Sử dụng cảm biến GPS với VEX V5

Cảm biến GPS (Hệ thống định vị trò chơi) sử dụng nguồn cấp dữ liệu video để quan sát mô hình trên chu vi của Sân. Dựa trên mẫu được phát hiện, cảm biến sẽ báo cáo dữ liệu về vị trí của nó trên Cánh đồng.

Vị trí trên Sân thi đấu VEX V5 (V5RC) được xác định bằng hệ thống tọa độ. Điểm (0, 0) hoặc gốc tọa độ nằm ở tâm của Trường, như được hiển thị ở đây. 

Phạm vi từ trường khoảng –1,8 mét (m) đến 1,8 mét (m) dọc theo trục X và Y. Cảm biến GPS báo cáo dữ liệu dựa trên hệ tọa độ này.

Các bức tường của Sân vận động có Mã sân vận động GPS được in trực tiếp trên đó. Họa tiết giống bàn cờ trên mỗi bức tường không lặp lại và tương ứng với một khu vực cụ thể của Sân.

Dựa trên phần được phát hiện của Mã trường, Cảm biến GPS sẽ tính toán vị trí tọa độ của cảm biến trên trường. 

Dựa trên vị trí được tính toán, Cảm biến GPS sẽ báo cáo thông tin về vị trí của cảm biến:

• Tọa độ X của cảm biến trên Field 
• Tọa độ Y của cảm biến trên Field 
• Hướng của cảm biến trên Field theo độ
• Chất lượng tín hiệu (độ tin cậy của dữ liệu cảm biến được báo cáo) 

Vị trí X là vị trí được báo cáo của Cảm biến GPS dọc theo trục X của Trường. 

Trong ví dụ này, tọa độ X xấp xỉ là 1,4m. 

Vị trí Y là vị trí được báo cáo của Cảm biến GPS dọc theo trục Y của Trường.

Trong ví dụ này, tọa độ Y xấp xỉ là 1,2m. 

Tiêu đề tương ứng với tiêu đề Trường, nằm trong phạm vi từ 0º đến 359.9º theo chiều kim đồng hồ. 0º ở vị trí 12 giờ.

Trong ví dụ này, hướng đi xấp xỉ là 40º. 

Nên lắp cảm biến GPS ở phía sau robot, hướng về phía sau robot. Nếu gắn ở mặt trước, các thành phần của trò chơi có thể che khuất phần lớn tầm nhìn của cảm biến.

Lưu ý: Đảm bảo Cảm biến GPS được gắn ở bên phải với logo VEX được định hướng chính xác, nếu không vị trí của bạn sẽ không được báo cáo chính xác.

Người ta cũng khuyến cáo rằng cảm biến GPS nên được lắp trên robot ở độ cao đủ so với mặt đất để phù hợp với Quy tắc hiện trường. Điều này sẽ làm giảm khả năng các vật thể lạ khác trên Sân hoặc cơ chế robot sẽ cản trở khả năng phát hiện Mã sân của cảm biến.

Tương tự như vậy, cảm biến được khuyến nghị đặt song song với mặt sau của robot (không đặt nghiêng). Điều này một lần nữa làm giảm khả năng nhiễu đồng thời giảm các bước cần thiết để cấu hình cảm biến trong VEXcode. Để tìm hiểu thêm về cách cấu hình robot trong VEXcode V5, hãy xem bài viết này.

Bật V5 Brain và chọn biểu tượng Thiết bị.

Chọn biểu tượng Cảm biến GPS trên màn hình Thông tin thiết bị.

Bây giờ bạn có thể di chuyển robot quanh sân để quan sát vị trí hiện tại và hướng của cảm biến được hiển thị trên màn hình V5 Brain.

Chúng ta hãy cùng tìm hiểu cách vị trí của Cảm biến GPS được thể hiện trên Màn hình thiết bị trên V5 Brain. Để tham khảo, đây là vị trí của robot trên Sân đấu. 

Ở chế độ xem Vị trí, hình ảnh đồ họa của Trường và lưới tọa độ của trường có thể được nhìn thấy ở phía bên phải.

Mũi tên màu đỏ biểu thị hướng hiện tại của Cảm biến GPS. Hình nón màu trắng nhô ra khỏi mũi tên hiển thị trường nhìn hiện tại của cảm biến.

Vị trí X và Y của Cảm biến GPS được hiển thị ở góc trên bên trái màn hình Brain.

Lưu ý: Bạn có thể thay đổi đơn vị hiển thị từ mét (m) sang inch (in) bằng cách chọn các hộp chứa vị trí X và Y trên màn hình Brain.

Hướng hiện tại của cảm biến GPS cũng được hiển thị theo độ.

Lưu ý:Màn hình não V5 hiển thị hướng cảm biến GPS từ -180 đến 180 độ.

Bắt đầu từ vị trí 0º:

• Hướng theo chiều kim đồng hồ từ 0º đến 180º là hướng dương
• Hướng theo chiều ngược kim đồng hồ từ 0º đến –180º là hướng âm

Bạn có thể chuyển đổi giữa chế độ xem lưới vị trí và chế độ xem camera thực tế của Cảm biến GPS bằng cách chọn hộp bên trái phía dưới trên màn hình Brain, như được chỉ ra trong hình ảnh ở đây.

Với tùy chọn hình ảnh hiển thị, bạn có thể thấy các thành phần được cảm biến phát hiện:

• mẫu hộp đen trắng trên Field Strips
• vị trí Mã trường GPS (được chỉ ra bằng các đường giới hạn màu xanh lá cây)
• khoảng cách giữa các mẫu được phát hiện (được chỉ ra bởi các chấm đỏ tại các giao điểm của các thành phần mẫu)

Trong ví dụ này, bạn có thể thấy robot ở góc trên bên phải của Sân, với Cảm biến GPS hướng về bức tường bên phải.

Từ vị trí này, chúng ta có thể mong đợi:

• tọa độ x dương
• một tọa độ y dương
• một hướng khoảng 90º

Trong ví dụ này, robot ở vị trí gần giống như trên Sân, nhưng đã quay 180º, do đó Cảm biến GPS hướng về phía bức tường bên trái.

Từ vị trí này, chúng ta có thể mong đợi:

• tọa độ x dương
• một tọa độ y dương
• hướng khoảng -90º