Các cánh tay thường được gắn vào một tháp trên khung robot và được sử dụng để nâng một bộ phận điều khiển khác ở cuối cánh tay. Cánh tay cũng có thể được sử dụng để nâng robot lên khỏi mặt đất nếu đây là một phần tính điểm của trò chơi. Động cơ thường được gắn vào tháp và dẫn động hệ thống bánh răng, xích và bánh xích được gắn vào cánh tay. Cánh tay thường xuyên sử dụng dây cao su để hỗ trợ nâng.
Cánh tay Robot EXP có thể được lắp ráp từ Kênh C. Cánh tay có thể chỉ là một bộ kim loại lắp ráp duy nhất hoặc hai cánh tay có thể được ghép cạnh nhau với một khoảng cách giữa chúng và các giá đỡ chéo chẳng hạn như giá đỡ nối cặp.
Xem bên dưới để biết ví dụ về nhiều loại vũ khí mà bạn có thể chế tạo bằng Bộ VEX EXP.
Cánh tay xoay
Có lẽ cánh tay đòn đơn là cánh tay dễ lắp ráp nhất. Bản dựng 3D này cung cấp cái nhìn chi tiết về một cánh tay xoay đơn. Bộ phận điều khiển ở cuối sẽ theo dõi chuyển động của cánh tay xoay. Cánh tay xoay có thể vượt qua đỉnh tháp và vươn tới phía bên kia của robot, như minh họa trong hình ảnh động bên dưới.
Tuy nhiên, chuyển động này có thể là vấn đề với nĩa, muỗng hoặc quân cờ thụ động cần phải giữ thăng bằng.
Cánh tay liên kết
Các cánh tay liên kết bao gồm nhiều hơn một thanh xoay tạo thành mối liên kết giữa tháp và tháp cuối. Bản dựng 3D này cung cấp cái nhìn chi tiết về cánh tay liên kết.
- Các mối liên kết thường được xây dựng để tạo thành hình bình hành.
- Khi các thanh và tháp này có cùng khoảng cách giữa các mối liên kết song song của chúng, chúng vẫn song song khi cánh tay nâng lên. Điều này có thể giữ cho bất cứ thứ gì cánh tay đang nâng ở mức độ tương đối. Tuy nhiên, cánh tay sẽ di chuyển theo hình vòng cung nhẹ khi nâng lên.
- Những cánh tay này bị hạn chế về độ cao nâng vì đến một lúc nào đó các thanh song song sẽ tiếp xúc với nhau.
Cánh tay liên kết bao gồm: thanh 4 thanh, 6 thanh và thanh xích. Xem bên dưới để biết ví dụ về các biến thể của cánh tay robot này.
4 thanh
Cánh tay 4 thanh là cánh tay liên kết và thường là loại cánh tay liên kết dễ lắp ráp nhất. Chúng bao gồm một kết nối tháp, một tập hợp các nhánh liên kết song song và kết nối tháp cuối/bộ điều khiển.
Một ví dụ về cánh tay 4 thanh có thể được tìm thấy trên EXP Clawbot, như được hiển thị trong hình ảnh động bên dưới, trong đó EXP Clawbot nâng cánh tay theo chiều dọc.
6 thanh
Tay đòn 6 thanh là phần mở rộng của tay đòn 4 thanh. Điều này được thực hiện bằng cách sử dụng thanh trên dài hơn và thanh cuối mở rộng trên bộ liên kết đầu tiên. Thanh dài hơn đóng vai trò là liên kết dưới cùng cho bộ liên kết thứ hai và thanh cuối mở rộng đóng vai trò là "tháp" cho hai liên kết còn lại ở trên cùng. Bản dựng 3D ở trên cung cấp cái nhìn chi tiết về cánh tay 6 thanh.
Cánh tay 6 thanh thường có thể vươn cao hơn cánh tay 4 thanh, tuy nhiên chúng sẽ vươn xa hơn khi vung lên và có thể khiến robot bị lật nếu chiều dài cơ sở không đủ lớn.
Thanh xích
Tay đòn xích sử dụng bánh xích và xích để tạo thành tay đòn liên kết. Bản dựng 3D ở trên cung cấp cái nhìn chi tiết về cánh tay thanh xích. Bộ lắp ráp này sử dụng chèn lỗ tròn trong bánh xích cường độ cao. Bánh xích này được lắp vào tháp và trục truyền động được luồn qua tháp và chèn vào. Lỗ tròn chèn cho phép trục cánh tay quay tự do. Cánh tay được gắn vào hệ thống xích/nhánh cường độ cao hoặc hệ thống bánh răng cường độ cao với động cơ dùng để nâng và hạ cánh tay.
Một trục quay tự do khác được luồn qua đầu kia của cánh tay. Bộ phận điều khiển cuối được gắn vào một bánh răng thứ hai có cùng kích thước và có miếng chèn vuông bằng kim loại. Miếng chèn này được sử dụng để cố định bánh xích vào trục thứ hai. Khi xích được kết nối giữa các bánh xích của cánh tay, xích hoạt động như một liên kết 4 thanh khi hệ thống động cơ làm quay cánh tay.
Ưu điểm của cánh tay xích là nó không có hai liên kết kết hợp với nhau làm hạn chế chiều cao của nó, tuy nhiên nếu xích bị tuột hoặc có một mắt xích bị đứt, cánh tay sẽ bị hỏng.
Để biết thêm thông tin, hãy xem Video thiết kế Arm và Tóm tắt bài học trong Phòng thí nghiệm STEM Up and Over.