Mã hóa cảm biến mắt VEX 123 bằng Coder – Thư viện VEX

Cảm biến mắt bên trong Robot VEX 123 cho phép robot phát hiện cả sự hiện diện của các vật thể ở gần và màu sắc của vật thể đó. Cảm biến đóng vai trò quan trọng trong việc giúp robot đưa ra quyết định dựa trên những gì nó "nhìn thấy" - chẳng hạn như phát hiện điểm đánh dấu màu đỏ, phát hiện chướng ngại vật hoặc chọn hướng rẽ trong một hoạt động.

Cảm biến nằm ở mặt trước của robot.

Robot 123 có ánh sáng màu vàng làm nổi bật cửa sổ cảm biến hình chữ nhật ở bên cạnh thiết bị.

Mẹo: Để sử dụng Cảm biến mắt chính xác nhất, hãy tránh bóng tối, ánh sáng chói hoặc ánh sáng quá yếu.

Phát hiện màu sắc

Cảm biến mắt có thể đọc được sắc độ của ánh sáng phản xạ và so sánh với các dải sắc độ cài đặt sẵn để xác định các màu cơ bản như đỏ, xanh lá cây hoặc xanh lam.

Bánh xe màu tròn hiển thị toàn bộ quang phổ màu sắc được dán nhãn theo giá trị độ xung quanh chu vi, tăng dần theo mức 30 độ từ 0° ở trên cùng đến 360°.

Sắc độ là một con số trên bánh xe màu từ 0–360 độ biểu thị loại màu.

3 thẻ mã hóa có màu cam từ trên xuống dưới, ghi màu đỏ, màu xanh lá cây và màu xanh lam.

Khi bạn sử dụng Thẻ mã hóa như nếu là màu đỏ,nếu là màu xanh lá cây hoặc nếu là màu xanh lam,nếu là màu xanh lam, rô-bốt sẽ kiểm tra xem sắc độ do Cảm biến mắt báo cáo có nằm trong phạm vi nhất định cho màu đó hay không:

Đỏ: 340°–20°
Xanh lá cây: 80°–145°
Xanh lam: 160°–250°

Lưu ý: Nếu màu sắc nằm ngoài các phạm vi này—ngay cả khi mắt người vẫn nhìn thấy màu sắc mong muốn—thì dự án có thể không hoạt động như mong đợi.

Phát hiện ánh sáng

Ngoài khả năng phát hiện màu sắc, Cảm biến mắt còn có thể cho biết lượng ánh sáng phản xạ từ bề mặt. Điều này giúp robot xác định được vật thể phía trước nó sáng hay tối. Các bề mặt sáng, như giấy trắng hoặc các vật sáng màu, phản chiếu nhiều ánh sáng hơn. Các bề mặt tối, như băng đen hoặc khu vực có bóng râm, phản chiếu ít hơn.

2 thẻ mã hóa có màu cam từ trên xuống dưới, đọc nếu sáng và nếu tối.

Để Thẻ mã hóa sáng được kích hoạt, vật thể ở phía trước cảm biến cần phản xạ ít nhất 70% ánh sáng. Nếu độ phản chiếu thấp hơn mức đó, nó được coi là tối và sẽ hoạt động với Thẻ Coder nếu tối.

Phát hiện đối tượng

Cảm biến mắt cũng có thể phát hiện khi có vật gì đó ở gần phía trước robot. Điều này khác với việc phát hiện màu sắc hoặc độ sáng. Thay vì đo màu sắc hoặc lượng ánh sáng phản chiếu, cảm biến sẽ kiểm tra xem vật thể có đủ gần để được coi là "ở phía trước" robot hay không.

Vật thể cần phải cách cảm biến khoảng 18 mm để có thể phát hiện được. Lưu ý rằng giá trị này có thể bị ảnh hưởng bởi các yếu tố môi trường như ánh sáng xung quanh.

3 thẻ mã hóa xếp chồng theo chiều dọc. Đầu tiên là màu xanh và đọc là lái xe cho đến khi có đối tượng. Hai cái dưới cùng là màu cam và đọc là có đối tượng và không có đối tượng.

Loại phát hiện này được sử dụng trong Thẻ mã hóa như:

lái đến vật thể – di chuyển robot về phía trước cho đến khi phát hiện có vật gì đó ở phía trước.
nếu đối tượng là – chạy một chồng thẻ nếu có vật gì đó ở gần.
nếu không có đối tượng – chỉ chạy ngăn xếp nếu không có gì ở phía trước cảm biến.