Di chuyển là chức năng chính của hầu hết các robot. Việc lựa chọn loại bánh xe nào để sử dụng có thể là một quyết định quan trọng và có thể quyết định sự thành công của thiết kế robot; mỗi loại bánh xe đều có ưu điểm và nhược điểm. Hai yếu tố chính cần xem xét là đường kính bánh xe (khoảng cách từ một điểm ở một bên bánh xe đến một điểm nằm ngay bên kia) và lực kéo của bánh xe.
Bánh xe VEX V5
Phần này cung cấp hình ảnh trực quan về các loại bánh xe khác nhau.
Bánh xe kéo
Đây là bánh xe VEX V5 nguyên bản. Chúng thường được sử dụng ở giữa hệ thống truyền động để hạn chế chuyển động ngang không mong muốn (chẳng hạn như để phòng thủ). Đường kính của chúng được thiết kế sao cho chỉ cần một vòng quay là robot có thể di chuyển được một khoảng cách chính xác.
Bánh xe chống tĩnh điện 4'' (Hành trình 320mm) là loại bánh xe phổ biến nhất được sử dụng trên khung xe VEX V5. Bánh xe 4'' (hành trình 320mm) kết hợp tốt với Bánh xe đa hướng 4'' (320mm) để tạo nên khung xe chắc chắn và dễ xoay.
Bánh xe chống tĩnh điện 2,75'' (Hành trình 220mm) và 3,25'' (Hành trình 260mm) Bánh xe chống tĩnh điện phù hợp với những robot cần khoảng sáng gầm thấp hoặc tốc độ chậm hơn. Những thứ này cũng thường được sử dụng để nạp vào.
Bánh xe Mecanum
Bánh xe Mecanum kết hợp một loạt các con lăn góc cạnh giới hạn chuyển động theo một trục duy nhất, mang lại khả năng truyền động đa hướng thực sự. Nó cho phép robot không chỉ di chuyển về phía trước và lùi lại mà còn có thể di chuyển mượt mà mà không cần thay đổi hướng.
Bánh xe Mecanum V1 2''
Bánh xe Mecanum V1 4''
Bánh xe Mecanum V2 2''
Bánh xe đa hướng
Bánh xe đa hướng có một loạt các con lăn đôi được sắp xếp xung quanh chu vi của bánh xe. Điều này cho phép bánh xe lăn sang hai bên ngoài việc lăn về phía trước và phía sau. Con lăn của bánh xe đa hướng cho phép robot quay dễ hơn nhiều so với lốp cao su. Tốt nhất nên sử dụng kết hợp những bánh xe này với Bánh xe kéo 4'' 320mm (ví dụ: hai bánh xe đa hướng và hai bánh xe kéo) để tạo ra khung xe cân bằng và có thể quay ổn định.
Sử dụng các hướng đặc biệt của bánh xe đa hướng cho phép thiết kế hệ thống truyền động tiên tiến hơn, có thể di chuyển về phía trước/sau và sang hai bên—theo mọi hướng!
So sánh bánh xe VEX V5
| Loại bánh xe | Kích thước bánh xe | Khoảng cách mỗi vòng quay | Dấu chân | Khoảng sáng gầm xe |
|---|---|---|---|---|
| Bánh xe đa hướng | 2,75" | 220 mm (8,66 inch) |
Lớn | Bé nhỏ |
| 3,25" | 260 mm (10,24 inch) |
Trung bình | Trung bình | |
| 4" | 320 mm (12,60 inch) |
Bé nhỏ | Lớn | |
| Bánh xe kéo | 2,75" | 220 mm (8,66 inch) |
Lớn | Bé nhỏ |
| 3,25" | 260 mm (10,24 inch) |
Trung bình | Trung bình | |
| 4" | 320 mm (12,60 inch) |
Bé nhỏ | Lớn | |
| Bánh xe Mecanum | 2" | Không có | Lớn | Bé nhỏ |
| 4" | Không có | Bé nhỏ | Lớn |
Đường kính
Đường kính của bánh xe (lốp và lốp cao su) có thể ảnh hưởng đến một số yếu tố.
- Khoảng cách mỗi vòng quay là khoảng cách bánh xe sẽ lăn sau một vòng quay hoàn chỉnh, như thể hiện trong hình ảnh động bên dưới.
Dấu chân là diện tích giữa các điểm mà bánh xe ngoài cùng của rô-bốt chạm đất. Thông thường, diện tích tiếp xúc của robot càng lớn thì robot càng ổn định và ít có khả năng bị lật.
Khoảng sáng gầm xe là chiều cao từ mặt đất đến cấu trúc thấp nhất trên robot. Khoảng sáng gầm xe lớn hơn giúp robot dễ dàng vượt qua chướng ngại vật.
Lực kéo
Lực kéo của bánh xe càng lớn thì robot có thể đẩy hoặc kéo càng mạnh và robot càng dễ vượt qua chướng ngại vật. Tuy nhiên, nếu bánh xe có lực kéo cao thì robot cũng khó quay hơn.