Hiểu dữ liệu cảm biến quán tính từ bộ não VEX EXP – Thư viện VEX

VEX EXP Brain được tích hợp Cảm biến quán tính. Cảm biến quán tính báo cáo dữ liệu về hướng đi, góc quay, hướng và gia tốc trong bảng điều khiển cảm biến và trong VEXcode EXP. Bài viết này sẽ xem xét những dữ liệu nào được trình bày trên bảng điều khiển cảm biến. Để biết thêm thông tin về cách truy cập bảng điều khiển cảm biến, hãy xem bài viết này.

Bộ não được hiển thị với Bảng điều khiển cảm biến quán tính được mở từ menu Thiết bị. Thông tin cảm biến quán tính sau đây được hiển thị: Hướng, Xoay, Lăn, Độ cao, Độ lệch, Hiệu chuẩn, Gia tốc trên các trục x, y và z, và Tốc độ quay trên các trục x, y và z.

Phần mở đầu

Sơ đồ từ trên xuống của một robot với hình tròn và đơn vị độ được đánh dấu xung quanh, cho biết hướng của Não có thể dao động từ 0 đến 359,99 độ.

Tiêu đề là hướng mà Bộ não đang hướng tới và được báo cáo theo kiểu la bàn sử dụng độ từ 0-359,99. Điểm 0 có thể được đặt bằng cách sử dụng các lệnh trong VEXcode EXP hoặc bằng cách hiệu chỉnh VEX EXP Brain. Thông tin này cũng có thể được sử dụng để quay robot của bạn hướng về một vị trí cụ thể khi sử dụng Hệ thống truyền động.

Màn hình não được hiển thị với Bảng điều khiển cảm biến quán tính được mở và giá trị Hướng đi được tô sáng. Giá trị Heading là 21,38.

Trong bảng điều khiển cảm biến trên màn hình của Brain, tiêu đề là giá trị đầu tiên được liệt kê. Nếu bạn di chuyển Brain khi đang ở trên màn hình này, bạn sẽ thấy các giá trị được cập nhật theo thời gian thực.

Bộ não được hiển thị khi Bảng điều khiển cảm biến quán tính được mở.

Giá trị này được đặt thành 0 độ khi Brain được bật và Cảm biến quán tính hiệu chỉnh. Nếu bạn muốn đặt lại tiêu đề của Brain, hãy chọn nút kiểm tra trên Brain. Thao tác này sẽ đặt lại tiêu đề và góc quay về 0 độ, đồng thời tất cả dữ liệu trên bảng điều khiển cảm biến Cảm biến Quán tính sẽ dựa trên vị trí bắt đầu mới này.

Khối EXP VEXcode	VEXcode EXP Python
	drivetrain.turn_to_heading(90, DEGREES)
	VEXcode EXP C++
	int main() { Drivetrain.turnToHeading(90, độ); }
Trong VEXcode EXP, khối [Turn to Heading], lệnh Turn_to_headingPython và lệnh TurnToHeading C++ có thể được sử dụng để chuyển rô-bốt sang một tiêu đề cụ thể.

Khối EXP VEXcode	VEXcode EXP Python
	drivetrain.set_heading(0, DEGREES)
	VEXcode EXP C++
	int main() { Drivetrain.setHeading(0, độ); }
Tương tự như tùy chọn hiệu chỉnh trong bảng thông tin cảm biến, bạn có thể đặt tiêu đề trong khi dự án đang chạy bằng cách sử dụng khối [Đặt tiêu đề ổ đĩa], lệnh set_heading Python hoặc lệnh setHeading C++.

Vòng xoay

Màn hình não được hiển thị với Bảng điều khiển cảm biến quán tính được mở và giá trị Xoay được tô sáng. Giá trị xoay là âm 1418,62.

Chuyển động quay được báo cáo khi robot quay quanh trục trung tâm của Bộ não. Số độ được báo cáo trên bảng điều khiển cảm biến cho biết hướng rẽ và giá trị độ của các lượt rẽ mà Brain đã hoàn thành kể từ khi hiệu chỉnh. Không giống như tiêu đề, các giá trị số không bị giới hạn ở 0-359,99 độ. Robot có thể xoay ngược chiều kim đồng hồ để có giá trị âm hoặc theo chiều kim đồng hồ để có giá trị dương và sẽ tiếp tục tăng giá trị độ để phù hợp với số vòng quay mà Cảm biến quán tính trong Bộ não báo cáo.

Màn hình não được hiển thị với Bảng điều khiển cảm biến quán tính được mở và giá trị Xoay được tô sáng. Giá trị xoay là âm 1418,62.

Trong bảng điều khiển cảm biến trên màn hình của Brain, góc quay là giá trị thứ hai được liệt kê. Nếu bạn xoay Brain khi đang ở trên màn hình này, bạn sẽ thấy các giá trị được cập nhật theo thời gian thực.

Bộ não được hiển thị khi Bảng điều khiển cảm biến quán tính được mở.

Giá trị này được đặt thành 0 độ khi Brain được bật và Cảm biến quán tính hiệu chỉnh. Nếu bạn muốn thiết lập lại vòng quay của robot, hãy chọn nút kiểm tra trên Brain. Thao tác này sẽ đặt lại tiêu đề và góc quay về 0 độ, đồng thời tất cả dữ liệu trên bảng điều khiển cảm biến Cảm biến Quán tính sẽ dựa trên vị trí bắt đầu mới này.

Khối EXP VEXcode	VEXcode EXP Python
	drivetrain.turn_to_rotation(90, DEGREES)
	VEXcode EXP C++
	int main() { Drivetrain.turnToRotation(90, độ); }
Trong VEXcode EXP, khối [Turn to spinning], lệnh Turn_to_rotation Python và lệnh TurnToRotation C++ có thể được sử dụng để xoay robot theo một số độ cụ thể.

Khối EXP VEXcode	VEXcode EXP Python
	drivetrain.set_rotation(0, DEGREES)
	VEXcode EXP C++
	int main() { Drivetrain.setRotation(0, độ); }
Tương tự như tùy chọn hiệu chỉnh trong bảng điều khiển cảm biến, giá trị xoay có thể được đặt trong khi dự án đang được chạy bằng cách sử dụng khối [Đặt vòng quay ổ đĩa], lệnh set_rotationPython hoặc lệnh setRotation C++.

Pitch, Roll và Yaw

Sơ đồ của Clawbot với mũi tên cong chỉ độ cao của nó. Hướng Pitch có thể được tưởng tượng như robot đang nhìn lên hoặc nhìn xuống.

Cao độ, lăn và ngáp là góc định hướng của Não dọc theo một trục xác định. Độ cao biểu thị trục y và góc nghiêng của robot về phía trước và phía sau. Giá trị cho phạm vi cao độ từ -90 độ đến 90 độ.

Sơ đồ của Clawbot với mũi tên cong chỉ hướng lăn của nó. Hướng lăn có thể được tưởng tượng như robot đang lăn sang một bên.

Roll biểu thị trục x và góc nghiêng của robot sang trái và phải. Giá trị cuộn nằm trong khoảng từ -180 độ đến 180 độ.

Sơ đồ của Clawbot với mũi tên cong chỉ hướng di chuyển của nó. Hướng Yaw có thể được hình dung như robot nhìn sang trái và phải.

Yaw đại diện cho trục z và góc quay của robot. Giá trị cho phạm vi ngáp từ -180 độ đến 180 độ.

Màn hình não được hiển thị với Bảng điều khiển cảm biến quán tính được mở và các giá trị Roll, Pitch và Yaw được tô sáng.

Cao độ, cuộn và ngáp được hiển thị trên bảng điều khiển cảm biến bên dưới tiêu đề và xoay.

Gia tốc trên các trục x, y và z

Màn hình não được hiển thị với Bảng điều khiển cảm biến quán tính được mở và các giá trị Gia tốc trên trục x, y và z được tô sáng. Các giá trị này được dán nhãn là ax, ay và az trong Bảng điều khiển.

Gia tốc của phần trên bảng điều khiển cảm biến báo cáo giá trị gia tốc của Cảm biến quán tính dọc theo một trục được chỉ định. Gia tốc dọc theo trục x, y và z được hiển thị trên bảng điều khiển cảm biến ở bên phải bằng các chữ viết tắt "ax", "ay" và "az". Mỗi báo cáo này nằm trong khoảng từ -4,0 đến 4,0 Gs.

Khi Bộ não nằm trên một bề mặt, bạn sẽ thấy giá trị khoảng -1,0 Gs. điều này là do lực hấp dẫn tác dụng lên Não khi ở trạng thái nghỉ.

Tốc độ quay trên các trục x, y và z

Màn hình não được hiển thị với Bảng điều khiển cảm biến quán tính được mở và giá trị Tốc độ quay trên các trục x, y và z được tô sáng. Các giá trị này được dán nhãn là gx, gy và gz trong Bảng điều khiển.

Tốc độ con quay của phần trên bảng điều khiển cảm biến báo cáo tốc độ giá trị quay của Cảm biến quán tính dọc theo một trục được chỉ định. Tốc độ quay dọc theo trục x, y và z được hiển thị trên bảng điều khiển cảm biến ở bên phải bằng các chữ viết tắt "gx", "gy" và "gz". Mỗi báo cáo này có phạm vi từ -1000,0 đến 1000,0 độ mỗi giây.

Khối EXP VEXcode	VEXcode EXP Python
	brain_inertial.gyro_rate(AxisType.XAXIS, VelocityUnits.DPS)
	VEXcode EXP C++
	int main() { BrainInertial.gyroRate(xaxis, dps) }
Trong VEXcode EXP, khối (Tốc độ con quay), lệnh gyro_ratePython và lệnh gyroRate C++ có thể được sử dụng để báo cáo tốc độ quay của một trục cụ thể trong khi dự án đang chạy.