Điều khiển khí nén bằng các nút trên bộ điều khiển của bạn – Thư viện VEX

Việc kiểm soát khí nén bằng bộ điều khiển V5 của bạn yêu cầu một dự án tùy chỉnh. Bài viết này sẽ mô tả cách tạo dự án VEXcode V5.

Định cấu hình dự án của bạn

Sơ đồ minh họa các thành phần của V5 Pneumatics và kết nối của chúng, giới thiệu các bộ phận khác nhau được sử dụng trong hệ thống robot VEX để phục vụ chức năng khí nén.

Chọn nút Thiết bị để mở cửa sổ Thiết bị.

Sơ đồ minh họa các thành phần của V5 Pneumatics, bao gồm nhiều bộ phận và kết nối khác nhau, được sử dụng trong các ứng dụng robot. Hình ảnh cung cấp tài liệu tham khảo trực quan để hiểu cách bố trí và chức năng của hệ thống khí nén trong robot V5.

Chọn 'Thêm thiết bị.'

Sơ đồ minh họa các thành phần V5 Pneumatics, giới thiệu các bộ phận khác nhau và kết nối của chúng, có liên quan đến Mô tả danh mục V5.

Để bắt đầu dự án VEXcode V5 nhằm điều khiển khí nén của bạn, bạn sẽ cần định cấu hình hai thiết bị.

Bạn sẽ cần thêm thiết bị Điều khiển.

Để biết thêm thông tin về cách cấu hình thiết bị Bộ điều khiển, hãy xem bài viết Cấu hình Bộ điều khiển V5 trong VEXcode V5 từ Thư viện VEX.

Sơ đồ minh họa các thành phần của V5 Pneumatics, bao gồm nhiều bộ phận khác nhau và kết nối của chúng, được sử dụng trong các ứng dụng robot.

Bạn cũng sẽ cần thêm đầu ra Kỹ thuật số của thiết bị 3-Dây.

Để biết thêm thông tin về cách cấu hình thiết bị Digital out, hãy xem bài viết Cấu hình thiết bị Digital In và Digital Out 3 dây trong VEXcode V5 từ Thư viện VEX.

Điều khiển xi lanh khí nén của bạn bằng hai nút điều khiển

Có hai phương pháp thường được người lái xe ưa thích sử dụng để điều khiển khí nén trên robot của họ.

Một cách là sử dụng hai nút khác nhau trên bộ điều khiển: một nút để mở rộng xi lanh khí nén và một nút để rút xi lanh khí nén. Có thể thêm phần sau vào dự án VEXcode V5 của bạn để điều khiển xi lanh khí nén bằng 2 nút trên bộ điều khiển.

Sơ đồ minh họa các thành phần của hệ thống V5 Pneumatics và kết nối của chúng, làm nổi bật chức năng và bố cục cho mục đích giáo dục về robot.

Từ hộp công cụ cảm biến, thêm khối đầu ra kỹ thuật số đã đặt vào khối [khi bắt đầu].

Khối [đặt đầu ra kỹ thuật số] phải được đặt ở mức 'thấp'. Điều này sẽ đảm bảo xi lanh khí nén của bạn bắt đầu dự án được rút lại hoàn toàn.

Sơ đồ minh họa các thành phần V5 Pneumatics và kết nối của chúng, giới thiệu các bộ phận khác nhau và chức năng của chúng trong hệ thống robot, được thiết kế để nâng cao hiểu biết về hệ thống khí nén trong robot VEX.

Từ hộp công cụ Sự kiện, thêm khối [khi nhấn nút Bộ điều khiển].

Chọn nút điều khiển bạn muốn sử dụng để mở rộng xi lanh khí nén.

Nút L1 được sử dụng trong ví dụ này.

Sơ đồ minh họa các thành phần của V5 Pneumatics và cách sắp xếp của chúng, giới thiệu nhiều bộ phận và kết nối khác nhau cho hệ thống khí nén robot hiệu quả.

Thêm khối [set DigitalOut].

Chọn 'cao' cho cài đặt đầu ra kỹ thuật số.

Điều này sẽ làm cho xi lanh khí nén giãn ra khi nhấn nút L1 trên bộ điều khiển.

Sơ đồ minh họa các thành phần và cách thiết lập của hệ thống V5 Pneumatics, giới thiệu nhiều thành phần khác nhau như van, xi lanh và kết nối có liên quan đến Mô tả danh mục V5.

Từ hộp công cụ Sự kiện, thêm một khối [khi nhấn nút Bộ điều khiển] khác.

Chọn nút điều khiển bạn thích sử dụng để rút xi lanh khí nén.

Nút L2 được sử dụng trong ví dụ này.

Sơ đồ minh họa các thành phần của V5 Pneumatics và kết nối của chúng, giới thiệu các bộ phận khác nhau và cách sắp xếp của chúng trong hệ thống robot V5.

Thêm khối [set DigitalOut].

Để nó ở mức 'thấp' cho cài đặt đầu ra kỹ thuật số.

Điều này sẽ làm cho xi lanh khí nén rút lại khi nhấn nút L2 trên bộ điều khiển.

Lưu dự án, tải nó xuống V5 Robot Brain và chạy dự án để kiểm tra khả năng kiểm soát xi lanh khí nén bằng bộ điều khiển của bạn.

Để biết thêm thông tin về cách lưu, tải xuống và chạy các dự án VEXcode V5, vui lòng xem phần Mở và lưu khối dự án của Thư viện VEX.

Điều khiển xi lanh khí nén của bạn bằng một nút điều khiển duy nhất

Một phương pháp ưa thích khác mà người lái xe sử dụng để điều khiển khí nén trên robot của họ là sử dụng một nút duy nhất: nút này sẽ mở rộng xi lanh khí nén khi được nhấn và sau đó rút lại xi lanh khí nén khi được nhấn lại. Có thể thêm phần sau vào dự án VEXcode V5 của bạn để điều khiển xi lanh khí nén bằng một nút duy nhất trên bộ điều khiển.

Sơ đồ minh họa các thành phần của hệ thống V5 Pneumatics và kết nối của chúng, làm nổi bật chức năng và bố cục cho mục đích giáo dục về robot.

Từ hộp công cụ cảm biến, thêm khối đầu ra kỹ thuật số đã đặt vào khối [khi bắt đầu].

Sơ đồ minh họa các thành phần của VEX V5 Pneumatics và kết nối của chúng, giới thiệu các bộ phận khác nhau và cách sắp xếp của chúng cho mục đích giáo dục về robot.

Từ hộp công cụ Biến, chọn Tạo Boolean.

Trong ví dụ này, chúng ta sẽ gọi Boolean: digitaloutON.

Sơ đồ minh họa các thành phần của V5 Pneumatics, giới thiệu nhiều bộ phận khác nhau và kết nối của chúng cho mục đích giáo dục về robot.

Thêm khối [set digitaloutON].

Để Boolean được đặt thành <true>.

Từ hộp công cụ Sự kiện, thêm khối {when Controller button pressed}.

Chọn nút điều khiển bạn muốn sử dụng để mở rộng xi lanh khí nén.

Nút L1 được sử dụng trong ví dụ này.

Sơ đồ minh họa các thành phần của V5 Pneumatics và chức năng của chúng, bao gồm xi lanh, van và hệ thống cung cấp khí, thể hiện cách thiết lập và kết nối để vận hành khí nén hiệu quả trong robot.

Từ hộp công cụ Điều khiển, thêm khối [if then else]

Sơ đồ minh họa các thành phần V5 Pneumatics, giới thiệu nhiều bộ phận khác nhau và kết nối của chúng, có liên quan đến Mô tả danh mục V5 trong lĩnh vực robot.

Thêm Boolean <digitaloutON> vào if.

Sơ đồ minh họa các thành phần và chức năng của hệ thống V5 Pneumatics, giới thiệu các bộ phận khác nhau và kết nối của chúng, có liên quan đến Mô tả danh mục V5.

Thêm khối [set DigitalOut] vào phần 'then' của khối C.

Thay đổi khối [set DigitalOut] thành 'high'.

Sơ đồ minh họa các thành phần của V5 Pneumatics và kết nối của chúng, giới thiệu các bộ phận khác nhau và chức năng của chúng trong hệ thống robot V5.

Thêm khối [set DigitalOut] vào phần 'else' của khối C.

Để khối [set DigitalOut] ở mức 'thấp'.

Sơ đồ minh họa các thành phần của V5 Pneumatics và kết nối của chúng, giới thiệu nhiều thành phần khác nhau như xi lanh, van và ống có liên quan đến hệ thống robot V5.

Thêm khối [set digitaloutON].

Thay đổi Boolean thành <false>.

Điều này sẽ thay đổi Boolean nên lần sau khi nhấn nút L1, điều kiện sẽ chuyển sang phần 'else' của khối điều khiển C.

Sơ đồ minh họa các thành phần của VEX V5 Pneumatics và kết nối của chúng, thể hiện cách bố trí và chức năng trong hệ thống V5.

Thêm một khối [set digitaloutON] khác.

Để lại Boolean là <true>.

Điều này sẽ thay đổi Boolean nên lần sau khi nhấn nút L1, điều kiện sẽ chuyển sang 'then' của khối điều khiển C.

Sơ đồ minh họa các thành phần của VEX V5 Pneumatics, bao gồm xi lanh, van và bình khí, được sử dụng trong các ứng dụng robot để kiểm soát chuyển động và lực.

Từ hộp công cụ Điều khiển, thêm khối [chờ] vào cả hai phần của khối C [if then else].

Thay đổi giá trị thành (0,1) giây trong mỗi khối [chờ].

Điều này sẽ cho phép một khoảng thời gian ngắn để điều kiện phát hiện nút được nhấn.

Nút này sẽ mở rộng xi lanh khí nén khi nhấn và sau đó rút xi lanh khí nén khi nhấn lại.

Lưu dự án, tải nó xuống V5 Robot Brain và chạy dự án để kiểm tra khả năng kiểm soát xi lanh khí nén bằng bộ điều khiển của bạn.

Để biết thêm thông tin về cách lưu, tải xuống và chạy các dự án VEXcode V5, vui lòng xem phần Mở và lưu khối dự án của Thư viện VEX.

Sơ đồ minh họa các thành phần của hệ thống VEX V5 Pneumatics, bao gồm xi lanh, van và bình khí, cho thấy cách sắp xếp và kết nối của chúng cho mục đích giáo dục.

Các khối để điều khiển xi lanh khí nén của bạn sẽ cần phải được tạo lại trong một dự án mẫu cho Mẫu cuộc thi trước khi rô-bốt của bạn sẵn sàng sử dụng trong cuộc thi sử dụng hệ thống điều khiển hiện trường.

Để biết thêm thông tin về mẫu cuộc thi, hãy xem bài viết Sử dụng mẫu cuộc thi Blocks trong VEXcode V5 trong Thư viện VEX.

Các dự án này có thể được sử dụng để điều khiển cả xi lanh khí nén tác động đơn và xi lanh khí nén tác động kép. Nếu hai xi lanh khí nén được gắn vào van điện từ bằng cách sử dụng khớp chữ “T” thì cả hai xi lanh sẽ được điều khiển bởi cùng một bộ khối.

Lưu ý: Cổng 3-Dây trên V5 Robot Brain sẽ trở lại cổng Digital in khi dự án dừng lại. Điều này có thể, nếu có đủ áp suất không khí dư, làm cho xi lanh khí nén giãn ra. Để tránh điều này, hãy giải phóng áp suất không khí bằng cách chuyển Van ngón tay sang vị trí tắt hoặc ấn lõi của Van lốp Schrader trước khi dừng dự án.