Sử dụng Bộ điều hướng trong Sân chơi VR VEXcode – Thư viện VEX

Bộ công cụ dẫn đường cho phép bạn đặt các điểm dừng trên Sân chơi và xem dữ liệu về vị trí đó. Điều này hữu ích khi lập kế hoạch đường đi để xác định các thông số cần thiết để điều khiển hoặc xoay rô-bốt của bạn đến một vị trí trên sân. Bài viết này cung cấp tổng quan về Bộ điều hướng và cách bắt đầu sử dụng bộ công cụ này để giúp bạn xây dựng một dự án.

Lưu ý: Sân chơi VIQRC 25-26 Mix & Match được hiển thị trong các hình ảnh trong bài viết này, tuy nhiên tất cả thông tin cũng áp dụng cho Sân chơi đẩy lùi V5RC 25-26.

Điểm dừng

Điểm dừng là các vị trí mục tiêu trên Sân chơi mà bạn muốn điều hướng đến. Các điểm dừng được biểu thị bằng ký hiệu cộng (+) trên Sân chơi. Bạn có thể sử dụng nhiều điểm dừng để giúp bạn lập kế hoạch đường đi quanh Sân chơi. Có thể thêm điểm dừng ở bất kỳ đâu trên Sân chơi để lấy dữ liệu về khoảng cách, góc và vị trí tọa độ x và y của điểm dừng đó.

Thêm Điểm dừng đầu tiên

Ảnh chụp cận cảnh phần dưới bên trái của Sân chơi kỹ năng ảo Mix and Match, với chú robot ở vị trí bắt đầu ở góc dưới bên trái hướng về phía trung tâm. Bên trái Sân chơi là một bộ ba nút được đặt theo chiều dọc. Nút Bộ điều hướng được đánh dấu ở trên cùng, với một thước dây màu trắng có biểu tượng mũi tên hướng xuống.

Chọn nút Bộ điều hướng để mở Bộ điều hướng.

Hình ảnh giống như hình trước, với ba nút bổ sung mở phía trên nút Bộ điều hướng. Phía trên cùng, nút điểm dừng, một biểu tượng vị trí màu trắng có hình bút chì vẽ đường đi, được tô sáng màu vàng, cho biết Bộ điều hướng đang "bật" và có thể thêm hoặc chỉnh sửa điểm dừng trên Sân chơi.

Chọn nút Waypoint để bật Bộ dẫn đường. Sau khi chọn, nút sẽ được viền màu vàng, cho biết bạn đã sẵn sàng thêm điểm dừng vào Sân chơi.

Hình ảnh giống như hình trước, với điểm dừng được thêm vào Sân chơi, theo đường chéo lên trên và bên phải của rô-bốt. Khu vực được tô sáng có hình chữ thập màu tím để đánh dấu điểm định hướng và hộp màu xám hiển thị dữ liệu điều hướng cho điểm đó là 809mm, -16 độ, x = -616, y = 4.

Chọn vị trí mong muốn trên Sân chơi để đặt điểm dừng. Sau khi chọn, biểu tượng + sẽ xuất hiện để hiển thị điểm dừng và dữ liệu điều hướng về điểm đó sẽ xuất hiện trong hộp bên cạnh.

Hình ảnh giống như hình trước, với vùng được tô sáng mở rộng bao gồm cả rô-bốt và đường màu xanh kéo dài từ điểm giữa của rô-bốt đến ký hiệu chữ thập tại điểm dừng.

Một đường màu xanh cũng xuất hiện, hiển thị quỹ đạo từ điểm trung tâm rẽ của rô-bốt đến điểm dừng. Bạn sẽ tìm hiểu thêm về dữ liệu định hướng và quỹ đạo ở phần sau của bài viết này.

Hình ảnh giống như hình trước, với điểm nổi bật xung quanh móng vuốt của robot và mũi tên màu xanh lá cây kéo dài theo đường chéo lên trên khoảng 45 độ, cho biết hướng tiến về phía trước của robot.

Một mũi tên nhỏ màu xanh lá cây kéo dài từ phía trước của robot, chỉ hướng tiến về phía trước của robot. Điều này cho thấy quỹ đạo mà robot sẽ di chuyển khi nó tiến về phía trước.

Thêm các điểm dừng bổ sung

Bạn có thể thêm các điểm dừng bổ sung vào đường đi của mình bằng cách chọn các vị trí khác trên Sân chơi.

Hình ảnh giống như hình trước, với điểm dừng thứ hai được thêm trực tiếp vào bên phải điểm dừng đầu tiên, trên khu vực mục tiêu sàn màu vàng. Có một đường màu xanh nối liền hai điểm giao cắt. Dữ liệu dẫn đường mới cho điểm dừng thứ hai là 454 mm, 61 độ, x = -152, y = -3.

Chọn vị trí tiếp theo mà bạn muốn điều hướng đến và một biểu tượng + khác sẽ xuất hiện.

Chỉnh sửa điểm dừng

Sau khi thêm điểm dừng vào Sân chơi, bạn có thể di chuyển hoặc xóa điểm dừng đó.

Để di chuyển điểm dừng, hãy đảm bảo nút Điểm dừng được tô sáng, cho biết điểm dừng có thể chỉnh sửa được.

Chọn điểm dừng mong muốn và kéo nó đến vị trí mới. Khi điểm định hướng di chuyển, bạn sẽ thấy đường quỹ đạo và dữ liệu điều hướng thay đổi theo thời gian thực, như được hiển thị trong video bên trái.

Để xóa điểm dừng gần đây nhất được thêm vào, hãy nhấp chuột phải vào điểm dừng và nó sẽ biến mất, như được hiển thị trong video bên trái. Nhấp chuột phải lần nữa sẽ xóa điểm dừng trước đó.

Xóa tất cả các điểm dừng

Bạn cũng có thể xóa toàn bộ đường đi cùng một lúc.

Chọn nút Trash để xóa tất cả các điểm dừng hiện có trên Sân chơi cùng một lúc, như được hiển thị trong video bên trái.

Dữ liệu điều hướng

Khi đặt điểm định hướng, dữ liệu dẫn đường được cung cấp có thể được sử dụng trong một dự án để di chuyển robot đến vị trí đó.

Theo mặc định, dữ liệu điều hướng cho điểm dừng đầu tiên được xác định từ điểm trung tâm quay đầu số của rô-bốt. Đối với tất cả các điểm dừng được thêm vào sau điểm dừng đầu tiên, dữ liệu định hướng đường đi, khoảng cách và góc sẽ là so với điểm dừng trước đó.

Khoảng cách

Khoảng cách tính bằng milimét (mm) cho biết khoảng cách từ điểm trung tâm quay của rô-bốt đến điểm dừng. Khi robot di chuyển, dữ liệu khoảng cách sẽ thay đổi tương ứng.

Ảnh chụp màn hình cận cảnh hộp dữ liệu dẫn đường bên cạnh điểm dừng, với dòng đầu tiên được tô sáng hiển thị dữ liệu khoảng cách là 810 mm.

Giá trị khoảng cách là dòng đầu tiên của hộp dữ liệu điều hướng.

Trong video bên trái, khoảng cách 605mm từ dữ liệu dẫn đường được nhập làm tham số của ổ đĩa cho khối. Khi dự án bắt đầu, robot sẽ di chuyển 605mm về phía trước khi dữ liệu quỹ đạo và khoảng cách được điều chỉnh. Khi tâm của robot đạt đến điểm định hướng, dữ liệu điều hướng sẽ biến mất.

Góc

Góc tính bằng độ thể hiện góc quay từ điểm trung tâm quay của rô-bốt đến điểm dừng.

Ảnh chụp màn hình cận cảnh hộp dữ liệu dẫn đường bên cạnh điểm dừng, với dòng đầu tiên được tô sáng hiển thị dữ liệu góc rẽ là -16 độ mm.

Giá trị góc là dòng thứ hai của hộp dữ liệu điều hướng.

Góc quay dương chỉ ra rẽ sang phải, trong khi góc quay âm chỉ ra rẽ sang trái.

Trong video bên trái, góc 45 độ về bên phải từ dữ liệu dẫn đường được nhập vào làm thông số của vòng quay cho khối. Khi dự án bắt đầu, robot sẽ rẽ phải 45 độ khi đường quỹ đạo và dữ liệu điều hướng được điều chỉnh.

Lưu ý rằng dữ liệu khoảng cách thay đổi khi robot quay.

Tọa độ X và Y

Các giá trị x và y trong dữ liệu dẫn đường hiển thị tọa độ x và y của điểm dừng trên Sân chơi. Điểm gốc (0, 0) là tâm của Sân chơi.

Dữ liệu tọa độ x và y sẽ không thay đổi khi robot di chuyển vì vị trí điểm dừng được cố định trong hệ tọa độ. Để tìm hiểu thêm về tọa độ của Sân chơi VR, xem Tài liệu tham khảo API VEXcode.

Ảnh chụp màn hình cận cảnh hộp dữ liệu điều hướng bên cạnh điểm dừng, với dòng đầu tiên được tô sáng hiển thị giá trị tọa độ x trên dòng thứ ba là x= -621 và tọa độ y trên dòng dưới cùng là y = 7.

Giá trị tọa độ x và y lần lượt là dòng thứ ba và thứ tư của hộp dữ liệu điều hướng.

Góc nhìn từ trên xuống của Sân thi đấu kỹ năng ảo VIQRC Mix and Match với điểm dừng được thêm vào ở giữa khung thành đối phương ở giữa sân. Điểm dừng và dữ liệu dẫn đường được đánh dấu và hiển thị là 1229 mm, 10 độ, x bằng 0, y bằng 0. Một đường màu xanh lam nối tâm của robot ở vị trí bắt đầu ở góc dưới bên trái với điểm dừng.

Tọa độ x và y liên quan đến gốc tọa độ và có thể được sử dụng trong một dự án với robot VR có cảm biến Vị trí hoặc GPS.

Cài đặt Bộ điều hướng

Điểm trung tâm quay của robot được sử dụng làm vị trí mặc định cho dữ liệu điều hướng. Bạn có thể điều chỉnh điểm trên robot mà dữ liệu điều hướng được tạo ra. Điều này có thể hữu ích nếu bạn muốn định vị một bộ phận khác của rô-bốt, chẳng hạn như càng hoặc cửa hút, tại một điểm dừng.

Ảnh chụp cận cảnh góc dưới bên trái của Sân chơi Mix and Match, với các nút Bộ điều hướng đang mở. Nút Cài đặt, biểu tượng bánh răng màu trắng, là nút thứ ba từ trên xuống, giữa biểu tượng thùng rác và biểu tượng vòi đo.

Thay đổi độ lệch

Trong Bộ điều hướng, chọn nút Cài đặt.

Sử dụng tùy chọn Khoảng cách bù trừ tính bằng mm để thay đổi vị trí tạo dữ liệu điều hướng. Giá trị Bù khoảng cách sẽ cập nhật dựa trên lựa chọn của bạn.

Bạn sẽ thấy biểu đồ về vị trí ở phía bên phải, giúp bạn định vị vị trí bù trừ đến vị trí mong muốn trên rô-bốt.

Chọn Xác nhận để lưu cài đặt của bạn.

Ảnh chụp màn hình cận cảnh cửa sổ Cài đặt Bộ điều hướng, với tùy chọn Hiển thị dữ liệu trong khi chạy được chọn bằng dấu kiểm, bên dưới khoảng cách bù trừ tính bằng mm. Phía dưới cùng của cửa sổ có nút Xác nhận.

Hiển thị dữ liệu điều hướng

Theo mặc định, dữ liệu điều hướng sẽ được hiển thị khi dự án đang chạy, do đó cả điểm dừng và hộp dữ liệu điều hướng đều xuất hiện trên Trường. Để ẩn dữ liệu điều hướng và chỉ hiển thị các điểm dừng trong quá trình chạy, hãy bỏ chọn hộp.

Chọn Xác nhận để lưu cài đặt của bạn.

Thực hành tốt nhất để sử dụng Bộ điều hướng

Bộ công cụ dẫn đường là một dự án hữu ích và công cụ lập kế hoạch đường đi giúp bạn khám phá các con đường xung quanh Sân chơi. Những cân nhắc sau đây có thể giúp bạn sử dụng Bộ điều hướng một cách hiệu quả nhất khi xây dựng dự án của mình.

Đặt một hoặc hai điểm dừng cùng một lúc. Việc vạch ra toàn bộ đường đi xung quanh Sân chơi cùng một lúc có thể khiến việc lấy và sử dụng dữ liệu chính xác cho dự án của bạn trở nên khó khăn hơn.
Xây dựng và thử nghiệm dự án của bạn theo từng điểm dừng một. Vì dữ liệu điểm dừng liên quan đến điểm trục trên rô-bốt nên vị trí của rô-bốt trên Sân chơi sẽ ảnh hưởng đến dữ liệu điều hướng. Sau khi bạn đã mã hóa robot để đến điểm định hướng đầu tiên, hãy xem dữ liệu điều hướng cho điểm tiếp theo và mã hóa bước đó trên đường đi.
Xóa một đường dẫn và bắt đầu một đường dẫn mới khi chuyển sang nhiệm vụ tiếp theo trong dự án của bạn. Ví dụ, sau khi bạn đã điều hướng đến một điểm định hướng và hoàn thành nhiệm vụ đầu tiên, hãy xóa tất cả các điểm định hướng và đặt điểm tiếp theo dựa trên vị trí hiện tại của rô-bốt.
Dừng một dự án mà không thiết lập lại Trường để tạo đường dẫn mới với vị trí hiện tại của robot. Bạn có thể xóa cửa sổ Kết quả trận đấu mà không cần thiết lập lại Trường bằng cách chọn x ở góc trên bên trái. Sau đó, bạn có thể thêm điểm dừng bằng cách sử dụng vị trí của robot ở cuối dự án.