Cảm biến này là một công tắc. Nó cho robot biết cản của nó được nhấn (giá trị cảm biến là 1) hay được thả ra (giá trị cảm biến là 0).
Công tắc cản hoạt động như thế nào: Hoàn thiện mạch điện
Công tắc bội thu VEX IQ dựa trên thiết bị điện được sử dụng phổ biến nhất: công tắc. Một công tắc bao gồm hai đầu cuối (nơi gắn dây) và một cầu nối dây để “thực hiện” kết nối khi nhấn công tắc. Như được thể hiện trong hình ảnh động này, khi bạn nhấn vào dây kết nối, bạn sẽ "hoàn thành" mạch điện và Robot Brain sẽ ghi lại điều đó trong chương trình của bạn!
Về cơ bản, Công tắc bội thu là một phần của mạch điện không được kết nối hoặc bị hỏng. Khi bạn nhấn Công tắc cản, kết nối sẽ được thực hiện và dòng điện được phép chạy qua.
Công dụng phổ biến của công tắc cản
- Cảm biến này có thể kích hoạt hành động của robot khi được nhấn hoặc thả ra.
- Cảm biến này có thể được sử dụng như một công tắc để bật và tắt động cơ khi nhấn, như thể hiện trong hình ảnh động bên dưới.
- Cảm biến này có thể phát hiện tường hoặc vật thể khi cản va vào chúng, như hình ảnh động bên dưới.
- Cảm biến có thể phát hiện các bộ phận khác của robot, chẳng hạn như cánh tay, khi nó chạm vào cản.
Công dụng của công tắc cản trên robot thi đấu
- Khi ở chế độ tự động, bạn có thể sử dụng Công tắc đệm để robot của bạn chờ thực hiện một hành động nhất định cho đến khi bị một loại vật thể nào đó nhấn vào.
- Công tắc đệm có thể phát hiện khi nó tiếp xúc với một bề mặt như tường chu vi hoặc một vật thể như trò chơi.
- Có thể sử dụng hai Công tắc cản, chẳng hạn như ở mặt trước và mặt bên của robot, để robot có thể tự định vị trong một góc. Khi đó robot có thể di chuyển chính xác hơn từ góc đó đến các vị trí khác trên sân thi đấu.
- Bạn có thể sử dụng Công tắc đệm để giúp rô-bốt phát hiện khi một bộ phận của nó, chẳng hạn như cánh tay, tiếp xúc với một bộ phận khác của nó, chẳng hạn như khung gầm.
Sử dụng Bumper Switch trong VEXcode IQ
Thêm Bumper Switch làm thiết bị trong VEXcode IQ
Để mã hóa Công tắc đệm trong VEXcode IQ, trước tiên bạn phải định cấu hình Công tắc đệm. Xem bài viết này để tìm hiểu thêm về cách định cấu hình cảm biến trong VEXcode IQ.
Sau khi Công tắc đệm được định cấu hình, các lệnh sẽ xuất hiện trong Hộp công cụ mà bạn có thể sử dụng trong dự án của mình.
Mã hóa công tắc bội thu theo khối
Khối <Pressing bumper> là khối báo cáo Boolean báo cáo một điều kiện là đúng hoặc sai. Các khối Boolean, như khối <Pressing bumper> , nằm gọn bên trong các khối có đầu vào hình lục giác (sáu mặt) cho các khối khác.
Khối Boolean <Pressing bumper> báo cáo 'đúng' nếu phần đệm được nhấn và 'sai' nếu phần đệm được thả ra hoặc không được nhấn. Để tìm hiểu thêm về các khối Boolean, hãy truy cập bài viết Trợ giúp hoặc Hình dạng khối và Ý nghĩa.
Trong ví dụ này, khối <Pressing bumper> được sử dụng cùng với khối [Đợi cho đến khi] để khiến robot tiến về phía trước cho đến khi nhấn Công tắc cản, như minh họa trong video ở trên.
Viết mã công tắc bội thu bằng Python
Lưu ý:Để mã hóa Công tắc bội thu VEX IQ (thế hệ 1) trong Python, nó phải được kết nối với Brain VEX IQ (thế hệ 2). Brain VEX IQ (thế hệ 1) không hỗ trợ Python.
bội thu_1.nhấn()
Lệnh bội thu.Nhấnbáo cáo giá trị Boolean là đúng hoặc sai về Công tắc đệm.
Lệnh phần đệm. Nhấn sẽ báo cáo 'đúng' nếu phần đệm được nhấn và 'sai' nếu phần đệm được thả ra hoặc không được nhấn.
Lưu ý:Tên của Công tắc đệm xuất hiện trong lệnh tương ứng với tên được đưa ra trong cấu hình.
drivetrain.drive(FORWARD)
khi không bội thu_1.pressing():
chờ(20, MSEC)
drivetrain.stop()
Trong ví dụ này, vòng lặpWhile với điều kiện không phải được sử dụng với thanh cản Nhấn lệnhđể robot di chuyển về phía trước cho đến khi nhấn Công tắc thanh cản, như minh họa trong video ở trên .