Định cấu hình Cảm biến GPS trong VEXcode V5

Chọn biểu tượng Thiết bị.

Chọn Thêm thiết bị.

Chọn GPS.

Chọn Cổng thông minh mà Cảm biến GPS được cắm vào Bộ não Robot V5.

ChọnXongđể thêm Cảm biến GPS làm thiết bị mà không cần thiết lập độ lệch.

Để tìm hiểu thêm về Độ lệch cảm biến GPS, hãy đọc phần bên dưới.

Trong hình ảnh này của Axel, cảm biến GPS nằm ở phía sau bên phải của robot (được đánh dấu bằng hộp màu xanh lá cây). Một ví dụ về điểm tham chiếu được hiển thị ở đây, tại cánh tay của Axel, được đánh dấu bằng một chấm màu xanh lá cây.

Điều quan trọng nữa là phải xem xét góc nhìn của cảm biến GPS so với điểm tham chiếu.

Khi sử dụng vị trí được khuyến nghị cho Cảm biến GPS, cảm biến sẽ hướng về phía sau Axel, như được hiển thị ở đây bằng mũi tên màu xanh lá cây.

Tuy nhiên, điểm tham chiếu lại thẳng hàng với mặt trước của robot, hướng về hướng ngược lại. Cảm biến GPS cũng có góc bù trừ.

Trong ví dụ về Axel, cảm biến GPS nằm phía sau và bên phải điểm tham chiếu trên cánh tay của robot.

Điều này có nghĩa là cảm biến được dịch chuyển dọc theo cả trục X (hiển thị bằng mũi tên màu đỏ) và trục Y (hiển thị bằng mũi tên màu xanh).

X bù trừ

Trên Axel, cảm biến GPS được gắn cách trục x dương khoảng 50 mm so với điểm tham chiếu tại cánh tay robot.

Khi đó, độ lệch X là 50mm.

Độ lệch Y

Trên Axel, cảm biến GPS được gắn cách trục y âm khoảng 320 mm so với điểm tham chiếu tại cánh tay robot.

Khi đó, độ lệch Y là –320 mm. 

Cảm biến GPS cũng báo cáo giá trị hướng đi. Tuy nhiên, cảm biến GPS lại hướng theo hướng ngược lại với hướng về phía trước của robot. Điều này có nghĩa là giá trị hướng sẽ ngược lại với giá trị của điểm tham chiếu hướng về phía trước của rô-bốt.

Để căn chỉnh hướng của Cảm biến GPS với hướng tiến của điểm tham chiếu trên rô-bốt, bạn có thể thiết lập Độ lệch góc.

Trên Axel, góc lệch sẽ là 180º. 

Lưu ý: Dựa trên vị trí được khuyến nghị của Cảm biến GPS, theo mặc định, cấu hình sẽ đặt Độ lệch góc thành 180º.

Có các tùy chọn để thay đổi độ lệch X, Y và góc.

Độ lệch X sẽ được đặt thành 50 mm trong cấu hình.

Khi giá trị bù trừ thay đổi, vị trí đồ họa của Cảm biến GPS trên biểu tượng robot bên phải sẽ được điều chỉnh cho phù hợp. (Lưu ý rằng vị trí đồ họa chỉ mang tính minh họa và không theo bất kỳ tỷ lệ cụ thể nào.)

Độ lệch Y sẽ được đặt thành –320 mm.

Khi giá trị bù trừ thay đổi, vị trí đồ họa của Cảm biến GPS trên biểu tượng robot bên phải sẽ được điều chỉnh cho phù hợp. (Lưu ý rằng vị trí đồ họa chỉ mang tính minh họa và không theo bất kỳ tỷ lệ cụ thể nào.)

Theo mặc định, Độ lệch góc trong cấu hình được đặt thành 180º, dựa trên hướng khuyến nghị của Cảm biến GPS. Điều này có nghĩa là các tiêu đề được báo cáo của Cảm biến GPS trong VEXcode sẽ khớp với tiêu đề của robot. 

Một điểm nhấn màu vàng được hiển thị trên biểu tượng robot trong cấu hình để minh họa trường nhìn và hiển thị hướng của cảm biến. Khi giá trị bù góc thay đổi, vị trí của GPS và trường nhìn trên biểu tượng robot bên phải cũng di chuyển tương ứng. (Lưu ý rằng vị trí đồ họa chỉ mang tính minh họa và không theo bất kỳ tỷ lệ cụ thể nào.)

Lưu ý rằng vị trí của GPS trên biểu tượng robot trong cấu hình phải thẳng hàng với vị trí của Cảm biến GPS trên robot vật lý. 

Bạn có thể sử dụng biểu diễn đồ họa này để đảm bảo rằng các giá trị bù trừ được nhập chính xác. Vị trí GPS phải khớp với vị trí đó trên robot của bạn. 

Sau khi nhập các giá trị X, Y và Độ lệch góc dựa trên vị trí của Cảm biến GPS trên rô bạn, hãy chọn Xong để lưu cấu hình.