Trước khi bắt đầu các bước này, hãy đảm bảo rằng thiết lập của bạn đáp ứng tiêu chí này:
- Camera VEX AI Intel được cắm vào Jetson.
- Cảm biến GPS VEX được cắm vào Jetson và Brain.
- Thẻ SD được lắp vào Jetson.
- Jetson đã được khởi động lại sau khi cắm tất cả các thiết bị (nếu Jetson được bật trong khi các thiết bị được cắm).
- Ăng-ten Wi-Fi Intel đã được cài đặt
Việc truy cập Bảng điều khiển của VEX AI Intel Camera sẽ giúp bạn hiểu rõ hơn về vị trí của rô-bốt trên sân cũng như các phần trò chơi ở phía trước nó.
Để bắt đầu, trên máy tính của bạn, hãy mở cài đặt WIFI và chọn 'VEX_AI.'
Một mật khẩu sẽ được yêu cầu.
Mật khẩu là 'vexrobotics.'
Sau khi kết nối, hãy mở trình duyệt internet ưa thích của bạn và truy cập url 10.42.0.1:3000. Thao tác này sẽ đưa bạn đến máy chủ web tại Địa chỉ IP của Jetson tại cổng 3000.
Trên trang web, bạn sẽ thấy chế độ xem camera từ camera Intel và thông tin về vị trí của robot. Khi robot di chuyển, nguồn cấp dữ liệu từ camera sẽ cập nhật theo thời gian thực. Vị trí của robot trên sân cũng sẽ phản ánh vị trí và hướng đi của GPS.
Trên chế độ xem Bản đồ, vị trí và tiêu đề của rô-bốt được phản ánh bằng Trường nhìn ước tính từ góc nhìn của máy ảnh. Có một la bàn hiển thị hướng đi của robot. Các hình ảnh bên dưới cho thấy cách bố trí lưới X và Y trên trường và cách hiển thị tiêu đề (theo độ) so với thiết lập trường.
Bạn có thể chuyển đổi cài đặt của Bảng điều khiển web VEX AI bằng cách nhấp vào biểu tượng Bánh răng ở góc dưới bên trái. Thao tác này sẽ hiển thị bảng cài đặt để thay đổi hiển thị trực quan trên Bảng điều khiển cũng như Offset cho GPS và VEX AI Intel Camera. “Hiển thị la bàn” sẽ chuyển đổi lớp phủ la bàn hiển thị hướng của rô-bốt theo độ. “Show Fog” sẽ chuyển đổi lớp phủ FOV (Trường xem) làm nổi bật chế độ xem ước tính từ Camera VEX AI Intel và che phần còn lại của trường. “Hiển thị các rãnh vị trí XY” sẽ chuyển đổi các đường X và Y giao nhau tại vị trí của Robot (mặc định này được đặt thành tắt).
Độ lệch Camera và Độ lệch GPS là độ lệch của các thiết bị đó từ trung tâm Robot của bạn, như bạn định nghĩa. Điều này ảnh hưởng đến vị trí mà Jetson cho rằng nó đang đứng trên sân và vị trí mà nó ước tính các vật thể khác trên sân. Ý: Các giá trị bù này chỉ có tác dụng trên Jetson của bạn. Họ sẽ không tự động cập nhật trên VEX V5 Brain.
IP Ổ cắm và Cổng Ổ cắm được đặt mặc định thành IP và cổng chính xác khi Jetson của bạn sắp hết Điểm phát sóng mặc định. Tuy nhiên, nếu bạn muốn kết nối Jetson của mình với WiFi, điều này cho phép bạn thay đổi Địa chỉ IP của Websocket nơi Luồng camera Jetson đang được lưu trữ. Hãy cẩn thận khi thay đổi cài đặt này và đảm bảo bạn hiểu chức năng của nó.
Trên nguồn cấp dữ liệu video, thông tin của các đối tượng được phát hiện sẽ được phủ lên video. Mỗi đối tượng được hệ thống phát hiện sẽ có các thông tin sau:
- Bản đồ trường vị trí tâm của đối tượng (X, Y). Vị trí được tham chiếu từ tâm hộp giới hạn của đối tượng và là vị trí ước tính của đối tượng trên trường. Nó tính đến sự chênh lệch từ cả Cảm biến GPS và Máy ảnh VEX AI Intel của bạn.
- Khoảng cách từ robot đến vật thể tính bằng mét. Khoảng cách này là từ camera Độ sâu AI đến vật thể.
- Chiều rộng và chiều cao của đối tượng được phát hiện tính bằng pixel. Điều này được hiển thị dưới dạng hộp được vẽ trên đối tượng trên ảnh.
- Phân loại đối tượng. Hệ thống sẽ phân loại các đối tượng được phát hiện thành Triball xanh, Triball xanh hoặc Triball đỏ. Sự phân loại này được hiển thị phía trên hộp giới hạn được vẽ trên đối tượng. Và bởi màu sắc của hộp giới hạn.
Lưu ý: Mô hình AI VEX có thể nhầm lẫn Cơ sở của các Mục tiêu của Liên minh Đỏ và Xanh cũng như các Vùng tải trận đấu là TriBall.