Sử dụng cảm biến khoảng cách trong VEXcode VR – Thư viện VEX

Cảm biến khoảng cách trên Robot VR báo cáo khoảng cách giữa Robot VR và vật thể gần nhất. Cảm biến tính toán khoảng cách bằng cách sử dụng thời gian để ánh sáng laser bật ra khỏi vật thể và quay trở lại cảm biến.

Cảm biến khoảng cách trên Robot VR

Cảm biến khoảng cách phát hiện các vật thể phía trước robot VR và báo cáo khoảng cách tính bằng milimét.

Cảm biến khoảng cách là cảm biến báo cáo khoảng cách giữa Robot VR và vật thể rắn gần nhất.

Cảm biến khoảng cách hiển thị các giá trị khoảng cách trong khi dự án VEXcode VR báo cáo các số liệu đo được bằng các khối lệnh.

Cảm biến khoảng cách sử dụng các nguyên tắc tương tự như thiết bị sonar để đo âm thanh. Nó phát ra một xung ánh sáng laser cực nhỏ với bộ phát ở một bên của cảm biến, sau đó tính xem mất bao lâu để ánh sáng phản xạ trở lại bộ thu ở phía bên kia của cảm biến. Cảm biến tính toán khoảng cách dựa trên thời gian xung cần thiết để thực hiện hành trình khứ hồi. Sau đó, Cảm biến khoảng cách sẽ báo cáo cho Robot VR khoảng cách đến vật thể gần nhất.

Vị trí cảm biến khoảng cách trên cản trước của robot VEXcode VR

Độ rộng của phạm vi tầm nhìn của Cảm biến khoảng cách thay đổi khi nó nhìn xa hơn về phía trước của Robot VR:

Cảm biến có thể phát hiện các vật thể trong trường nhìn 10 độ khi tìm kiếm các vật thể cách xa dưới 1000 mm (~ 39 inch).
Cảm biến có thể phát hiện các vật thể trong trường nhìn 5 độ khi tìm kiếm các vật thể ở khoảng cách từ 1000 mm (~ 39 inch) đến 2000 mm (~ 78 inch).
Cảm biến có thể phát hiện các vật thể trong trường nhìn 2 độ khi tìm kiếm các vật thể cách xa hơn 2000 mm (~ 78 inch).

Sử dụng phổ biến của cảm biến khoảng cách

Vị trí của cảm biến khoảng cách trên robot VR và hướng mà nó phát hiện vật thể.

Cảm biến khoảng cách có thể phát hiện nếu có vật thể ở phía trước Robot VR. Điều này có thể được sử dụng để tránh chướng ngại vật.

Khối VR VEXcode

Sân chơi mê cung tường

Vị trí cảm biến khoảng cách phía trước trên robot VEXcode VR

Vị trí của cảm biến khoảng cách ở phía trước robot VEXcode VR

VEXcode VR Python

def main():
    trong khi không phải front_distance.get_distance(MM) < 50: 
        drivetrain.drive(FORWARD)
        chờ(20, MSEC)
    drivetrain.stop()

Cảm biến khoảng cách có thể đo khoảng cách giữa mặt trước của Cảm biến khoảng cách và mặt trước của vật thể. Điều này có thể hữu ích để hoàn thành mê cung mà không liên tục va vào tường hoặc tránh vật thể.

Khối VR VEXcode

Sân chơi Dynamic Castle Crasher

Sơ đồ Robot thực tế ảo (VR Robot) ghi chú cảm biến khoảng cách và các thành phần chính khác.

Vị trí cảm biến khoảng cách phía trước trên robot VEXcode VR

VEXcode VR Python

def main():
    while True: 
        if front_distance.found_object():
            drivetrain.drive(FORWARD)
        else:
            drivetrain.turn(RIGHT)
        chờ(20,MSEC)

Trong ví dụ này, Robot VR sẽ lái về phía trước nếu Cảm biến khoảng cách tìm thấy vật thể. Nếu không phát hiện được vật thể, Robot VR sẽ rẽ phải và tiếp tục kiểm tra vật thể.

Lưu ý: Ví dụ này sẽ tìm thấy tòa nhà đầu tiên, nhưng cần cải tiến để tránh rơi khỏi bàn.

Sử dụng cảm biến khoảng cách với khối VEXcode VR

Vị trí của cảm biến khoảng cách ở phía trước robot VEXcode VR

Các khối được sử dụng với Cảm biến khoảng cách có thể được tìm thấy trong danh mục Cảm biến.

<Khoảng cách tìm thấy vật thể> Khối

Vị trí cảm biến khoảng cách phía trước trên robot VEXcode VR

Cảm biến khoảng cách phát hiện xem có vật thể nào ở phía trước nó hay không bằng cách sử dụng khối <Khoảng cách tìm thấy vật thể>. Cảm biến khoảng cách có thể phát hiện một vật thể hoặc bề mặt trong phạm vi 3000 mm (~118 inch) của cảm biến.

Vị trí cảm biến khoảng cách phía trước trên robot VEXcode VR

Khối <Khoảng cách tìm thấy đối tượng>là khối Boolean trả về một điều kiện là đúng hoặc sai và vừa với bất kỳ khối nào có khoảng trống hình lục giác (sáu mặt) cho các khối khác.

Để biết thêm thông tin về khối boolean, xem bài viết này.

Sơ đồ robot VEXcode VR hiển thị cảm biến khoảng cách và các thành phần khác được đánh dấu.

Giá trị của khối <Distance found object> là khối Boolean báo cáo đúng khi Cảm biến khoảng cách ở gần một đối tượng và báo cáo sai khi nó không đủ gần đối tượng.

Đúng hoặc sai sẽ được báo cáo và xuất hiện trong Bảng điều khiển giám sát.

Để tìm hiểu thêm về Monitor Console, xem bài viết này.

(Khoảng cách từ) Khối

Cảm biến khoảng cách gắn phía trước trên Robot VR phát hiện các vật thể ở gần.

Sử dụng khối (Khoảng cách từ), Cảm biến khoảng cách có thể báo cáo khoảng cách của vật thể gần nhất tính bằng milimét (mm) hoặc inch.

Cảm biến khoảng cách đang đọc tín hiệu vật thể phía trước robot VR trong khu vui chơi.

Khối (Khoảng cách từ) báo cáo các giá trị số và vừa với bất kỳ khối nào có khoảng trống hình bầu dục.

Để biết thêm thông tin về khối phóng viên, xem bài viết này.

Robot VEXcode VR hiển thị vị trí của cảm biến khoảng cách và các thành phần chính khác.

Giá trị của khối (Khoảng cách từ) theo đơn vị milimét (mm) hoặc inch có thể được hiển thị trên Bảng điều khiển màn hình trong VEXcode VR.

Để tìm hiểu thêm về Monitor Console, xem bài viết này.

Sử dụng cảm biến khoảng cách trong VEXcode VR Python

Vị trí cảm biến khoảng cách trên cản trước của robot VEXcode VR

Để bắt đầu lập trình Cảm biến khoảng cách bằng Python, trước tiên bạn cần mở dự án văn bản VEXcode VR. Để biết thêm thông tin, xem bài viết này.

Vị trí cảm biến khoảng cách ở phía trước robot VEXcode VR

Tiếp theo, xác định danh mục Cảm biến trong Hộp công cụ và tìm các lệnh Found_object và get_distance. Đây là các hàm báo cáo giá trị Boolean hoặc giá trị số về cảm biến.

Vị trí cảm biến khoảng cách trên robot VR và hướng phát hiện phía trước của nó.

Để thêm lệnh vào dự án của bạn, bạn có thể kéo lệnh vào từ Hộp công cụ hoặc gõ lệnh trong không gian làm việc bằng chức năng Tự động hoàn thành.

Để tìm hiểu thêm về Tự động hoàn thành trong VEXcode VR bằng Python, hãy xem bài viết này.

def main(): 
    trong khi không phải front_distance.get_distance(MM) < 50: 
        drivetrain.drive(FORWARD)
        chờ(20, MSEC)
    drivetrain.stop()

Bạn có thể sử dụng vòng lặp trong khi với các cảm biến trên rô-bốt của mình khi bạn muốn rô-bốt của mình làm những việc như lái xe cho đến khi Cảm biến khoảng cách cách tường 50mm trở xuống, sau đó dừng lại hoặc rẽ.

Trong dự án này, robot sẽ lái xe về phía trước trong khi Cảm biến khoảng cách báo cáo giá trị lớn hơn 50mm và sẽ dừng lái xe khi Cảm biến khoảng cách cách tường chưa đến 50mm.

def main():
    màn hình_sensor("front_distance.get_distance", "front_distance.found_object")

Giá trị của lệnhget_distance vàFound_object có thể được hiển thị trên Bảng điều khiển màn hình trong VEXcode VR. Để tìm hiểu thêm về cách sử dụng Monitor Console trong VEXcode VR Python, hãy xem bài viết này.