Việc kiểm soát khí nén bằng bộ điều khiển V5 của bạn yêu cầu một dự án tùy chỉnh. Bài viết này sẽ mô tả cách tạo dự án VEXcode V5.
Định cấu hình dự án của bạn
Chọn nút Thiết bị để mở cửa sổ Thiết bị.
Chọn 'Thêm thiết bị.'
Để bắt đầu dự án VEXcode V5 nhằm điều khiển khí nén của bạn, bạn sẽ cần định cấu hình hai thiết bị.
Bạn sẽ cần thêm thiết bị Điều khiển.
Để biết thêm thông tin về cách cấu hình thiết bị Bộ điều khiển, hãy xem bài viết Cấu hình Bộ điều khiển V5 trong VEXcode V5 từ Thư viện VEX.
Bạn cũng sẽ cần thêm đầu ra Kỹ thuật số của thiết bị 3-Dây.
Để biết thêm thông tin về cách cấu hình thiết bị đầu ra kỹ thuật số, hãy xem bài viết Cấu hình thiết bị đầu vào và đầu ra kỹ thuật số 3 dây trong VEXcode V5 từ Thư viện VEX.
Điều khiển xi lanh khí nén của bạn bằng hai nút điều khiển
Có hai phương pháp thường được người lái xe ưa thích sử dụng để điều khiển khí nén trên robot của họ.
Một cách là sử dụng hai nút khác nhau trên bộ điều khiển: một nút để mở rộng xi lanh khí nén và một nút để rút xi lanh khí nén. Có thể thêm phần sau vào dự án VEXcode V5 của bạn để điều khiển xi lanh khí nén bằng 2 nút trên bộ điều khiển.
Từ hộp công cụ cảm biến, thêm khối đầu ra kỹ thuật số đã đặt vào khối [khi bắt đầu].
Khối [đặt đầu ra kỹ thuật số] phải được đặt ở mức 'thấp'. Điều này sẽ đảm bảo xi lanh khí nén của bạn bắt đầu dự án được rút lại hoàn toàn.
Từ hộp công cụ Sự kiện, thêm khối [khi nhấn nút Bộ điều khiển].
Chọn nút điều khiển bạn muốn sử dụng để mở rộng xi lanh khí nén.
Nút L1 được sử dụng trong ví dụ này.
Thêm khối [set DigitalOut].
Chọn 'cao' cho cài đặt đầu ra kỹ thuật số.
Điều này sẽ làm cho xi lanh khí nén giãn ra khi nhấn nút L1 trên bộ điều khiển.
Từ hộp công cụ Sự kiện, thêm một khối [khi nhấn nút Bộ điều khiển] khác.
Chọn nút điều khiển bạn thích sử dụng để rút xi lanh khí nén.
Nút L2 được sử dụng trong ví dụ này.
Thêm khối [set DigitalOut].
Để nó ở mức 'thấp' cho cài đặt đầu ra kỹ thuật số.
Điều này sẽ làm cho xi lanh khí nén rút lại khi nhấn nút L2 trên bộ điều khiển.
Lưu dự án, tải nó xuống V5 Robot Brain và chạy dự án để kiểm tra khả năng kiểm soát xi lanh khí nén bằng bộ điều khiển của bạn.
Để biết thêm thông tin về cách lưu, tải xuống và chạy các dự án VEXcode V5, vui lòng xem phần Mở và lưu khối dự án của Thư viện VEX.
Điều khiển xi lanh khí nén của bạn bằng một nút điều khiển duy nhất
Một phương pháp ưa thích khác mà người lái xe sử dụng để điều khiển khí nén trên robot của họ là sử dụng một nút duy nhất: nút này sẽ mở rộng xi lanh khí nén khi được nhấn và sau đó rút lại xi lanh khí nén khi được nhấn lại. Có thể thêm phần sau vào dự án VEXcode V5 của bạn để điều khiển xi lanh khí nén bằng một nút duy nhất trên bộ điều khiển.
Từ hộp công cụ cảm biến, thêm khối đầu ra kỹ thuật số đã đặt vào khối [khi bắt đầu].
Khối [đặt đầu ra kỹ thuật số] phải được đặt ở mức 'thấp'. Điều này sẽ đảm bảo xi lanh khí nén của bạn bắt đầu dự án được rút lại hoàn toàn.
Từ hộp công cụ Biến, chọn Tạo Boolean.
Trong ví dụ này, chúng ta sẽ gọi Boolean: digitaloutON.
Thêm khối [set digitaloutON].
Để Boolean được đặt thành <true>.
Từ hộp công cụ Sự kiện, thêm khối {when Controller button pressed}.
Chọn nút điều khiển bạn muốn sử dụng để mở rộng xi lanh khí nén.
Nút L1 được sử dụng trong ví dụ này.
Từ hộp công cụ Điều khiển, thêm khối [if then else]
Thêm Boolean <digitaloutON> vào if.
Thêm khối [set DigitalOut] vào phần 'then' của khối C.
Thay đổi khối [set DigitalOut] thành 'high'.
Thêm khối [set DigitalOut] vào phần 'else' của khối C.
Để khối [set DigitalOut] ở mức 'thấp'.
Thêm khối [set digitaloutON].
Thay đổi Boolean thành <false>.
Điều này sẽ thay đổi Boolean nên lần sau khi nhấn nút L1, điều kiện sẽ chuyển sang phần 'else' của khối điều khiển C.
Thêm một khối [set digitaloutON] khác.
Để lại Boolean là <true>.
Điều này sẽ thay đổi Boolean nên lần sau khi nhấn nút L1, điều kiện sẽ chuyển sang 'then' của khối điều khiển C.
Từ hộp công cụ Điều khiển, thêm khối [chờ] vào cả hai phần của khối C [if then else].
Thay đổi giá trị thành (0,1) giây trong mỗi khối [chờ].
Điều này sẽ cho phép một khoảng thời gian ngắn để điều kiện phát hiện nút được nhấn.
Nút này sẽ mở rộng xi lanh khí nén khi nhấn và sau đó rút xi lanh khí nén khi nhấn lại.
Lưu dự án, tải nó xuống V5 Robot Brain và chạy dự án để kiểm tra khả năng kiểm soát xi lanh khí nén bằng bộ điều khiển của bạn.
Để biết thêm thông tin về cách lưu, tải xuống và chạy các dự án VEXcode V5, vui lòng xem phần Mở và lưu khối dự án của Thư viện VEX.
Các khối để điều khiển xi lanh khí nén của bạn sẽ cần phải được tạo lại trong một dự án mẫu cho Mẫu cuộc thi trước khi rô-bốt của bạn sẵn sàng sử dụng trong cuộc thi sử dụng hệ thống điều khiển hiện trường.
Để biết thêm thông tin về mẫu cuộc thi, hãy xem bài viết Sử dụng mẫu cuộc thi Blocks trong VEXcode V5 trong Thư viện VEX.
Các dự án này có thể được sử dụng để điều khiển cả xi lanh khí nén tác động đơn và xi lanh khí nén tác động kép. Nếu hai xi lanh khí nén được gắn vào van điện từ bằng cách sử dụng khớp chữ “T” thì cả hai xi lanh sẽ được điều khiển bởi cùng một bộ khối.
Lưu ý: Cổng 3-Dây trên V5 Robot Brain sẽ trở lại cổng Digital in khi dự án dừng lại. Điều này có thể, nếu có đủ áp suất không khí dư, làm cho xi lanh khí nén giãn ra. Để tránh điều này, hãy giải phóng áp suất không khí bằng cách chuyển Van ngón tay sang vị trí tắt hoặc ấn lõi của Van lốp Schrader trước khi dừng dự án.