Sử dụng Chiết áp V2 với Workcell V5

Chiết áp là các điện trở tương tự có thể thay đổi, cung cấp giá trị điện áp thay đổi dựa trên vị trí của cần gạt nước (bộ phận di chuyển trên vật liệu rãnh điện trở), bên trong chiết áp.

Chúng được sử dụng trên Workcell để xác định vị trí của các khớp nối trên Workcell mọi lúc, dựa trên vị trí cần gạt nước của chiết áp. Cổng 3 dây trên V5 Brain chuyển đổi các giá trị điện áp thành giá trị kỹ thuật số trong khoảng từ 0 đến 4095.

Phần dưới cùng của chiết áp nơi rãnh điện trở không che phủ được gọi là 'dải chết' trên chiết áp. Nếu cần gạt nước không được kết nối với vùng điện trở (trong dải chết) thì mạch đang hở. Một mạch hở trả về 0 volt.

Hầu hết các chiết áp được sử dụng trong các vật dụng hàng ngày, chẳng hạn như nút chỉnh âm lượng trong ô tô hoặc trên dàn âm thanh nổi hoặc để điều khiển bộ điều chỉnh độ sáng đèn trong nhà bạn, đều trông giống như thế này.

Hầu hết các ví dụ này đều có trục cố định, tương tự như hình ảnh này.

Chiết áp VEX sử dụng một lỗ xuyên thay vì trục cố định, do đó bạn có thể đưa một trục vuông đi qua tâm để đóng vai trò là trụ, điều khiển vị trí của chiết áp.

Robot công nghiệp nói chung và cụ thể là V5 Workcell cần hoạt động theo cách an toàn và có thể lặp lại. Workcell cần một vị trí cố định, đã biết (còn gọi là vị trí nhà) để làm cơ sở cho mọi hoạt động di chuyển tiếp theo.

Trên Workcell, các động cơ riêng lẻ không có giới hạn vật lý giống như kim loại trên cánh tay. Kim loại trên cánh tay có những giới hạn vật lý khiến nó không thể di chuyển theo những hướng nhất định.

Do đó, động cơ có thể tiếp tục quay và buộc cánh tay phải di chuyển vượt quá giới hạn vật lý của nó, khiến Workcell có khả năng bị gãy.

Quá trình làm chủ đảm bảo rằng các chiết áp liên kết với từng khớp trong số bốn khớp trên Workcell nằm trong phạm vi xác định trước được đề cập ở trên. Khi làm chủ, một dự án mẫu trong VEXcode V5 được sử dụng để báo cáo xem chiết áp có nằm trong phạm vi chấp nhận được hay không. Nếu vậy, những giá trị này sẽ được người dùng ghi lại và xác định khi mã hóa Workcell trong VEXcode V5.

Nếu bất kỳ khớp nào trong số bốn khớp báo cáo rằng chúng bị hỏng, việc di chuyển cánh tay có thể quay cánh tay gạt nước trong chiết áp vào vùng dải chết—điều này sẽ khiến cánh tay không biết vị trí vật lý hiện tại của nó và có thể gây hư hỏng cho Workcell hoặc thiết bị. chính cánh tay của mình.