Định cấu hình Cảm biến Tầm nhìn V5 với Cấu hình Robot Chuyên gia trong VEXcode Pro V5 – Thư viện VEX

The VEX Visual Studio Code Extension has replaced VEXcode Pro V5, which is now end-of-life.

VEXcode Blocks and VEXcode Text remain actively developed and supported for all VEX platforms.

Mở một dự án

Giao diện VEXcode Pro V5 với menu File đang mở và tùy chọn Open được tô sáng để mở dự án.

Kích hoạt cấu hình Robot chuyên gia

Menu cài đặt dự án VEXcode Pro V5 với tùy chọn 'Enable Expert Robot Configuration' được tô sáng.

Chấp nhận Điều khoản Cấu hình Robot Chuyên gia

Hộp thoại cảnh báo giải thích về Cấu hình Robot Chuyên gia với nút Có được tô sáng để xác nhận.

Bao gồm tệp mới

Giao diện VEXcode Pro V5 với menu ngữ cảnh thư mục được mở và tùy chọn "Tạo tệp mới" được tô sáng.

Nhấp chuột phải vào menu thả xuống 'bao gồm' và chọn “Tệp mới”.

Thêm tệp cấu hình cảm biến thị giác

Cửa sổ Tạo Tệp Mới hiển thị Cấu hình Cảm biến Thị giác (.h) đã được chọn với các trường tên và cổng đã được điền sẵn và nút Tạo được tô sáng.

Chọn tệp C++ 'Cấu hình cảm biến thị giác (.h)'.

Gán Cảm biến Tầm nhìn cho một cổng.

Đặt tên file [tên file].h

Nhấp vào nút Tạo.

LƯU Ý: Tên tệp PHẢI chứa phần mở rộng chính xác của “.h”, không thể tạo tệp nếu không có phần mở rộng này.

Khởi chạy tiện ích Vision

Trình soạn thảo mã VEXcode Pro V5 hiển thị tệp cấu hình Cảm biến Thị giác đang mở với nút Cấu hình được tô sáng.

Nhấp vào Tệp Cảm biến Tầm nhìn mới được tạo để mở tệp.

Nhấp vào nút Cấu hình để khởi chạy tiện ích thị giác.

Đặt một đối tượng vào chế độ xem

Tiện ích Vision Utility hiển thị hình ảnh camera của một vật thể màu xanh lam, có nút Freeze và các điều khiển chữ ký được hiển thị.

Đặt một vật thể phía trước cảm biến Vision sao cho vật thể đó chiếm gần hết màn hình và nhấp vào nút “Đóng băng” để khóa màn hình.

Chọn màu sắc của đối tượng

Công cụ Vision Utility hiển thị khung bao quanh một vật thể màu xanh lam.

Nhấp và kéo hộp giới hạn trên màu/đối tượng cần theo dõi. Đảm bảo hộp giới hạn chứa chủ yếu màu sắc của đối tượng và không có ít hoặc không chứa nền.

Chỉ định màu sắc

Tiện ích Vision Utility hiển thị khung bao quanh một đối tượng màu xanh lam và vị trí chữ ký được chọn bằng nút Set.

Nhấp vào một trong bảy hộp kiểm 'Đặt' để gán màu đó cho ô chữ ký.

Hiệu chỉnh chữ ký màu

Nhấp vào biểu tượng mũi tên hai mặt ở bên phải nút 'Xóa' và sử dụng thanh trượt để hiệu chỉnh Cảm biến thị giác để phát hiện chữ ký màu tốt nhất. Để có kết quả tốt nhất, hãy kéo thanh trượt cho đến khi hầu hết đối tượng màu được tô sáng trong khi nền và các đối tượng khác thì không.

Đặt tên cho chữ ký

Tiện ích Vision Utility hiển thị chữ ký màu đã được đổi tên thành BLUE_CUBE.

Nhấp vào trường văn bản SIG_1 để đổi tên chữ ký màu.

Nhấn nút Đóng băng một lần nữa để cho phép Cảm biến Tầm nhìn tiếp tục theo dõi. Di chuyển đối tượng màu trong trường quan sát của Cảm biến thị giác để đảm bảo rằng đối tượng đó đang được theo dõi. Nếu tính năng theo dõi hoạt động như dự định, hãy đóng Tiện ích Thị giác.

Trình soạn thảo mã VEXcode Pro V5 hiển thị tệp cấu hình Cảm biến Thị giác với chữ ký BLUE_CUBE được định nghĩa trong mã.

Chữ ký màu cũng có thể được thay đổi trong trình soạn thảo văn bản thông qua tệp Cấu hình Cảm biến Tầm nhìn.

Để định cấu hình Cảm biến thị giác nhằm phát hiện nhiều màu hơn, hãy lặp lại các bước 5-9.

LƯU Ý: Cảm biến thị giác nhạy cảm với các mức ánh sáng khác nhau. Các dấu hiệu màu sắc có thể cần phải được hiệu chỉnh lại nếu mức độ ánh sáng trong môi trường của robot thay đổi.

Mở main.cpp

Trình quản lý tập tin VEXcode Pro V5 với tập tin main.cpp được chọn trong thư mục src.

Bấm vào main.ccp để mở tập tin.

Chỉnh sửa main.cpp

Trình soạn thảo mã VEXcode Pro V5 hiển thị tệp main.cpp với câu lệnh include được thêm vào cho tệp tiêu đề Vision Sensor. Dòng lệnh ghi là #include VisionSensor.h.

Nhập
#include "[tên tệp Cảm biến Thị giác].h".