Cảm biến V5 GPS (Hệ thống định vị trò chơi) được thiết kế để theo dõi và báo cáo vị trí X, Y và hướng đi của robot trên Hiện trường theo thời gian thực. Điều này cho phép bạn biết vị trí robot của mình mọi lúc hoặc lập trình các quy trình tự động nâng cao có thể di chuyển đến tọa độ chính xác trên Hiện trường.
Mô tả cảm biến GPS
Cảm biến GPS (Hệ thống định vị trò chơi), sử dụng Mã trường VEX ở bên trong Trường VRC để tam giác hóa vị trí X, Y và hướng. Mẫu bàn cờ đó trong Mã trường được sử dụng để xác định vị trí cho từng khối riêng lẻ trong mẫu đó. VEX GPS là một hệ thống định vị tuyệt đối, do đó nó không bị trôi cũng như không yêu cầu hiệu chuẩn trên cơ sở từng trường.
Theo mặc định, Cảm biến GPS báo cáo vị trí (X, Y) của Cảm biến GPS từ tâm Trường, tính bằng milimét hoặc inch. Tuy nhiên, nếu Cảm biến GPS không được gắn trên điểm tâm quay của robot, thì độ lệch X/Y có thể được đặt trong cấu hình của GPS để thay vào đó, các giá trị vị trí được báo cáo có thể dựa trên tâm quay của robot.
Để biết thêm thông tin về cách tính toán độ lệch, hãy xem phần Cấu hình cảm biến GPS và tính toán độ lệch của bài viết này.
Để biết thêm thông tin về cách gắn Dải mã trường GPS trên Trường VRC, , hãy xem bài viết này từ Thư viện VEX.
Gắn cảm biến GPS
Để cảm nhận Mã trường, Cảm biến GPS VEX, một camera đen trắng, nên được gắn ở phía sau robot và quay mặt về phía sau. Cảm biến phải được gắn trên robot đủ cao so với mặt đất để phù hợp với Mã trường.
Đây là hướng được khuyến nghị vì nếu máy ảnh được gắn ở phía trước rô-bốt và quay mặt về phía trước thì trường nhìn của Cảm biến GPS có thể bị cản trở bởi các vật thể trong trò chơi trên sân, các vật thể trong trò chơi được nhặt hoặc bị di chuyển bởi rô-bốt hoặc các vật thể khác trong trò chơi. robot ở phía trước cảm biến.
Lưu ý: Đảm bảo Cảm biến GPS được gắn ở bên phải với logo VEX được định hướng chính xác, nếu không vị trí của bạn sẽ không được báo cáo chính xác.
Xác định tọa độ (X, Y) trên trường VRC
Trường VRC dao động từ khoảng -1,8 mét (m) đến 1,8 mét (m) cho vị trí X và Y.
Vị trí trung tâm hoặc điểm gốc (0,0) nằm ở trung tâm của Trường.
Các khối trình báo từ danh mục Cảm biến trong Hộp công cụ có thể được sử dụng để báo cáo các giá trị vị trí từ Cảm biến GPS trong dự án VEXcode V5 của bạn.
Sử dụng các dự án ví dụ về cảm biến GPS
Các dự án mẫu là nguồn tài nguyên tuyệt vời nếu bạn mới bắt đầu sử dụng Cảm biến GPS và muốn khám phá các hành vi khác nhau của robot. Các dự án mẫu cũng cho phép bạn quan sát cách sử dụng các khối khác nhau trong VEXcode V5 liên quan đến Cảm biến GPS.
Để biết thêm thông tin về cách sử dụng Dự án mẫu trong VEXcode V5, , hãy xem bài viết này từ Thư viện VEX.
Dữ liệu cảm biến GPS trên màn hình của V5 Brain
Tháo Bộ bảo vệ màn hình từ tính V5 Brain, bật Brain và chạm vào biểu tượng Thiết bị.
Chọn biểu tượng Cảm biến GPS trên màn hình Thông tin thiết bị.
Di chuyển robot xung quanh sân để quan sát vị trí hiện tại của robot được hiển thị trên màn hình của V5 Brain.
Đảm bảo khi di chuyển robot xung quanh trường nhìn của Cảm biến GPS không bị cản trở. Điều này sẽ ngăn cảm biến đọc Mã trường một cách chính xác.
Lưu ý rằng mũi tên màu đỏ tượng trưng cho mặt trước của robot và phạm vi màu trắng hiển thị chế độ xem hiện tại của Cảm biến GPS đối diện với Mã trường.
Có thể thay đổi đơn vị hiển thị, mét (m) hoặc inch (in), bằng cách chọn các hộp chứa giá trị X và Y trên màn hình của Brain.
Tiêu đề hiện tại của robot cũng được hiển thị theo độ.
Chế độ xem camera thực tế của Cảm biến GPS cũng có thể được hiển thị trên màn hình của Brain khi 'Hình ảnh' được chọn.
Điều này sẽ cho phép bạn xem chính xác những gì Cảm biến GPS hiện đang đọc. Điều này có thể giúp gắn cảm biến để đảm bảo rằng nó được gắn đủ cao để xem Mã trường, cũng như đảm bảo rằng không có gì cản trở tầm nhìn của cảm biến.
Định cấu hình cảm biến GPS và tính toán độ lệch
Xem các bài viết sau từ Thư viện VEX để biết thêm thông tin về cách thêm Cảm biến GPS vào Cấu hình Robot.
Để thêm Cảm biến GPS vào Cấu hình Robot trong VEXcode V5, cần phải tính toán độ lệch của vị trí lắp cảm biến so với tâm quay trên robot.
Độ lệch của Cảm biến GPS là khoảng cách từ vị trí lắp cảm biến đến tâm quay của robot.
Trong VEXcode V5, vị trí được xác định trước của robot là điểm trung tâm của robot như được hiển thị trong Cấu hình Robot.
Đo khoảng cách mà Cảm biến GPS được gắn từ tâm quay của rô-bốt theo cả trục X và Y theo milimét (mm) hoặc inch (in).
Độ lệch là khoảng cách mà Cảm biến GPS vật lý cách xa điểm tham chiếu. Trong hình ảnh Moby vật lý này, điểm tham chiếu là điểm trung tâm quay của Moby và Cảm biến GPS được gắn ở mặt sau của robot. Để định cấu hình Cảm biến GPS đúng cách, độ lệch Y sẽ cần được điều chỉnh thêm -240 mm (mm).
-240 mm (mm) là khoảng cách từ điểm tham chiếu (điểm tâm quay) và vị trí vật lý của cảm biến GPS (gắn ở mặt sau của Moby). Giá trị này là âm vì vị trí vật lý của Cảm biến GPS nằm dọc theo trục y âm so với điểm tham chiếu (điểm tâm quay) đóng vai trò là vị trí (0, 0).
Nhập số đo khoảng cách từ Cảm biến GPS đến tâm quay của rô-bốt dọc theo trục x trong Cấu hình rô-bốt.
Lưu ý: vị trí đồ họa của Cảm biến GPS trong Cấu hình Robot chỉ là minh họa cho vị trí gần đúng và không theo bất kỳ tỷ lệ cụ thể nào.
Nhập số đo khoảng cách từ Cảm biến GPS đến tâm quay của rô-bốt dọc theo trục y trong Cấu hình rô-bốt.
Góc của Cảm biến GPS cũng có thể được điều chỉnh. Điều này rất hữu ích để định hướng hướng mà Cảm biến GPS đang hướng tới so với hướng tiến về phía trước của robot.
Điểm nổi bật màu vàng được hiển thị từ trường nhìn của Cảm biến GPS để hiển thị hướng của cảm biến trong Cấu hình Robot.
Lưu ý: điểm nổi bật màu vàng được hiển thị từ trường nhìn của Cảm biến GPS trong Cấu hình Robot chỉ là minh họa cho trường nhìn gần đúng của cảm biến vật lý và không theo bất kỳ tỷ lệ cụ thể nào.