Giới thiệu về Fling: Hero Bot VIQC 2021-2022

Ghi bóng vào khung thành cao

Sử dụng Cánh tay máy phóng và Cánh tay máy phóng của Fling, Bóng có thể được ghi một cách hiệu quả trong Mục tiêu cao.

Ghi bóng vào khung thành thấp

Bóng có thể dễ dàng được đẩy vào Mục tiêu Thấp bằng cách sử dụng Fling's Intake.

Xóa các quả bóng từ Corral

Fling có thể sử dụng Intake để dọn các quả bóng khỏi Corral một cách hiệu quả.

Treo thấp từ thanh treo

Fling có thể sử dụng Tay máy phóng để vươn lên và hạ thấp từ Thanh treo.

Cửa hút của Fling bao gồm hai ròng rọc 40 mm (mm) được ngăn cách nhau bằng các chốt và bốn dây cao su được căng giữa các ròng rọc.

Các dây cao su bám vào các quả bóng một cách hiệu quả khi Intake quay.

Cửa hút có thể quay để kéo Bóng hoặc đảo ngược để thả Bóng.

Sức mạnh từ động cơ của Intake được truyền bằng cách sử dụng hai ròng rọc 10 mm (mm) và một dây đai cao su.

Điều này mang lại sự chuyển giao quyền lực suôn sẻ. Nếu một quả bóng bị kẹt trong Cửa nạp, dây đai cao su sẽ trượt ra, ngăn ngừa mọi hư hỏng.

Cơ chế bắn của Cánh tay bắn đá của Fling là một thiết bị chuyển động qua lại rất trơn tru.

Nó bao gồm một bộ 60 bánh răng và một cánh tay căng có khớp nối.

Cánh tay căng quay trên một chốt gắn vào mép ngoài của bánh răng. Điều này tạo ra một thiết lập tay quay khi bánh răng quay.

Ở phía đối diện của bánh răng với kết nối trục quay là ống lót Trục. Ống lót sẽ bắt cánh tay căng và tăng chiều dài tay quay.

Khi tay quay làm cho cánh tay căng có khớp nối trở nên ngắn hơn, nó sẽ kéo Cánh tay máy phóng xuống và làm tăng độ căng trên dây cao su của Cánh tay máy phóng.

Khi liên kết tay quay di chuyển qua điểm trung tâm, Ống lót trục sẽ mất tiếp xúc với liên kết tay quay và nhả tay căng, bắn Máy phóng.

Toàn bộ chu trình này lặp lại khi các bánh răng tiếp tục quay. Công tắc giảm xóc được thiết lập để kích hoạt hành vi dừng bánh răng quay, ngay trước khi Tay máy phóng chạm tới điểm qua tâm của nó.

Điều này cho phép một quả bóng được nạp vào Cánh tay máy phóng từ Cửa nạp.

Bất cứ ai đã từng cố gắng nhặt một cây chổi bằng cách giữ vào phần cuối của cán chổi đều đã trải qua mô-men xoắn quay.

Hệ thống bánh răng cho Cánh tay máy phóng cần có đủ mômen quay để vượt qua lực căng của dây cao su của cánh tay. Ngoài ra, Catapult Arm được dùng để treo vào Thanh treo nên cũng cần có đủ mô men xoắn để nâng trọng lượng của robot.

Mô-men xoắn này được tạo ra bằng cách sử dụng tỷ số truyền hỗn hợp hai cấp.

Phần đầu tiên của tỷ số truyền hỗn hợp có bánh răng chủ động 12 răng, được dẫn động bằng động cơ.

Bánh răng chủ động 12 răng dẫn động bánh răng chủ động 36 răng.

Bánh răng 12 răng này thành bánh răng 36 răng mang lại tỷ số truyền 3:1.

Bánh răng 36 răng quay với tốc độ bằng 1/3 tốc độ động cơ. Tuy nhiên, nó truyền mô-men quay gấp 3 lần tới trục của nó.

Phần thứ hai của tỷ số truyền hỗn hợp có một cặp bánh răng chủ động 12 răng. 12 bánh răng này có chung trục với bánh răng 36 răng ở phần đầu tiên của tỷ số truyền hỗn hợp.

Có một cặp bánh răng 36 răng ở giữa cặp bánh răng 12 răng và cặp bánh răng 60 răng trên cơ cấu bắn Catapult. Bánh răng chạy không tải không làm thay đổi tỷ số truyền.

12 bánh răng này thành 60 bánh răng mang lại tỷ số truyền 5:1.

Kết hợp hai tỷ số truyền 3:1 và 5:1 tạo thành tỷ số truyền hỗn hợp 15:1

Với mô-men xoắn quay của động cơ Catapult gần gấp 15 lần, điều này cung cấp cho Fling rất nhiều mô-men quay để vừa bắn Cánh tay máy phóng vừa nâng trọng lượng của nó ra khỏi Trường bằng Thanh treo.

• Để biết thêm thông tin về tỷ số truyền, Nhông xích và Ròng rọc, , hãy xem bài viết này từ Thư viện VEX.

Thực hiện theo các bước trong bài viết này từ Thư viện VEXđể biết thông tin chung về cách cấu hình hệ thống truyền động 2 động cơ.

Để định cấu hình hệ thống truyền động 2 động cơ cụ thể của Fling, hãy chọn cổng 1 cho động cơ bên trái và cổng 3 cho động cơ bên phải.

Để đảm bảo cài đặt được điều chỉnh theo kích thước vật lý của Fling:

• thay đổi chiều rộng rãnh từ 173 mm thành 267 mm.

Để biết thêm thông tin về độ rộng rãnh, hãy xem bài viết này từ Thư viện VEX.

Thực hiện theo các bước trong của bài viết này từ Thư viện VEXđể biết thông tin chung về cách định cấu hình động cơ.

• Để định cấu hình Động cơ nạp cụ thể của Fling, hãy chọn cổng 2.
• Để định cấu hình Động cơ cánh tay máy phóng cụ thể của Fling, hãy chọn cổng 4.

Thực hiện theo các bước trong bài viết này từ Thư viện VEXđể biết thông tin chung về cách định cấu hình Công tắc đệm.

Để định cấu hình Công tắc đệm cụ thể của Fling, hãy chọn cổng 5.

Bộ điều khiển IQ có thể được cấu hình để điều khiển Fling cũng như kiểm soát Lượng nạp.

Thực hiện theo các bước trong bài viết này từ Thư viện VEXđể biết thông tin chung về cách định cấu hình bộ điều khiển.

Lưu ý: Cấu hình của Fling thực hiện KHÔNG cho phép chương trình trình điều khiển mặc định của VEX IQ Brain hoạt động với bộ điều khiển.

Bất kỳ nhóm nút nào trên bộ điều khiển đều có thể được sử dụng để điều khiển Lượng tiêu thụ của Fling.

Lưu ý: Phải cấu hình Fling's Intake trước khi định cấu hình bộ điều khiển.

Đặt dừng CatapultArmMotor để giữ. Điều này sẽ giữ cho Cánh tay máy phóng của Fling được giữ cố định sau khi treo.

Chọn nút điều khiển để thiết lập Cánh tay máy phóng của Fling để khai hỏa.

Chọn nút điều khiển để bắn Cánh tay máy phóng.

Nút này cũng sẽ di chuyển cánh tay xuống để cho phép Fling treo trên Thanh treo.

Để biết thêm thông tin về cách viết mã Fling bằng VEXcode IQ, , hãy xem các bài viết này từ Thư viện VEX.

Fling được thiết kế để dễ dàng thêm bất kỳ Cảm biến IQ nào. Các quy tắc của robot ném bóng trong trò chơi cho phép bạn có nhiều tùy chỉnh cho Bot Fling Hero của mình.

Để biết thêm thông tin về Cảm biến IQ, hãy xem phần này của Thư viện VEX.

Bạn cũng có thể xem bài viết này về Virtual Fling được sử dụng trong VIQC Virtual Skills để xem ví dụ về cách thêm cảm biến vào Fling.