Bạn có thể sử dụng Cảm biến Hệ thống định vị trò chơi™ (GPS) để giúp bạn điều hướng Sân chơi Tipping Point của VEXcode VR, với tọa độ (X, Y) của các vị trí.
Cảm biến GPS hoạt động như thế nào trong VEXcode VR
Cảm biến GPS sử dụng Mã trường VEX ở bên trong Trường V5RC để xác định vị trí X, Y và hướng bay. Mẫu bàn cờ đó trong Mã trường được sử dụng để xác định vị trí cho từng khối riêng lẻ trong mẫu đó. VEX GPS là một hệ thống định vị tuyệt đối, do đó nó không bị trôi cũng như không yêu cầu hiệu chuẩn trên cơ sở từng trường.
Để cảm nhận Mã trường, Cảm biến GPS VEX, một camera đen trắng, được gắn ở phía sau robot và quay mặt về phía sau.
Cảm biến GPS báo cáo tọa độ (X, Y) của tâm quay của Moby trên Hiện trường, tính bằng milimét hoặc inch.
Xác định tọa độ (X, Y) trên trường V5RC
Trường trong VEXcode VR dao động từ khoảng -1800mm đến 1800mm cho vị trí X và Y. Vị trí bắt đầu của Moby phụ thuộc vào vị trí bắt đầu được chọn.
Vị trí trung tâm, hoặc điểm gốc (0,0), nằm ở Mục tiêu di động trung lập ở trung tâm Sân.
Xác định tọa độ (X, Y) của cảm biến GPS
Cảm biến GPS có thể được sử dụng để xác định tọa độ X và Y của Moby trên hiện trường. Các tọa độ này phản ánh vị trí tâm quay của Moby, nằm giữa các Fork, như được chỉ ra trong hình ảnh này.
Các khối trình báo từ danh mục Cảm biến trong Hộp công cụ có thể được sử dụng để báo cáo các giá trị vị trí từ Cảm biến GPS trong dự án của bạn.
Tọa độ X và Y hiện tại của Cảm biến GPS của Moby trên Hiện trường có thể được hiển thị trong Bảng điều khiển In bằng cách sử dụng các khối từ danh mục Giao diện trong Hộp công cụ.
Sử dụng cảm biến GPS để giúp Moby điều hướng trên cánh đồng
Bạn có thể sử dụng Cảm biến GPS để giúp Moby điều hướng Trường bằng cách lái xe đến các vị trí cụ thể bằng kiến thức của bạn về hệ tọa độ Descartes. Sử dụng Cảm biến GPS, Moby có thể lái xe dọc theo trục X hoặc Y cho đến khi giá trị của cảm biến lớn hơn hoặc nhỏ hơn giá trị ngưỡng. Điều này cho phép Moby lái xe bằng cách sử dụng phản hồi của cảm biến thay vì khoảng cách đã đặt.
Trong dự án này, Moby sẽ lái xe về phía trước từ vị trí xuất phát D, cho đến khi giá trị trục X nhỏ hơn 600mm thì dừng lại, đặt tâm quay của Moby lên đường băng trắng.
Lưu ý: Bạn có thể phải tính đến quán tính hoặc độ trôi của robot khi thiết lập các thông số của mình.
Vị trí cảm biến GPS và tâm quay trên Moby
Cảm biến GPS được gắn ở phía sau robot, trong khi tâm quay của Moby nằm ở phía trước robot.
Cảm biến GPS được cấu hình trong Điểm tới hạn V5RC để tính đến độ lệch này (khoảng 260mm), do đó các giá trị được báo cáo phản ánh tâm quay của Moby.
Bán kính của các mục tiêu di động
Mục tiêu di động có đường kính tối đa là 330,2mm (13 inch), do đó khoảng cách từ điểm trung tâm đến cạnh của Mục tiêu di động (bán kính) là khoảng 165mm (6,5 inch).
(X, Y) Tọa độ của các yếu tố trò chơi trong Tipping Point
Biết tọa độ của các thành phần trò chơi, như Mục tiêu trên thiết bị di động, có thể giúp bạn lập kế hoạch cho các dự án của mình trong VEXcode VR.
Tài liệu tham khảo sau đây được cung cấp như một hướng dẫn, dựa trên thiết lập Sân thi đấu khi bắt đầu mỗi Trận đấu, để biết vị trí tọa độ điểm trung tâm gần đúng của các yếu tố trò chơi trên Sân thi đấu V5RC. Hãy nhớ tính đến bán kính của Mục tiêu di động khi sử dụng các tọa độ này để xây dựng dự án của bạn.
Tọa độ mục tiêu di động
Tọa độ cụm vòng
Tọa độ cạnh nền tảng
Xác định hướng GPS của Moby
Cảm biến GPS cũng có thể được sử dụng để xác định hướng GPS. Tiêu đề nằm trong khoảng từ 0 độ đến 359,9 độ, theo kiểu tiêu đề la bàn.
Khi sử dụng Cảm biến GPS để phát hiện vị trí, hướng GPS sẽ không đổi so với Trường, bất kể vị trí bắt đầu của robot.