Bạn có thể sử dụng cảm biến Hệ thống Định vị Trò chơi™ (GPS) để giúp bạn điều hướng trên bản đồ trong Tipping Point Playground của VEXcode VR, với tọa độ (X, Y) của các vị trí.
Cách thức hoạt động của cảm biến GPS trong VEXcode VR
Cảm biến GPS sử dụng mã trường VEX bên trong trường V5RC để xác định vị trí X, Y và hướng bằng phương pháp tam giác hóa. Mẫu hình bàn cờ trong Mã trường được sử dụng để xác định vị trí của từng khối riêng lẻ trong mẫu đó. Hệ thống định vị GPS VEX là hệ thống định vị tuyệt đối, do đó nó không bị trôi lệch và không cần hiệu chuẩn riêng cho từng khu vực.
Để nhận biết Mã Trường, Cảm biến GPS VEX, một camera đen trắng, được gắn ở phía sau robot và hướng về phía sau.
Cảm biến GPS báo cáo tọa độ (X, Y) của tâm quay của Moby trên thực địa, tính bằng milimét hoặc inch.
Xác định tọa độ (X, Y) trên trường V5RC
Trong VEXcode VR, phạm vi tọa độ X và Y dao động từ khoảng -1800mm đến 1800mm. Vị trí xuất phát của Moby phụ thuộc vào vị trí xuất phát được chọn.
Vị trí trung tâm, hay gốc tọa độ (0,0), nằm ở Khung thành Di động Trung lập ở giữa Sân.
Xác định tọa độ (X, Y) của cảm biến GPS
Cảm biến GPS có thể được sử dụng để xác định tọa độ X và Y của Moby trên thực địa. Các tọa độ này phản ánh vị trí tâm quay của Moby, nằm giữa hai nhánh sông, như được chỉ ra trong hình ảnh này.
Các khối báo cáo từ danh mục Cảm biến trong Hộp công cụ có thể được sử dụng để báo cáo các giá trị vị trí từ Cảm biến GPS trong dự án của bạn.
Tọa độ X và Y hiện tại của cảm biến GPS của Moby trên thực địa có thể được hiển thị trong Bảng điều khiển in bằng cách sử dụng các khối từ danh mục "Giao diện" trong Hộp công cụ.
Sử dụng cảm biến GPS để giúp Moby định hướng trên đồng ruộng.
Bạn có thể sử dụng cảm biến GPS để giúp Moby định hướng trên chiến trường bằng cách lái xe đến các vị trí cụ thể dựa trên kiến thức của bạn về hệ tọa độ Descartes. Sử dụng cảm biến GPS, Moby có thể di chuyển dọc theo trục X hoặc trục Y cho đến khi giá trị của cảm biến lớn hơn hoặc nhỏ hơn một giá trị ngưỡng. Điều này cho phép Moby di chuyển dựa trên phản hồi từ cảm biến thay vì dựa vào khoảng cách cố định.
Trong dự án này, Moby sẽ di chuyển về phía trước từ vị trí bắt đầu D, cho đến khi giá trị của trục X nhỏ hơn 600mm, sau đó dừng lại, đặt tâm quay của Moby trên vạch băng dính màu trắng.
ý: Bạn có thể cần phải tính đến quán tính hoặc độ trôi của robot khi thiết lập các thông số.
Vị trí cảm biến GPS và tâm quay trên tàu Moby
Cảm biến GPS được gắn ở phía sau robot, trong khi tâm quay của Moby nằm ở phía trước robot.
Cảm biến GPS được cấu hình trong V5RC Tipping Point để tính đến độ lệch này (khoảng 260mm), sao cho các giá trị được báo cáo phản ánh đúng tâm quay của Moby.
Bán kính của các mục tiêu di động
Khung gôn di động có đường kính tối đa là 330,2mm (13 inch), do đó khoảng cách từ tâm đến mép của khung gôn di động (bán kính) xấp xỉ 165mm (6,5 inch).
Tọa độ (X, Y) của các yếu tố trò chơi trong Tipping Point
Việc nắm rõ tọa độ của các yếu tố trong trò chơi, chẳng hạn như Mục tiêu Di động, có thể giúp bạn lập kế hoạch cho các dự án của mình trong VEXcode VR.
Tài liệu tham khảo sau đây được cung cấp như một hướng dẫn, dựa trên cách bố trí sân đấu khi bắt đầu mỗi trận, về vị trí tọa độ trung tâm gần đúng của các yếu tố trò chơi trên sân V5RC. Hãy nhớ tính đến bán kính của Khung thành di động khi sử dụng các tọa độ này để xây dựng dự án của bạn.
Tọa độ mục tiêu di động
Tọa độ cụm vòng
Tọa độ cạnh nền tảng
Xác định hướng GPS của Moby
Cảm biến GPS cũng có thể được sử dụng để xác định hướng GPS. Hướng di chuyển nằm trong khoảng từ 0 độ đến 359,9 độ, theo kiểu la bàn.
Khi sử dụng cảm biến GPS để xác định vị trí, hướng GPS sẽ giữ nguyên không đổi so với khu vực cần dò tìm, bất kể vị trí ban đầu của robot.