tipping Point bằng cảm biến GPS, xem bài viết này trong thư viện VEX.