Sự miêu tả
Chiết áp là một cảm biến sử dụng một điện trở thay đổi để đo góc quay (lên tới 265o) của trục. Nó là một trong những cảm biến dòng 3-Dây.
Chiết áp được thiết kế với một “lỗ chữ D” ở giữa. Điều này cho phép một trục vuông được đưa qua lỗ và thay đổi vị trí trục của cảm biến khi trục quay.
Vỏ cảm biến có hai khe hồ quang lắp cho phép tinh chỉnh vị trí Chiết áp lên đến 90o sau khi được gắn vào cấu trúc của robot. Điều này có thể được thực hiện bằng cách nới lỏng các vít gắn, điều chỉnh cảm biến và sau đó siết chặt lại các vít.
Cảm biến 3 dây tương thích với Bộ não Robot V5 hoặc Cortex. Có thể nối dài cáp cảm biến bằng Cáp nối dài 3 dây.
Để Chiết Áp có thể hoạt động với V5 Brain, cáp cảm biến cần được cắm vào Cổng 3 Dây V5 Brain.
Chiết áp đi kèm với Bộ cảm biến nâng cao hoặc có thể mua theo bộ 2 gói tại đây.
| Chiết áp | Cáp cảm biến được lắp đầy đủ |
Chiết áp hoạt động như thế nào
Chiết áp hoạt động bằng cách thay đổi giá trị của điện trở khi trục quay trung tâm của cảm biến. Sự thay đổi điện trở này sẽ làm thay đổi tín hiệu đầu ra của V5 Brain. Tín hiệu đầu vào được trả về sẽ có điện áp khác. V5 Brain phối hợp với chương trình người dùng có thể chuyển đổi sự thay đổi điện áp này thành phần trăm góc quay của trục hoặc độ quay của trục. Phép đo này có thể phát hiện sự tăng hoặc giảm giá trị.
Ưu điểm của Chiết áp là nó sẽ trả về kết quả tương tự ngay cả khi V5 Brain bị tắt rồi bật lại. Nếu trục được quay trong khi Brain tắt, giá trị mà Chiết áp trả về sẽ giống như khi Brain được cấp nguồn trong suốt thời gian đó. Nói cách khác, Chiết áp sẽ luôn trả về một giá trị phụ thuộc vào vị trí trung tâm của nó. Điều này không giống như bộ mã hóa trục quang bị mất khả năng đọc mỗi khi Brain tắt nguồn.
Chiết áp cần được ghép nối với ngôn ngữ lập trình như VEXcode V5hoặc VEXcode Pro V5 để tạo chương trình người dùng cho Não sử dụng sự thay đổi điện áp tín hiệu để điều khiển hành vi của robot.
Trung tâm trung tâm của Potentiometer có thể được quay bằng trục 265o. Điều này làm cho cảm biến trở nên lý tưởng để đo trục có góc quay hạn chế chẳng hạn như trục cánh tay hoặc trục kẹp.
Không ép Chiết áp quay quá 265o. Nếu trung tâm bị ép buộc, các điểm dừng bên trong của cảm biến có thể bị phá vỡ cho phép trung tâm quay tự do. Nếu điều này xảy ra, cảm biến phải được tái chế/loại bỏ vì giá trị của nó sẽ không đúng.
Phạm vi đo của Chiết áp có thể được mở rộng bằng cách đặt nó trên trục dẫn động của tỷ số truyền “mô-men xoắn” và đo trục ở phía dẫn động của tỷ số. Tuy nhiên, nếu sử dụng phương pháp này thì độ phân giải của các giá trị của cảm biến sẽ không cao bằng.
Nếu trục quay tự do, nên sử dụng Bộ mã hóa trục quang để đo chuyển động quay của trục chứ không phải Chiết áp.
Sử dụng phổ biến cho chiết áp:
Hai ứng dụng Chiết áp thường được sử dụng là điều khiển vị trí của một tổ hợp hoặc cung cấp phản hồi khác nhau cho V5 Brain để chọn một chức năng hoặc thay đổi một giá trị biến. Một số ví dụ lớp học trong số này sẽ là:
Vị trí điều khiển: Trục dành cho bánh răng 84T (bước 32 V5 Clawbot build) trên cánh tay của V5 Clawbot có thể được thay thế bằng trục dài hơn để có thể lắp Chiết áp vào trục và được gắn vào tháp của Clawbot (bước 35,36). Sau khi có cảm biến, học sinh có thể được thử thách sử dụng phản hồi từ cảm biến để di chuyển, dừng và giữ cánh tay của V5 Clawbot ở 3 độ cao khác nhau khi nhấn các nút trên bộ điều khiển V5.
Điều chỉnh các biến/chức năng: Một trục ngắn có thể được lắp qua Chiết áp và cố định vào trục của cảm biến bằng Vòng cổ trục cao su, sau đó có thể thêm một bộ phận nhỏ (chẳng hạn như Thanh khóa trục điều khiển ) vào trục để làm núm vặn.
Sau khi tổ hợp này được gắn vào hệ thống truyền động của rô-bốt, học sinh có thể được thử thách sử dụng phản hồi từ cảm biến để thay đổi độ quay của rô-bốt. Trong trường hợp này, mỗi lần chạy chương trình, nếu núm trên Chiết áp được xoay sang một vị trí khác, robot sẽ quay một lượng khác nhau.
Một hoạt động thú vị khác khi sử dụng tổ hợp này là chia các giá trị được trả về từ Chiết áp thành bảy phạm vi. Thử thách học sinh tạo một chương trình người dùng để khi núm xoay từ phạm vi giá trị này sang phạm vi giá trị tiếp theo trên Chiết áp, một ngày khác trong tuần (hoặc thông báo dễ thương khác) được hiển thị trên Màn hình cảm ứng màu của V5 Brain.
Công dụng của chiết áp trên Robot thi đấu:
Xác minh điều khiển trục: Bộ mã hóa của Động cơ thông minh V5 rất tuyệt vời khi được sử dụng để điều khiển chuyển động quay của trục trong một cuộc thi. Tuy nhiên, có thể có trường hợp Chiết áp có thể hữu ích để xác minh trục thứ cấp đang quay đúng góc. Ví dụ: Chiết áp có thể được thêm vào trục cổ tay (bước 43, Flip build) của Robot “Hero” - Flip.
Trong ví dụ này, cảm biến sẽ cung cấp phản hồi cho một chương trình tự động để đảm bảo bộ truyền động xích cho cổ tay không bị trượt một răng trên đĩa xích của cổ tay và đồng bộ với bộ mã hóa của Động cơ thông minh V5.
Lựa chọn chức năng chương trình: V5 Brain với khả năng chứa 8 chương trình khác nhau có thể cung cấp nhiều thói quen được lập trình. Các chương trình này có thể được chọn bằng Màn hình cảm ứng của Brain trước khi bắt đầu trận đấu. Tuy nhiên, Chiết áp có núm xoay có thể được sử dụng để chọn các chức năng trong chương trình hoặc điều chỉnh các biến vào giây phút cuối cùng trước khi đặt rô-bốt trên hiện trường mà không cần phải tháo tấm chắn bảo vệ của Màn hình cảm ứng.
Ví dụ: núm trên Chiết áp có thể được xoay từ một bên (phạm vi thấp) sang phía bên kia (phạm vi cao) để chuyển quy trình tự trị của robot từ quy trình của Liên minh Xanh và quy trình của Liên minh Đỏ.