Cảm biến quán tính của Robot mã hóa VEX AIM bao gồm con quay hồi chuyển 3 trục tích hợp để đo chuyển động quay và máy đo gia tốc 3 trục để phát hiện những thay đổi trong chuyển động. Các cảm biến này cho phép robot theo dõi hướng và gia tốc của nó. Ngoài ra, robot có thể báo cáo vị trí hiện tại của nó. Bài viết này giải thích những giá trị khác nhau này.
Rìu
Khi bắt đầu một dự án, robot bắt đầu ở vị trí (0, 0). Khi robot di chuyển quanh sân, nó có thể báo cáo vị trí x và y hiện tại. Trục x chạy theo chiều ngang với chiều dương ở bên phải robot và chiều âm ở bên trái. Trục y chạy theo chiều thẳng đứng với chiều dương theo hướng tiến của robot và chiều âm theo hướng ngược lại.
Trục 0 là mũi tên màu đỏ trong hình ảnh ở đây. Nếu robot di chuyển sang phải từ vị trí bắt đầu thì tức là di chuyển theo hướng dương (+x). Nếu robot di chuyển sang trái, tức là di chuyển theo hướng âm (-x).
Trục 0 là mũi tên màu xanh lá cây trong hình ảnh ở đây. Nếu robot của bạn di chuyển về phía trước (hoặc lên trên trong hình ảnh này) từ vị trí bắt đầu, nó sẽ di chuyển theo hướng dương (+y). Nếu robot di chuyển lùi (hoặc xuống trong hình ảnh này) thì nó đang di chuyển theo hướng âm (-y).
Định hướng
Khi robot di chuyển quanh sân hoặc di chuyển bằng tay, nó có thể báo cáo mức độ quay theo các trục khác nhau từ -180 độ đến +180 độ. Điều này cũng được gọi là hướng . Ba trục định hướng được hiển thị ở đây.
Cao độ (mũi tên màu đỏ trong hình ảnh ở đây) giống như chú rô-bốt của bạn nhìn lên bầu trời hoặc nhìn xuống mặt đất. Nghiêng lên sẽ tăng giá trị trong khi nghiêng xuống sẽ giảm giá trị cao độ.
Cuộn (mũi tên màu xanh lá cây trong hình ảnh ở đây) giống như robot của bạn nghiêng từ bên này sang bên kia, tương tự như việc nghiêng đầu sang một bên vai. Nghiêng về bên phải sẽ tăng giá trị trong khi nghiêng về bên trái sẽ giảm giá trị.
Yaw (mũi tên màu xanh trong hình ảnh ở đây) giống như robot của bạn quay tròn, rẽ sang trái hoặc phải, giống như khi bạn lắc đầu 'không'. Quay sang phải sẽ làm tăng giá trị trong khi quay sang trái sẽ làm giảm giá trị độ lệch.
Gia tốc
Giá trị gia tốc từ robot cho thấy tốc độ thay đổi theo một trong các hướng được hiển thị ở đây.
Sang phải biểu thị gia tốc sang phải hoặc sang trái. Giá trị dương có nghĩa là robot đang tăng tốc về bên phải, giá trị âm có nghĩa là robot đang tăng tốc về bên trái.
Tiến biểu thị sự tăng tốc về phía trước hoặc phía sau của robot. Giá trị dương có nghĩa là robot đang tăng tốc về phía trước, giá trị âm có nghĩa là robot đang tăng tốc về phía sau.
Xuống biểu thị gia tốc lên hoặc xuống. Giá trị dương có nghĩa là robot đang tăng tốc hướng lên, giá trị âm có nghĩa là robot đang tăng tốc hướng xuống.
Khi robot đứng yên trên một bề mặt phẳng, nó không di chuyển lên hoặc xuống nhưng trọng lực vẫn tác động vào nó. Kết quả là, giá trị gia tốc theo hướng đi xuống thường sẽ đọc được khoảng -1 g (vì trọng lực kéo xuống dưới). Nếu bạn nâng hoặc nghiêng robot, hoặc nếu nó di chuyển lên/xuống, các số đọc này sẽ thay đổi tương ứng. Bằng cách theo dõi các giá trị gia tốc này, bạn không chỉ có thể biết được robot của mình đang tăng tốc hay giảm tốc mà còn biết được nó đang di chuyển theo hướng nào hoặc nghiêng theo hướng nào.