Bạn có thể sử dụng cảm biến GPS để hỗ trợ điều hướng trong VRC Spin Up Playground trên VEXcode VR, với tọa độ (X, Y) của các vị trí.
Cách thức hoạt động của cảm biến GPS trong quá trình khởi động VRC trong VEXcode VR
Cảm biến GPS (Hệ thống Định vị Trò chơi) sử dụng Mã Trường VEX bên trong Trường để xác định vị trí X, Y và hướng bằng phương pháp tam giác hóa. Mẫu hình bàn cờ trong Mã trường được sử dụng để xác định vị trí của từng khối riêng lẻ trong mẫu đó. Hệ thống định vị GPS VEX là hệ thống định vị tuyệt đối, do đó nó không bị trôi lệch và không cần hiệu chuẩn riêng cho từng khu vực.
Để nhận biết Mã Trường, Cảm biến GPS VEX, một camera đen trắng, được gắn ở phía sau robot và hướng về phía sau.
Cảm biến GPS báo cáo tọa độ (X, Y) của tâm quay của Disco trên sân, tính bằng milimét hoặc inch.
Xác định tọa độ (X, Y) trên trường VRC
Khoảng biến thiên Field trong VRC Spin Up ở VEXcode VR nằm trong khoảng từ -1800mm đến 1800mm đối với vị trí X và Y. Vị trí bắt đầu của Disco phụ thuộc vào vị trí bắt đầu được chọn.
Vị trí trung tâm, hay gốc tọa độ (0,0), nằm ở trung tâm của trường.
Xác định tọa độ (X, Y) của cảm biến GPS
Cảm biến GPS có thể được sử dụng để xác định tọa độ X và Y của Disco trên thực địa. Các tọa độ này phản ánh vị trí tâm quay của Disco, nằm giữa hai bánh trước, như được chỉ ra trong hình ảnh này.
Các khối báo cáo từ danh mục Cảm biến trong Hộp công cụ có thể được sử dụng để báo cáo các giá trị vị trí từ Cảm biến GPS trong dự án của bạn.
Tọa độ X và Y hiện tại của cảm biến GPS của Disco tại hiện trường có thể được hiển thị trong Bảng điều khiển in bằng cách sử dụng các khối từ danh mục Giao diện trong Hộp công cụ.
Sử dụng cảm biến GPS để giúp Disco định hướng trên sân.
Bạn có thể sử dụng cảm biến GPS để giúp Disco định hướng trên sân bằng cách lái xe đến các vị trí cụ thể dựa trên kiến thức của bạn về hệ tọa độ Descartes. Sử dụng cảm biến GPS, Disco có thể di chuyển dọc theo trục X hoặc Y cho đến khi giá trị của cảm biến lớn hơn hoặc nhỏ hơn một giá trị ngưỡng. Điều này cho phép Disco điều khiển xe bằng phản hồi từ cảm biến thay vì dựa vào khoảng cách cố định.
Trong dự án này, Disco sẽ di chuyển về phía trước từ vị trí bắt đầu C, cho đến khi giá trị của trục X lớn hơn -600 milimét (mm), sau đó dừng lại, đặt Disco phía trước một đĩa.
ý: Bạn có thể cần phải tính đến quán tính hoặc độ trôi của robot khi thiết lập các thông số.
Vị trí cảm biến GPS và tâm quay trên sàn nhảy
Cảm biến GPS được gắn ở phía sau robot, trong khi tâm quay của Disco nằm ở phía trước robot.
Cảm biến GPS được cấu hình trong VRC Spin Up trong VEXcode VR để tính đến độ lệch này (khoảng mm), sao cho các giá trị được báo cáo phản ánh tâm quay của Disco.
Tọa độ (X, Y) của các yếu tố trò chơi trong VRC Spin Up cho VEXcode VR
Việc nắm rõ tọa độ của các yếu tố trong trò chơi, như Loaders, Rollers và Barriers, có thể giúp bạn lập kế hoạch cho các dự án của mình trong VRC Spin Up trên VEXcode VR.
Tài liệu tham khảo sau đây được cung cấp như một hướng dẫn, dựa trên thiết lập Sân đấu ở đầu mỗi Trận đấu, về vị trí tọa độ trung tâm gần đúng của các yếu tố trò chơi trên Sân VRC trong Khu vui chơi.
Tọa độ máy xúc
Tọa độ con lăn
Tọa độ rào chắn
Xác định hướng GPS của Disco
Cảm biến GPS cũng có thể được sử dụng để xác định hướng GPS. Hướng di chuyển nằm trong khoảng từ 0 độ đến 359,9 độ, theo kiểu la bàn.
Khi sử dụng cảm biến GPS để xác định vị trí, hướng GPS sẽ giữ nguyên không đổi so với khu vực cần dò tìm, bất kể vị trí ban đầu của robot.