Bộ não VEX IQ (thế hệ thứ 2) được tích hợp Cảm biến quán tính. Cảm biến quán tính báo cáo dữ liệu về hướng đi, góc quay, hướng và gia tốc trong bảng điều khiển cảm biến và trong VEXcode IQ. Bài viết này sẽ xem xét những dữ liệu nào được trình bày trên bảng điều khiển cảm biến.
Để biết thêm thông tin về cách truy cập bảng điều khiển cảm biến, hãy xem bài viết này.
Phần mở đầu
Tiêu đề là hướng mà Bộ não đang hướng tới và được báo cáo theo kiểu la bàn sử dụng độ từ 0-359,99. Điểm 0 có thể được đặt bằng cách sử dụng các lệnh trong VEXcode IQ hoặc bằng cách hiệu chỉnh Brain VEX IQ (thế hệ 2). Thông tin này cũng có thể được sử dụng để quay robot của bạn hướng về một vị trí cụ thể khi sử dụng Hệ thống truyền động.
Trong bảng điều khiển cảm biến trên màn hình của Brain, tiêu đề là giá trị đầu tiên được liệt kê. Nếu bạn di chuyển Brain khi đang ở trên màn hình này, bạn sẽ thấy các giá trị được cập nhật theo thời gian thực.
Giá trị này được đặt thành 0 độ khi Brain được bật và Cảm biến quán tính hiệu chỉnh. Nếu bạn muốn đặt lại tiêu đề của Brain, hãy chọn nút kiểm tra trên Brain. Thao tác này sẽ đặt lại tiêu đề và góc quay về 0 độ, đồng thời tất cả dữ liệu trên bảng điều khiển cảm biến Cảm biến Quán tính sẽ dựa trên vị trí bắt đầu mới này.
| Khối IQ VEXcode | VEXcode IQ Python | |
|---|---|---|
drivetrain.turn_to_heading(90, DEGREES) |
||
| VEXcode IQ C++ | ||
int main() |
||
|
Trong VEXcode IQ, khối [Turn to Heading], lệnh Turn_to_headingPython và lệnh TurnToHeading C++ có thể được sử dụng để chuyển rô-bốt sang một tiêu đề cụ thể. |
||
| Khối IQ VEXcode | VEXcode IQ Python | |
|---|---|---|
drivetrain.set_heading(0, DEGREES) |
||
| VEXcode IQ C++ | ||
int main() |
||
|
Tương tự như tùy chọn hiệu chỉnh trong bảng thông tin cảm biến, bạn có thể đặt tiêu đề trong khi dự án đang chạy bằng cách sử dụng khối [Đặt tiêu đề ổ đĩa], lệnh set_heading Python hoặc lệnh setHeading C++. |
||
Vòng xoay
Chuyển động quay được báo cáo khi robot quay quanh trục trung tâm của Bộ não. Số độ được báo cáo trên bảng điều khiển cảm biến cho biết hướng rẽ và giá trị độ của các lượt rẽ mà Brain đã hoàn thành kể từ khi hiệu chỉnh. Không giống như tiêu đề, các giá trị số không bị giới hạn ở 0-359,99 độ. Robot có thể xoay ngược chiều kim đồng hồ để có giá trị âm hoặc theo chiều kim đồng hồ để có giá trị dương và sẽ tiếp tục tăng giá trị độ để phù hợp với số vòng quay mà Cảm biến quán tính trong Bộ não báo cáo.
Trong bảng điều khiển cảm biến trên màn hình của Brain, góc quay là giá trị thứ hai được liệt kê. Nếu bạn xoay Brain khi đang ở trên màn hình này, bạn sẽ thấy các giá trị được cập nhật theo thời gian thực.
Giá trị này được đặt thành 0 độ khi Brain được bật và Cảm biến quán tính hiệu chỉnh. Nếu bạn muốn thiết lập lại vòng quay của robot, hãy chọn nút kiểm tra trên Brain. Thao tác này sẽ đặt lại tiêu đề và góc quay về 0 độ, đồng thời tất cả dữ liệu trên bảng điều khiển cảm biến Cảm biến Quán tính sẽ dựa trên vị trí bắt đầu mới này.
| Khối IQ VEXcode | VEXcode IQ Python | |
|---|---|---|
drivetrain.turn_to_rotation(90, DEGREES) |
||
| VEXcode IQ C++ | ||
int main() |
||
|
Trong VEXcode IQ, khối [Turn to spinning], lệnh Turn_to_rotation Python và lệnh TurnToRotation C++ có thể được sử dụng để xoay robot theo một số độ cụ thể. |
||
| Khối IQ VEXcode | VEXcode IQ Python | |
|---|---|---|
drivetrain.set_rotation(0, DEGREES) |
||
| VEXcode IQ C++ | ||
int main() |
||
|
Tương tự như tùy chọn hiệu chỉnh trong bảng điều khiển cảm biến, giá trị xoay có thể được đặt trong khi dự án đang được chạy bằng cách sử dụng khối [Đặt vòng quay ổ đĩa], lệnh set_rotationPython hoặc lệnh setRotation C++. |
||
Pitch, Roll và Yaw
Cao độ, lăn và ngáp là góc định hướng của Não dọc theo một trục xác định. Độ cao biểu thị trục y và góc nghiêng của robot về phía trước và phía sau. Giá trị cho phạm vi cao độ từ -90 độ đến 90 độ.
Roll biểu thị trục x và góc nghiêng của robot sang trái và phải. Giá trị cuộn nằm trong khoảng từ -180 độ đến 180 độ.
Yaw đại diện cho trục z và góc quay của robot. Giá trị cho phạm vi ngáp từ -180 độ đến 180 độ.
Cao độ, cuộn và ngáp được hiển thị trên bảng điều khiển cảm biến bên dưới tiêu đề và xoay.
Dự án ví dụ về Pitch, Roll, Yaw trong VEXcode IQ có thể được sử dụng để chỉ ra cách phát hiện góc định hướng của Não dọc theo các trục y, x và z. Đèn LED cảm ứng sẽ được đặt thành các màu khác nhau tùy thuộc vào cách góc định hướng của Brain thay đổi để biểu thị cao độ, cuộn và ngáp.
Để biết thông tin về cách mở một dự án mẫu trong VEXcode IQ, hãy xem một trong các bài viết sau.
Gia tốc trên các trục x, y và z
Gia tốc của phần trên bảng điều khiển cảm biến báo cáo giá trị gia tốc của Cảm biến quán tính dọc theo một trục được chỉ định. Gia tốc dọc theo trục x, y và z được hiển thị trên bảng điều khiển cảm biến ở bên phải bằng các chữ viết tắt "ax", "ay" và "az". Mỗi báo cáo này nằm trong khoảng từ -4,0 đến 4,0 Gs.
Khi Bộ não nằm trên một bề mặt, bạn sẽ thấy giá trị khoảng -1,0 Gs. điều này là do lực hấp dẫn tác dụng lên Não khi ở trạng thái nghỉ.
Dự án ví dụ Phát hiện Gia tốc trong VEXcode IQ có thể được sử dụng để chỉ ra cách phát hiện gia tốc của Não dọc theo các trục x, y và z. Đèn LED cảm ứng sẽ hiển thị các màu khác nhau tùy thuộc vào trục nghiêng của Brain.
Để biết thông tin về cách mở một dự án mẫu trong VEXcode IQ, hãy xem một trong các bài viết sau.
Tốc độ quay trên các trục x, y và z
Tốc độ con quay của phần trên bảng điều khiển cảm biến báo cáo tốc độ giá trị quay của Cảm biến quán tính dọc theo một trục được chỉ định. Tốc độ quay dọc theo trục x, y và z được hiển thị trên bảng điều khiển cảm biến ở bên phải bằng các chữ viết tắt "gx", "gy" và "gz". Mỗi báo cáo này có phạm vi từ -1000,0 đến 1000,0 độ mỗi giây.
| Khối IQ VEXcode | VEXcode IQ Python | |
|---|---|---|
brain_inertial.gyro_rate(AxisType.XAXIS, VelocityUnits.DPS) |
||
| VEXcode IQ C++ | ||
int main() |
||
|
Trong VEXcode IQ, khối (Tốc độ con quay), lệnh gyro_ratePython và lệnh gyroRate C++ có thể được sử dụng để báo cáo tốc độ quay của một trục cụ thể trong khi dự án đang chạy. |
||