Cấu hình Hệ thống truyền động 4 động cơ trong VEXcode V5 – Thư viện VEX

Khi bắt đầu một dự án mới trong VEXcode V5, các lệnh điều khiển Hệ thống truyền động của robot sẽ không xuất hiện trong Hộp công cụ cho đến khi Hệ thống truyền động được cấu hình.

Bạn chỉ có thể cấu hình một Hệ truyền động cho mỗi dự án.

Nếu bạn đang cấu hình Hệ thống truyền động không có Cảm biến con quay hồi chuyển, xem bài viết này.

Thêm hệ thống truyền động

Phía bên phải của Thanh công cụ VEXcode V5 với biểu tượng Thiết bị được đánh dấu trong hộp màu đỏ. Biểu tượng Thiết bị nằm giữa biểu tượng Trình xem mã và Bảng điều khiển in.

Để định cấu hình Hệ thống truyền động, hãy chọn nút Thiết bị để mở cửa sổ Thiết bị.

Cửa sổ Thiết bị trong VEXcode V5 mở ra bằng một nút lớn có nội dung Thêm thiết bị.

Chọn Thêm thiết bị.

Các tùy chọn cho Thiết bị cần thêm sẽ được hiển thị và ở trên cùng có nội dung Chọn Thiết bị. Tùy chọn Hệ thống truyền động 4 động cơ là tùy chọn thứ ba trong hàng tùy chọn trên cùng, sau Bộ điều khiển và Hệ thống truyền động 2 động cơ.

Chọn Hệ thống truyền động 4 động cơ.

Cửa sổ chọn cổng có ghi là Left Motors Select Ports ở trên cùng và hiển thị các tùy chọn cho các cổng từ 1 đến 21 trên ba hàng, mỗi hàng có 7 nút với nút 1 ở góc trên bên trái. Cổng 1 và 4 được đánh dấu bằng hộp màu đỏ.

Chọn cổng mà Động cơ bên trái được kết nối trên V5 Brain.

Cửa sổ chọn cổng có dòng chữ Right Motors Select Ports ở trên cùng và hiển thị các tùy chọn cho các cổng từ 1 đến 21 trên ba hàng, mỗi hàng có 7 nút với nút 1 ở góc trên bên trái. Cổng 10 và 14 được đánh dấu bằng hộp màu đỏ.

Chọn cổng mà Động cơ bên phải được kết nối trên V5 Brain.

Lưu ý rằng các cổng đã được cấu hình cho các thiết bị khác sẽ không khả dụng.

Chọn tùy chọn thiết bị

Cảm biến quán tính

Cửa sổ cấu hình hệ thống truyền động có nội dung Chọn tùy chọn thiết bị ở trên cùng và hiển thị các biểu tượng cho các tùy chọn Cảm biến quán tính, Cảm biến GPS, Con quay hồi chuyển 3 dây và Không có con quay hồi chuyển. Cảm biến quán tính được đánh dấu bằng hộp màu đỏ.

Để sử dụng Cảm biến quán tính, hãy chọn Cảm biến quán tính.

Cửa sổ chọn cổng có dòng chữ Inertial Select a Port ở trên cùng và hiển thị các tùy chọn cho các cổng từ 1 đến 21 trên ba hàng, mỗi hàng có 7 nút với nút 1 ở góc trên bên trái. Cổng 20 được đánh dấu bằng hộp màu đỏ.

Chọn cổng mà Cảm biến quán tính được kết nối trên V5 Brain.

Lưu ý rằng các cổng đã được cấu hình cho các thiết bị khác sẽ không khả dụng.

Hãy đảm bảo rằng Kích thước bánh xe, Tỷ số truyền và Hộp bánh răng phù hợp với robot của bạn.

Chọn Xong để lưu cấu hình.

Cảm biến GPS

Để sử dụng Cảm biến GPS, hãy chọn Cảm biến GPS

Cửa sổ chọn cổng có nội dung Chọn cổng GPS ở trên cùng và hiển thị các tùy chọn cho các cổng từ 1 đến 21 trên ba hàng, mỗi hàng có 7 nút với nút 1 ở góc trên bên trái. Cổng 20 được đánh dấu bằng hộp màu đỏ.

Chọn cổng mà cảm biến GPS được kết nối trên V5 Brain.

Lưu ý rằng các cổng đã được cấu hình cho các thiết bị khác sẽ không khả dụng.

Bạn có thể thiết lập X, Y và Độ lệch góc để phù hợp với vị trí của Cảm biến GPS trên rô-bốt của bạn.

Để tìm hiểu thêm về độ lệch và cấu hình Cảm biến GPS, xem bài viết này.

Cửa sổ cấu hình tương tự, với nút Xong ở góc dưới bên phải được đánh dấu bằng hộp màu đỏ. Nút Xong nằm bên phải nút Hủy.

Hãy đảm bảo rằng Kích thước bánh xe, Tỷ số truyền và Hộp bánh răng phù hợp với robot của bạn.

Chọn Xong để lưu cấu hình.

Con quay hồi chuyển 3 dây

Cửa sổ cấu hình hệ thống truyền động có nội dung Chọn tùy chọn thiết bị ở trên cùng và hiển thị các biểu tượng cho các tùy chọn Cảm biến quán tính, Cảm biến GPS, Con quay hồi chuyển 3 dây và Không có con quay hồi chuyển. Con quay hồi chuyển 3 dây được đánh dấu bằng một hộp màu đỏ.

Để sử dụng 3-Wire Gyro, hãy chọn 3-Wire Gyro.

Cửa sổ chọn cổng có dòng chữ Gryo Select a Port ở trên cùng và hiển thị các tùy chọn cho các cổng từ A đến H trên hai hàng, mỗi hàng có 4 nút hình tam giác với chữ A ở góc trên bên trái. Cổng A được đánh dấu bằng hộp màu đỏ.

Chọn cổng 3 dây mà Gyro được kết nối trên V5 Brain.

Lưu ý rằng 3-Wire Gyro sử dụng cổng 3-Wire chứ không phải Smart Port.

Hãy đảm bảo rằng Kích thước bánh xe, Tỷ số truyền và Hộp bánh răng phù hợp với robot của bạn.

Chọn Xong để lưu cấu hình.

Thay đổi số cổng của hệ thống truyền lực

Cửa sổ Cài đặt hệ thống truyền động được hiển thị bằng các hộp màu đỏ đánh dấu các biểu tượng cổng đã cài đặt ở phía trên bên phải của cửa sổ. Dưới đây là các thiết lập về Kích thước bánh xe, Tỷ số truyền và Hộp số, cũng như Hướng truyền động.

Bạn có thể thay đổi số cổng cho Động cơ bên trái hoặc Động cơ bên phải trong Hệ thống truyền động bằng cách chọn biểu tượng phích cắm của thiết bị ở góc trên bên phải.

Chọn một cổng khác trên màn hình Chọn cổng và số cổng sẽ chuyển sang màu xanh lục. Sau đó chọn Xong để gửi thay đổi.

Thay đổi kích thước bánh xe của hệ thống truyền động

Cửa sổ Cài đặt hệ thống truyền động với danh sách thả xuống cho Kích thước bánh xe đang mở. Các tùy chọn bao gồm 2,75 inch, 3,25 inch, 4 inch, 5 inch và 6 inch. Chọn 4 inch bằng dấu tích. Phần còn lại của cửa sổ hiển thị các thiết lập Tỷ số truyền, Hộp số và Hướng truyền động.

Bạn có thể thay đổi kích thước bánh xe cho Hệ truyền động bằng cách chọn menu thả xuống bên dưới Kích thước bánh xe.

Chọn kích thước bánh xe mong muốn, sau đó chọn Xong để lưu cấu hình đã cập nhật.

Thay đổi tỷ số truyền của hệ thống truyền động

Cửa sổ Cài đặt hệ thống truyền động với Tỷ số truyền được tô sáng. Tỷ số dòng điện là Đầu vào 1 Đầu ra 1 và được đánh dấu trong hộp màu đỏ để chỉ ra lựa chọn nào cần cập nhật Tỷ số truyền. Phía trên là Cài đặt kích thước bánh xe và bên dưới là các lựa chọn Hộp số.

Bạn có thể thay đổi tỷ số truyền cho Hệ thống truyền động bằng cách nhập giá trị vào hộp Đầu vào và Đầu ra. Sau đó chọn Xong để lưu cấu hình đã cập nhật.

Thay hộp bánh răng

Cửa sổ Cài đặt hệ truyền động với các tùy chọn Hộp số được đánh dấu trong hộp màu đỏ ở cuối cửa sổ bên dưới Kích thước bánh xe, Tỷ số truyền và Hướng hệ truyền động. Hộp số có tốc độ từ 36 đến 1.100 vòng/phút được chọn.

Các thiết lập này cũng cho phép thay đổi hộp số.

Chọn hộp mực phù hợp với robot của bạn. Sau đó chọn Xong để lưu cấu hình đã cập nhật.

Đảo ngược hệ thống truyền động

Cửa sổ Cài đặt hệ thống truyền động có hộp màu đỏ bao quanh biểu tượng rô-bốt ở bên phải cài đặt Kích thước bánh xe và Tỷ số truyền. Mũi tên chỉ hướng về phía trước có màu xám, và mũi tên chỉ hướng ngược lại có màu xanh lam, cho thấy Hệ truyền động đã bị đảo ngược.

Các thiết lập này cũng cho phép đảo ngược hướng của hệ thống truyền động.

Chọn các mũi tên xung quanh biểu tượng robot để thay đổi hướng của hệ thống truyền động. Sau đó chọn Xong để lưu cấu hình đã cập nhật.

Xóa hệ thống truyền động

Cửa sổ Cài đặt hệ truyền động với nút Xóa ở góc dưới bên trái, bên trái nút Hủy và Xong, được đánh dấu trong hộp màu đỏ cho biết lựa chọn nào để xóa hệ truyền động khỏi cấu hình.

Có thể xóa Hệ truyền động bằng cách chọn Xóa.