Robot được sử dụng trong VIQC Pitching In Playground trong VEXcode VR là phiên bản ảo của Fling, VEX IQ Hero Bot, được sử dụng cho VEX IQ Challenge (VIQC) 2021-2022. Virtual Fling có cùng kích thước và động cơ như Fling vật lý nhưng có thêm cảm biến để lập trình tự động trong VEXcode VR. Trong phiên bản Pitching In của VEXcode VR, chỉ có một robot và nó đã được cấu hình sẵn. Điều này giúp loại bỏ nhu cầu về cấu hình robot hoặc dự án mẫu được xác định trước.
Điều khiển Robot
Fling có các điều khiển sau:
Hệ thống truyền động có con quay hồi chuyển. Điều này cho phép danh mục khối “Hệ thống truyền động” trong Hộp công cụ của VEXcode IQ điều khiển và quay robot.
Cánh tay máy phóng được điều khiển bởi Động cơ máy phóng cánh tay. Điều này cho phép robot phóng Quả bóng vào khung thành và ghi điểm thấp từ Thanh treo.
- Cánh tay máy phóng được phóng theo chuyển động liên tục bằng cách sử dụng khối [Spin]. Vị trí mặc định là để hạ cánh tay xuống.
- Cánh tay máy phóng có thể được điều chỉnh thăng bằng khi được đặt ở vị trí 2600 độ bằng cách sử dụng khối [Quay đến vị trí]. Điều này rất hữu ích khi lái xe dưới Thanh treo.
Độ căng của cánh tay máy phóng được điều khiển bởi Động cơ căng cánh tay. Điều này cho phép robot phóng các quả bóng ở các khoảng cách khác nhau trên Sân.
- Độ căng của tay máy phóng có thể được điều chỉnh bằng cách sử dụng khối [Quay đến vị trí]. Điều này rất hữu ích khi phóng Bóng từ các khoảng cách khác nhau trên Sân.
- Độ căng mặc định được đặt thành 90 độ.
Cửa nạp được điều khiển bởi Động cơ cửa nạp. Điều này cho phép robot tiếp nhận các Quả bóng được phóng bằng Cánh tay máy phóng hoặc đảo ngược quá trình nạp (đảo ngược quá trình nạp cũng được gọi là quá trình nạp) để quay các Quả bóng ra ngoài và ra khỏi luồng nạp. Cú ra ngoài có thể được sử dụng để thu thập các quả bóng và di chuyển chúng đến một vị trí khác.
- Cửa hút có thể được quay bằng cách sử dụng khối [Spin for]. Xoay ống hút 180 độ sẽ nhận được một quả bóng từ sân.
Cảm biến robot
Virtual Fling đã bổ sung các cảm biến để lập trình tự động trong VEXcode VR.
Hệ thống truyền lực
Cảm biến con quay hồi chuyển sử dụng với hệ thống truyền động . Điều này cho phép robot thực hiện các bước rẽ chính xác và chính xác.
Tiêu đề hệ thống truyền động báo cáo giá trị từ 0 đến 359,9 độ và theo chiều kim đồng hồ là dương.
Cảm biến khoảng cách
Cảm biến khoảng cách báo cáo nếu một vật thể ở gần cảm biến, cũng như khoảng cách gần đúng từ mặt trước của cảm biến đến một vật thể, tính bằng milimét hoặc inch.
Cảm biến khoảng cách ở trung tâm của Fling có thể được sử dụng để phát hiện khi một quả bóng được nạp vào Cánh tay máy phóng.
Để biết thêm thông tin về Cảm biến khoảng cách IQ, xem bài viết Thư viện VEXnày.
Công tắc bội thu
Công tắc đệm báo cáo xem nó hiện có được nhấn hay không.
Công tắc cản được đặt ở chân của Tay máy phóng và có thể được sử dụng để xác định khi nào Tay máy phóng đã được hạ xuống hoàn toàn.
Để biết thêm thông tin về Bumper Switch, xem bài viết Thư viện VEXnày.
Cảm biến màu
Cảm biến màu sử dụng ánh sáng phản xạ để phát hiện màu sắc, giá trị màu sắc, giá trị thang độ xám và độ gần của vật thể.
Cảm biến màu nằm bên dưới Fling được sử dụng để phát hiện xem robot có chạy qua các đường màu đen trên trường ảo hay không.
Điều này có thể hữu ích khi lái xe cho đến khi phát hiện thấy một vạch đen nhất định trên sân hoặc thậm chí sử dụng số vạch đen trên sân để theo dõi khoảng cách Fling nên lái.