Sử dụng Cảm biến khoảng cách V5 trên rô-bốt của bạn trong trận đấu Cuộc thi rô-bốt VEX (VRC) có thể cho phép rô-bốt của bạn ghi được nhiều điểm hơn bằng cách sử dụng các chuyển động tự động.
Trò chơi được sử dụng làm ví dụ cho bài viết này là trò chơi VRC 2021-2022, Tipping Point. Xem trang này để biết thêm thông tin về trò chơi và cách chơi. Để biết các định nghĩa trò chơi được sử dụng trong toàn bộ bài viết này, tổng quan về luật chơi và cách tính điểm, hãy xem Sổ tay trò chơi dành cho Điểm bùng phát.
Cảm biến khoảng cách V5
Cảm biến khoảng cách V5 là một trong những cảm biến V5 mạnh mẽ được thiết kế để tích hợp hoàn toàn với nền tảng robot V5.
- Cảm biến này sử dụng xung ánh sáng laser an toàn trong lớp học để đo khoảng cách từ mặt trước của cảm biến đến vật thể.
- Cảm biến khoảng cách V5 có thể được sử dụng để phát hiện một vật thể và xác định kích thước tương đối của vật thể đó. Kích thước gần đúng của một đối tượng được báo cáo là nhỏ, trung bình hoặc lớn.
- Cảm biến cũng có thể được sử dụng để tính toán tốc độ tiếp cận của robot. Tốc độ tiếp cận đo tốc độ của robot/cảm biến khi nó di chuyển về phía vật thể.
Để biết thêm thông tin chi tiết về Cảm biến khoảng cách V5, cách thức hoạt động và cách sử dụng nó với VEXcode V5,xem bài viết này từ Thư viện VEX.
Ví dụ về cảm biến khoảng cách V5
Mục tiêu của dự án này là yêu cầu robot nhặt và di chuyển Mục tiêu di động bằng Cảm biến khoảng cách V5 để phát hiện mục tiêu cách xa bao xa.
Đây là ví dụ về mã sẽ được đề cập trong bài viết này.
Chúng tôi sẽ trình bày chi tiết về các hành vi trong ví dụ và cách lấy các tham số được sử dụng để mã hóa Cảm biến khoảng cách V5.
Bạn có thể xây dựng dự án trong VEXcode V5 khi làm theo bài viết hoặc chỉ cần đọc bài viết để lấy cảm hứng như một ví dụ về cách đưa Cảm biến khoảng cách V5 vào khi bạn viết mã cho robot tùy chỉnh của riêng mình.
Video này hiển thị mã ở trên đang được thực thi và rô-bốt nhặt và di chuyển Mục tiêu trên thiết bị di động.
Đây là Cấu hình Robot được sử dụng trong VEXcode V5 để thêm robot và Cảm biến khoảng cách vào cấu hình cho ví dụ này, nếu bạn muốn tự mình thử ví dụ.
Robot được sử dụng cho ví dụ này
Robot được sử dụng trong ví dụ này là VRC Hero Bot, Moby, 2021-2022. Thiết kế của Moby không có bất kỳ cảm biến nào, Cảm biến khoảng cách V5 đã được thêm vào Moby cho ví dụ này.
Trong ví dụ này, Cảm biến khoảng cách V5 được gắn gần trung tâm của Fork của Moby.
Để biết thêm thông tin về Moby, xem bài viết này từ Thư viện VEX.
Bạn không cần phải sử dụng Moby để mã hóa Cảm biến khoảng cách V5 hoặc để tham gia cuộc thi năm nay. Bạn có thể gắn cảm biến trên rô-bốt tùy chỉnh của mình ở bất cứ nơi nào bạn thấy phù hợp.
Lưu ý: đảm bảo không có cấu trúc nào trên robot ở phía trước cửa sổ laser nhỏ trên mặt cảm biến. Cần phải có một đường đi rõ ràng phía trước cảm biến giữa mục tiêu và cảm biến.
Phân loại các hành vi để ghi điểm
Để nhặt và di chuyển Mục tiêu di động bằng phản hồi từ Cảm biến khoảng cách V5, trước tiên hãy phân tích cách robot sẽ di chuyển.
Đầu tiên, robot phải được đặt đối diện với Mục tiêu di động.
Sau đó, robot sẽ lái về phía trước cho đến khi Cảm biến khoảng cách phát hiện ra rằng Mục tiêu di động nằm bên trong Nĩa và gần với cảm biến.
Sau khi cảm biến phát hiện rằng Mục tiêu di động nằm bên trong Nĩa hoặc ở gần cảm biến, rô-bốt sẽ dừng lái xe và nâng Nĩa lên để nhặt Mục tiêu di động.
Sau khi đã nhặt được Mục tiêu di động, robot sẽ rẽ trái 90 độ và tiến về phía trước 600 milimét (mm).
Sau đó, rô-bốt sẽ hạ Nĩa xuống để đặt Mục tiêu di động xuống và di chuyển ngược lại khỏi Mục tiêu di động để không vô tình làm đổ Mục tiêu di động trong lần di chuyển tiếp theo.
Tìm hiểu thông số
Để thực hiện các hành vi trên, điều quan trọng là phải hiểu Khoảng cách giữa Mục tiêu di động và Cảm biến khoảng cách V5 là bao xa.
Thông số để chọn Mục tiêu di động bằng Cảm biến khoảng cách V5
Để rô-bốt di chuyển về phía trước cho đến khi Cảm biến khoảng cách phát hiện ra rằng Mục tiêu di động nằm bên trong Nĩa và gần với cảm biến, các giá trị từ cảm biến cần được ghi lại từ V5 Brain.
Đặt Mục tiêu Di động vào giữa các Dĩa của rô-bốt.
Sau đó, từ màn hình của Brain, chọn 'Thiết bị' rồi chọn biểu tượng cho Cảm biến khoảng cách.
Khoảng cách tính bằng milimét (mm) mà Mục tiêu di động cách xa cảm biến được báo cáo trên màn hình của Brain.
Đây là giá trị sẽ được sử dụng trong dự án khi chọn Mục tiêu di động bằng Cảm biến khoảng cách.
Thông số nâng hạ càng nâng
Đặt Mục tiêu di động vào trong Forks một lần nữa.
Sau đó, từ màn hình của Brain, chọn 'Thiết bị' rồi chọn biểu tượng cho Động cơ 2. Motor 2 điều khiển Fork bên trái.
Nâng Nĩa theo cách thủ công cho đến khi phần dưới cùng của Mục tiêu di động không chặn tầm nhìn của cảm biến Khoảng cách.
Khi nâng Fork theo cách thủ công, hãy đảm bảo nâng đồng thời từng Fork ở bên trái và bên phải của Moby vì mỗi Fork được điều khiển bằng động cơ riêng.
Lưu ý: tránh điểm kẹp khi nâng phuộc bằng tay.
Số độ mà Fork đã được nâng lên được báo cáo trên màn hình của Brain.
Đây là giá trị sẽ được sử dụng trong dự án khi nâng và hạ Nĩa để nhặt và đặt Mục tiêu di động.
Sử dụng khối toán tử
Trong dự án này, khối toán tử <Less than> được sử dụng để mã hóa Cảm biến khoảng cách.
Điều này là do khi Cảm biến khoảng cách ngày càng đến gần một vật thể, khoảng cách tính bằng milimét giữa cảm biến và vật thể đó sẽ giảm đi.
Các giá trị ngưỡng có thể được chọn để kích hoạt hành vi của robot khi khoảng cách nhỏ hơn khoảng được xác định trước.
Ví dụ: khi rô-bốt đang lái xe tới Mục tiêu di động, hãy sử dụng khối toán tử <Less than> để kích hoạt hành vi dừng của rô-bốt khi khoảng cách là nhỏ hơn khoảng 139 milimét (mm).
Ví dụ: nếu giá trị đó thay đổi thành 10 milimét (mm), rô-bốt sẽ thực sự chạy vào Mục tiêu di động và có khả năng tự gây sát thương vì khoảng cách 10 milimét (mm) với cảm biến là không đủ xa để ngăn Nĩa của rô-bốt chạm vào Mục tiêu di động.