Sử dụng Cảm biến khoảng cách trong VEXcode VR với Python – Thư viện VEX

Cảm biến khoảng cách trên Robot VR báo cáo khoảng cách giữa Robot VR và vật thể gần nhất. Cảm biến tính toán khoảng cách bằng cách sử dụng thời gian để ánh sáng laser bật ra khỏi vật thể và quay trở lại cảm biến.

Cảm biến khoảng cách trên Robot VR

mắt trước nhìn xuống

Cảm biến khoảng cách là cảm biến báo cáo khoảng cách giữa Robot VR và vật thể rắn gần nhất.

VR từ trên xuống

Cảm biến khoảng cách sử dụng tia laser Loại 1 tương tự như tia laser mà điện thoại di động hiện đại sử dụng để phát hiện đầu. Nó phát ra một xung ánh sáng laser an toàn nhỏ, sau đó sử dụng thời gian cần thiết để xung phản xạ để tính toán khoảng cách của các vật thể ở gần. Cảm biến tính toán khoảng cách dựa trên thời gian xung laser thực hiện hành trình khứ hồi.

Các lệnh VEXcode VR được sử dụng với Cảm biến khoảng cách

khoảng cách_commands.png

Bạn có thể tìm thấy các lệnh được sử dụng với Cảm biến khoảng cách trong danh mục Cảm biến.

get_distance Lệnh

Screen_Shot_2021-10-07_at_4.17.49_PM.png

Sử dụng lệnh get_distance , Cảm biến khoảng cách có thể báo cáo khoảng cách của vật thể gần nhất tính bằng milimét (mm) hoặc inch. Lệnh get_distancebáo cáo các giá trị số tính bằng milimét (mm) hoặc inch.

def main(): 
    màn hình_sensor("distance.get_distance")

Để hiển thị các giá trị Cảm biến khoảng cách trong Bảng điều khiển màn hình, hãy kéo vào hoặc nhập lệnh Cảm biến màn hình. Sau đó đặt tham số thành mã định danh chuỗi để giá trị cảm biến được hiển thị. Trong trường hợp này, mã định danh chuỗi sẽ là "distance.get_distance".

Screen_Shot_2021-10-07_at_4.52.59_PM.png

Khoảng cách sẽ được hiển thị bằng milimét (mm) và inch trong Bảng điều khiển màn hình.

đối tượng được tìm thấy Lệnh

Screen_Shot_2021-10-07_at_4.24.37_PM.png

Cảm biến khoảng cách phát hiện xem có vật thể nào ở phía trước nó hay không bằng cách sử dụng lệnh Khoảng cách tìm thấy đối tượng. Cảm biến khoảng cách có thể phát hiện một vật thể hoặc bề mặt trong phạm vi 3000 mm (~118 inch) của cảm biến. Lệnh Khoảng cách tìm thấy đối tượng trả về giá trị Boolean là Đúng hoặc Sai.

def main():
    màn hình_sensor("distance.found_object")

Giá trị của lệnh Found_object trả về Boolean và báo cáo True khi Cảm biến khoảng cách ở gần một đối tượng và báo cáo False khi nó không đủ gần đối tượng.

Screen_Shot_2021-10-07_at_5.12.14_PM.png

Đúng hoặc sai sẽ được báo cáo và xuất hiện trong Bảng điều khiển giám sát.

Tia laser cho phép cảm biến có trường nhìn rất hẹp, do đó khả năng phát hiện luôn ở ngay phía trước cảm biến.

Sử dụng phổ biến của cảm biến khoảng cách

Từ trên xuống VR

Cảm biến khoảng cách có thể phát hiện nếu có vật thể ở phía trước Robot VR. Điều này có thể được sử dụng để tránh chướng ngại vật.

Screen_Shot_2021-10-07_at_4.39.16_PM.png

Cảm biến khoảng cách có thể đo khoảng cách giữa mặt trước của Cảm biến khoảng cách và mặt trước của vật thể. Điều này có thể hữu ích để hoàn thành mê cung mà không liên tục va vào tường hoặc tránh vật thể.

def main():
    while distance.get_distance(MM) > 50:
        drivetrain.drive(FORWARD)
        wait(5, MSEC)
    drivetrain.stop()

Để sử dụng ví dụ trên, hãy sao chép mã này vào VEXcode VR và chạy dự án trên Sân chơi Mê cung trên tường.

Dự án ví dụ về cảm biến khoảng cách

Screen_Shot_2021-10-07_at_4.48.44_PM.png

Trong ví dụ này, Robot VR sẽ lái về phía trước nếu Cảm biến khoảng cách tìm thấy vật thể. Nếu không phát hiện được vật thể, Robot VR sẽ rẽ phải và tiếp tục kiểm tra vật thể.

Lưu ý: Ví dụ này sẽ tìm thấy tòa nhà đầu tiên, nhưng cần cải tiến để tránh rơi khỏi bàn.

def main():
    while True:
        if distance.found_object():
            drivetrain.drive(FORWARD)
        else:
            drivetrain.turn(RIGHT)
        chờ(5, MSEC)

Để sử dụng ví dụ trên, hãy sao chép mã này vào VEXcode VR và chạy dự án trên Castle Crasher hoặc Dynamic Castle Crasher Playground.