Cấu hình Hệ thống truyền động 4 động cơ (Không có con quay hồi chuyển) trong VEXcode V5 – Thư viện VEX

Khi bắt đầu một dự án mới trong VEXcode V5, các lệnh điều khiển Hệ thống truyền động của robot sẽ không xuất hiện trong Hộp công cụ cho đến khi Hệ thống truyền động được cấu hình.

Bạn chỉ có thể cấu hình một Hệ truyền động cho mỗi dự án.

Nếu bạn đang cấu hình Hệ thống truyền động với Cảm biến con quay hồi chuyển, hãy xem bài viết này.

Thêm hệ thống truyền động

Phía bên phải của Thanh công cụ VEXcode V5 với biểu tượng Thiết bị được đánh dấu trong hộp màu đỏ. Biểu tượng Thiết bị nằm giữa biểu tượng Trình xem mã và Bảng điều khiển in.

Để định cấu hình Hệ thống truyền động, hãy chọn nút Thiết bị để mở cửa sổ Thiết bị.

Cửa sổ Thiết bị trong VEXcode V5 mở ra bằng một nút lớn có nội dung Thêm thiết bị.

Chọn Thêm thiết bị.

Các tùy chọn cho Thiết bị cần thêm sẽ được hiển thị và ở trên cùng có nội dung Chọn Thiết bị. Tùy chọn Hệ thống truyền động 4 động cơ là tùy chọn thứ ba trong hàng tùy chọn trên cùng, sau Bộ điều khiển và Hệ thống truyền động 2 động cơ.

Chọn Hệ thống truyền động 4 động cơ.

Cửa sổ chọn cổng có ghi là Left Motors Select Ports ở trên cùng và hiển thị các tùy chọn cho các cổng từ 1 đến 21 trên ba hàng, mỗi hàng có 7 nút với nút 1 ở góc trên bên trái. Cổng 1 và 4 được đánh dấu bằng hộp màu đỏ.

Chọn cổng mà Động cơ bên trái được kết nối trên V5 Brain.

Cửa sổ chọn cổng có dòng chữ Right Motors Select Ports ở trên cùng và hiển thị các tùy chọn cho các cổng từ 1 đến 21 trên ba hàng, mỗi hàng có 7 nút với nút 1 ở góc trên bên trái. Cổng 10 và 14 được đánh dấu bằng hộp màu đỏ.

Chọn cổng mà Động cơ bên phải được kết nối trên V5 Brain.

Lưu ý rằng các cổng đã được cấu hình cho các thiết bị khác sẽ không khả dụng.

Cửa sổ cấu hình hệ thống truyền động có nội dung Chọn tùy chọn thiết bị ở trên cùng và hiển thị các biểu tượng cho các tùy chọn Cảm biến quán tính, Cảm biến GPS, Con quay hồi chuyển 3 dây và Không có con quay hồi chuyển. Không có Gyro được đánh dấu bằng hộp màu đỏ.

Chọn Không có con quay hồi chuyển để tắt con quay hồi chuyển.

Hãy đảm bảo rằng Kích thước bánh xe, Chiều rộng rãnh, Chiều dài cơ sở, Tỷ số truyền và Hộp số phù hợp với robot của bạn. Chọn Xong để lưu cấu hình.

Lưu ý:Các giá trị mặc định dành cho V5 Clawbot và Speedbot. Nếu bạn đang sử dụng Clawbot hoặc Speedbot, bạn không cần phải thay đổi các giá trị.

Thay đổi số cổng của hệ thống truyền lực

Cửa sổ Cài đặt hệ thống truyền động được hiển thị bằng các hộp màu đỏ đánh dấu các biểu tượng cổng đã cài đặt ở phía trên bên phải của cửa sổ. Dưới đây là các thiết lập cho Kích thước bánh xe, Chiều rộng rãnh, Chiều dài cơ sở, Tỷ số truyền và Hộp số, cũng như Hướng truyền động.

Bạn có thể thay đổi số cổng cho Động cơ bên trái hoặc Động cơ bên phải trong Hệ thống truyền động bằng cách chọn biểu tượng phích cắm của thiết bị ở góc trên bên phải.

Chọn một cổng khác trên màn hình Chọn cổng và số cổng sẽ chuyển sang màu xanh lục. Sau đó chọn Xong để lưu cấu hình đã cập nhật.

Thay đổi kích thước bánh xe của hệ thống truyền động

Cửa sổ Cài đặt hệ thống truyền động với danh sách thả xuống cho Kích thước bánh xe đang mở. Các tùy chọn bao gồm 2,75 inch, 3,25 inch, 4 inch, 5 inch và 6 inch. Chọn 4 inch bằng dấu tích. Phần còn lại của cửa sổ hiển thị các thiết lập về Chiều rộng rãnh, Chiều dài cơ sở, Tỷ số truyền, Hộp số và Hướng truyền động.

Bạn có thể thay đổi kích thước bánh xe cho Hệ truyền động bằng cách chọn menu thả xuống bên dưới mục Kích thước bánh xe. Chọn kích thước bánh xe mong muốn, sau đó chọn Xong để lưu cấu hình đã cập nhật.

Lưu ý: Các giá trị mặc định dành cho VEX V5 Clawbot và Speedbot. Nếu bạn đang sử dụng Clawbot hoặc Speedbot, bạn không cần phải thay đổi các giá trị.

Thay đổi chiều rộng rãnh của hệ thống truyền động

Cửa sổ Cài đặt hệ thống truyền động với Chiều rộng rãnh được tô sáng. Chiều rộng rãnh hiện tại là 295mm và được đánh dấu trong hộp màu đỏ để chỉ ra lựa chọn nào cần thực hiện để cập nhật kích thước và đơn vị của Chiều rộng rãnh. Phía trên là Cài đặt kích thước bánh xe và bên dưới là các lựa chọn Chiều dài cơ sở, Tỷ số truyền và Hộp số.

Bạn có thể thay đổi kích thước chiều rộng rãnh của Hệ thống truyền động bằng cách nhập giá trị vào hộp số và chọn menu thả xuống bên dưới mụcChiều rộng rãnh. Chiều rộng rãnh là phép đo từ giữa bánh trước bên trái đến giữa bánh trước bên phải.

Sau khi thiết lập Chiều rộng rãnh, hãy chọn Xong để lưu cấu hình đã cập nhật.

Lưu ý: Các giá trị mặc định dành cho VEX V5 Clawbot và Speedbot. Nếu bạn đang sử dụng Clawbot hoặc Speedbot, bạn không cần phải thay đổi các giá trị.

Thay đổi chiều dài cơ sở của hệ truyền động

Cửa sổ Cài đặt hệ thống truyền động với Chiều dài cơ sở được tô sáng. Chiều dài cơ sở hiện tại là 40mm và được đánh dấu trong hộp màu đỏ để chỉ ra lựa chọn nào cần cập nhật kích thước và đơn vị của Chiều dài cơ sở.

Bạn có thể thay đổi kích thước Chiều dài cơ sở của Hệ truyền động bằng cách nhập giá trị vào hộp số và chọn menu thả xuống bên dưới Chiều dài cơ sở . Chiều dài cơ sở là số đo giữa trục trước và trục sau.

Sau khi thiết lập Chiều dài cơ sở, hãy chọnXongđể lưu cấu hình đã cập nhật.

Thay đổi tỷ số truyền của hệ thống truyền động

Cửa sổ Cài đặt hệ thống truyền động với Tỷ số truyền được tô sáng. Tỷ số hiện tại được ghi là Đầu vào 1 Đầu ra 1 và được đánh dấu trong hộp màu đỏ để chỉ ra lựa chọn nào cần cập nhật Tỷ số truyền. Phía trên là các cài đặt Kích thước bánh xe, Chiều rộng rãnh và Chiều dài cơ sở và bên dưới là các lựa chọn Hộp số.

Bạn có thể thay đổi tỷ số truyền cho Hệ thống truyền động bằng cách nhập giá trị vào hộp Đầu vào vàĐầu ra. Sau đó chọnXong để lưu cấu hình đã cập nhật.

Lưu ý:Các giá trị mặc định dành cho VEX V5 Clawbot và Speedbot. Nếu bạn đang sử dụng Clawbot hoặc Speedbot, bạn không cần phải thay đổi các giá trị.

Thay hộp bánh răng

Cửa sổ Cài đặt hệ truyền động với các tùy chọn Hộp số được đánh dấu trong hộp màu đỏ ở cuối cửa sổ bên dưới Kích thước bánh xe, Tỷ số truyền và Hướng hệ truyền động. Hộp số có tốc độ từ 36 đến 1.100 vòng/phút được chọn.

Các thiết lập này cũng cho phép thay đổi hộp số.

Chọn hộp mực phù hợp với robot của bạn. Sau đó chọn Xong để lưu cấu hình đã cập nhật.

Đảo ngược hệ thống truyền động

Cửa sổ Cài đặt hệ thống truyền động có hộp màu đỏ bao quanh biểu tượng rô-bốt ở bên phải cài đặt Kích thước bánh xe và Tỷ số truyền. Mũi tên chỉ hướng về phía trước có màu xám, và mũi tên chỉ hướng ngược lại có màu xanh lam, cho thấy Hệ truyền động đã bị đảo ngược.

Các thiết lập này cũng cho phép đảo ngược hướng của hệ thống truyền động.

Chọn các mũi tên xung quanh biểu tượng robot để thay đổi hướng của hệ thống truyền động. Sau đó chọn Xong để lưu cấu hình đã cập nhật.

Xóa hệ thống truyền động

Cửa sổ Cài đặt hệ truyền động với nút Xóa ở góc dưới bên trái, bên trái nút Hủy và Xong, được đánh dấu trong hộp màu đỏ cho biết lựa chọn nào để xóa hệ truyền động khỏi cấu hình.

Có thể xóa Hệ truyền động bằng cách chọn Xóa.