Bộ công cụ điều hướng cho phép bạn đặt các điểm tham chiếu trên Playground và xem dữ liệu về vị trí đó. Điều này rất hữu ích khi lập kế hoạch đường đi để xác định các thông số cần thiết để điều khiển hoặc xoay robot đến một vị trí trên sân. Bài viết này cung cấp tổng quan về Navigation Kit và cách bắt đầu sử dụng nó để hỗ trợ bạn xây dựng dự án.
Lưu ý: Hình ảnh trong bài viết này minh họa sân chơi VEX IQ 25-26 Mix & Match, tuy nhiên tất cả thông tin đều áp dụng cho các sân chơi khác.
Điểm tham chiếu
Điểm tham chiếu là các vị trí mục tiêu trên Sân chơi mà bạn muốn điều hướng đến. Các điểm tham chiếu được biểu thị bằng ký hiệu dấu cộng (+) trên Sân chơi. Bạn có thể sử dụng nhiều điểm định vị để giúp bạn lên kế hoạch đường đi xung quanh sân chơi. Có thể thêm điểm tham chiếu ở bất kỳ đâu trên Sân chơi để thu thập dữ liệu về khoảng cách, góc và vị trí tọa độ x và y của điểm đó.
Thêm điểm tham chiếu đầu tiên
Chọn nút Navigation Kit để mở Bộ dụng cụ định vị.
Chọn nút Waypoint để bật Bộ định vị. Sau khi được chọn, nút sẽ được viền màu vàng, cho biết bạn đã sẵn sàng thêm điểm tham chiếu vào Khu vui chơi.
Chọn vị trí mong muốn trên Sân chơi để đặt điểm đánh dấu. Sau khi chọn, biểu tượng + sẽ xuất hiện để hiển thị điểm tham chiếu, và dữ liệu điều hướng về điểm đó sẽ hiển thị trong ô bên cạnh.
Một đường màu xanh lam cũng xuất hiện, thể hiện quỹ đạo từ điểm trung tâm quay của robot đến điểm đến. Bạn sẽ tìm hiểu thêm về dữ liệu điều hướng và quỹ đạo ở phần sau của bài viết này.
Một mũi tên nhỏ màu xanh lá cây nhô ra từ phía trước robot, chỉ hướng tiến về phía trước của robot. Hình ảnh này thể hiện quỹ đạo di chuyển của robot khi nó tiến về phía trước.
Thêm các điểm định vị bổ sung
Bạn có thể thêm các điểm dừng bổ sung vào lộ trình của mình bằng cách chọn các vị trí khác trên Sân chơi.
Chọn địa điểm tiếp theo bạn muốn di chuyển đến, và một biểu tượng + khác sẽ xuất hiện.
Chỉnh sửa điểm tham chiếu
Sau khi thêm một điểm tham chiếu vào Khu vực chơi, bạn có thể di chuyển hoặc xóa nó.
Để di chuyển điểm tham chiếu, hãy đảm bảo nút Waypoint được tô sáng, điều này cho biết các điểm tham chiếu có thể chỉnh sửa được.
Chọn điểm tham chiếu mong muốn và kéo nó đến vị trí mới. Khi điểm định vị di chuyển, bạn sẽ nhận thấy đường quỹ đạo và dữ liệu điều hướng thay đổi theo thời gian thực, như được hiển thị trong video bên trái.
Để xóa điểm tham chiếu mới nhất được thêm vào, hãy nhấp chuột phải vào điểm tham chiếu đó và nó sẽ biến mất, như được hiển thị trong video bên trái. Nhấp chuột phải một lần nữa sẽ xóa điểm đánh dấu trước đó.
Xóa tất cả các điểm tham chiếu
Bạn cũng có thể dọn sạch toàn bộ một con đường cùng một lúc.
Chọn nút Trash để xóa tất cả các điểm tham chiếu hiện có trên Playground cùng một lúc, như được hiển thị trong video bên trái.
Dữ liệu điều hướng
Khi một điểm định vị được đặt, dữ liệu điều hướng được cung cấp có thể được sử dụng trong dự án để di chuyển robot đến vị trí đó.
Theo mặc định, dữ liệu điều hướng cho điểm tham chiếu đầu tiên được xác định từ điểm trung tâm quay của robot. Đối với tất cả các điểm tham chiếu được thêm vào sau điểm tham chiếu đầu tiên, dữ liệu về đường quỹ đạo, khoảng cách và góc điều hướng sẽ là so với điểm tham chiếu trước đó.
Khoảng cách
Khoảng cách tính bằng milimét (mm) thể hiện khoảng cách từ tâm quay của robot đến điểm cần đến. Khi robot di chuyển, dữ liệu về khoảng cách sẽ thay đổi tương ứng.
Giá trị khoảng cách là dòng đầu tiên trong hộp dữ liệu điều hướng.
Trong video bên trái, khoảng cách 605mm từ dữ liệu định vị được nhập làm tham số cho thao tác lái trong khối. Khi dự án bắt đầu, robot di chuyển về phía trước 605mm, đồng thời dữ liệu về đường quỹ đạo và khoảng cách cũng được điều chỉnh. Khi tâm của robot đạt đến điểm định vị, dữ liệu điều hướng sẽ biến mất.
Góc
Góc tính bằng độ thể hiện góc quay từ điểm tâm quay của robot đến điểm đến.
Giá trị góc là dòng thứ hai trong hộp dữ liệu điều hướng.
Góc quay dương biểu thị rẽ phải, trong khi góc quay âm biểu thị rẽ trái.
Trong video bên trái, góc 45 độ về bên phải từ dữ liệu điều hướng được nhập làm tham số cho lượt rẽ trong khối. Khi dự án bắt đầu, robot sẽ quay sang phải 45 độ, đồng thời đường quỹ đạo và dữ liệu điều hướng cũng được điều chỉnh.
Lưu ý rằng dữ liệu khoảng cách sẽ thay đổi khi robot quay.
Tọa độ X và Y
Các giá trị x và y trong dữ liệu điều hướng hiển thị tọa độ x và y của điểm tham chiếu trên Playground. Gốc tọa độ (0, 0) là trung tâm của Sân chơi.
Dữ liệu tọa độ x và y sẽ không thay đổi khi robot di chuyển, vì vị trí điểm tham chiếu được cố định trong hệ tọa độ. Để tìm hiểu thêm về tọa độ Sân chơi VR, xem Tài liệu tham khảo API VEXcode.
Các giá trị tọa độ x và y lần lượt là dòng thứ ba và thứ tư của hộp dữ liệu điều hướng.
Tọa độ x và y được tính toán so với gốc tọa độ và có thể được sử dụng trong các dự án với robot thực tế ảo có cảm biến vị trí hoặc GPS.
Cài đặt Bộ Định vị
Điểm trung tâm quay của robot được sử dụng làm vị trí mặc định cho dữ liệu điều hướng. Bạn có thể điều chỉnh điểm trên robot mà từ đó dữ liệu điều hướng được tạo ra. Điều này có thể hữu ích nếu bạn muốn định vị một bộ phận khác của robot, chẳng hạn như càng gắp hoặc bộ phận hút, tại một điểm định sẵn.
Thay đổi độ lệch
Trong Bộ công cụ điều hướng, chọn nút Cài đặt.
Sử dụng tùy chọn Khoảng cách bù trừ tính bằng mm để thay đổi vị trí tạo dữ liệu điều hướng. Giá trị Khoảng cách bù trừ sẽ được cập nhật dựa trên lựa chọn của bạn, như được minh họa trong video này.
Bạn sẽ thấy hình ảnh minh họa vị trí ở phía bên phải, giúp bạn định vị độ lệch đến vị trí mong muốn trên robot.
Chọn sau đó nhấn để lưu cài đặt của bạn.
Hiển thị dữ liệu điều hướng
Theo mặc định, dữ liệu điều hướng được hiển thị khi dự án đang chạy, do đó cả các điểm tham chiếu và hộp dữ liệu điều hướng đều xuất hiện trên màn hình. Để ẩn dữ liệu điều hướng và chỉ hiển thị các điểm tham chiếu trong quá trình chạy, hãy bỏ chọn hộp này.
Chọn sau đó nhấn để lưu cài đặt của bạn.
Các phương pháp tốt nhất để sử dụng Bộ công cụ điều hướng
Bộ công cụ định hướng là một công cụ lập kế hoạch dự án và lộ trình hữu ích giúp bạn khám phá các con đường xung quanh sân chơi. Những lưu ý sau đây có thể giúp bạn sử dụng Bộ công cụ điều hướng một cách hiệu quả nhất trong quá trình xây dựng dự án của mình.
- Đặt một hoặc hai điểm tham chiếu cùng một lúc. Việc vạch ra bộ trình xung quanh sân chơi cùng một lúc có thể khiến việc thu thập và sử dụng dữ chính xác cho dự án của bạn trở nên khó khăn hơn.
- Xây dựng và kiểm thử dự án của bạn từng bước một. Vì dữ liệu điểm tham chiếu phụ thuộc vào điểm xoay trên robot, vị trí của robot trên Sân chơi sẽ ảnh hưởng đến dữ liệu điều hướng. Sau khi bạn đã lập trình cho robot di chuyển đến điểm đến đầu tiên, hãy xem dữ liệu điều hướng cho điểm tiếp theo và lập trình bước đó trong lộ trình.
- Xóa một đường dẫn và bắt đầu một đường dẫn mới khi chuyển sang nhiệm vụ tiếp theo trong dự án của bạn. dụ, sau khi bạn đã di chuyển đến một điểm định vị và hoàn thành nhiệm vụ đầu tiên, hãy xóa tất cả các điểm định vị và đặt điểm định vị tiếp theo dựa trên vị trí hiện tại của robot.
- Dừng dự án mà không cần đặt lại Field để tạo đường dẫn mới với vị trí hiện tại của robot. Bạn có thể xóa cửa sổ Kết quả trận đấu mà không cần đặt lại Sân bằng cách chọn x ở góc trên bên trái. Sau đó, bạn có thể thêm các điểm định vị bằng cách sử dụng vị trí của robot ở cuối dự án.