Sử dụng Cảm biến khoảng cách VEX IQ (thế hệ 1)

Sự miêu tả

Cảm biến này báo cáo khoảng cách giữa nó và vật thể rắn gần nhất (phạm vi 50mm - 1m). Nó tính toán khoảng cách bằng cách sử dụng thời gian để sóng siêu âm bật ra khỏi vật thể và quay trở lại cảm biến.

Cách thức hoạt động của cảm biến khoảng cách: Lắng nghe khoảng cách

Cảm biến khoảng cách sử dụng các nguyên tắc tương tự như thiết bị sonar để đo âm thanh. Nó phát ra một xung siêu âm nhỏ với bộ phát ở một bên của cảm biến và sau đó tính xem mất bao lâu để nghe âm thanh phản xạ lại bộ thu ở phía bên kia của cảm biến. Cảm biến tính toán khoảng cách dựa trên khoảng thời gian xung âm thanh thực hiện chuyến đi khứ hồi. Sau đó, Cảm biến khoảng cách sẽ thực hiện phép tính dựa trên tốc độ âm thanh để cho bộ não robot biết vật thể gần nhất cách bao xa. 

Nếu bề mặt không phẳng như một bức tường cong hay một quả bóng thì sóng siêu âm sẽ không phản xạ từ tất cả các bộ phận bằng nhau hoặc cùng một lúc. Bề mặt gần nhất đủ lớn để phản xạ lại một lượng sóng có thể phát hiện được sẽ xác định khoảng cách được phát hiện của vật thể.

Sử dụng phổ biến của cảm biến khoảng cách:

• Robot có thể sử dụng cảm biến này để lái xe ra xa vật thể một khoảng cách nhất định. Xem hình ảnh động bên dưới để thấy giá trị khoảng cách thay đổi khi robot di chuyển cho đến khi khoảng cách xuống dưới 160mm.

• Robot có thể sử dụng cảm biến này để di chuyển tới một vật thể mà không cần chạm vào nó. Xem hình ảnh động này để thấy hai robot sử dụng Cảm biến khoảng cách để phối hợp điều khiển.

• Các giá trị do cảm biến này cung cấp có thể được sử dụng để điều chỉnh vận tốc của robot tùy thuộc vào việc nó ở gần hay xa một vật thể hoặc bề mặt. Xem hình ảnh động này để thấy robot điều chỉnh dựa trên khoảng cách đến tường.

Công dụng của cảm biến khoảng cách trên Robot cạnh tranh

• Robot có thể sử dụng Cảm biến khoảng cách để bắt đầu một chuỗi hành vi khi nó ở đúng vị trí để thực hiện. Ví dụ, robot có thể lái về phía trước cho đến khi phát hiện cách tường 150mm, sau đó quay 90 độ và thả một vật thể vào vùng ghi điểm.  
• Cảm biến khoảng cách có thể được sử dụng để kích hoạt các hành động của robot, chẳng hạn như nhặt một mảnh trò chơi, khi phát hiện thấy một vật thể trong phạm vi.
• Robot có thể sử dụng Cảm biến khoảng cách để di chuyển về phía một vật thể hoặc bề mặt cho đến khi nó ở trong một khoảng cách cụ thể mà không cần chạm vào nó. Điều này có thể được sử dụng để đảm bảo rằng robot không làm đổ các mảnh trò chơi.
• Robot có thể sử dụng Cảm biến khoảng cách để lái xe ra khỏi vật thể hoặc bề mặt cho đến khi đạt đến một khoảng cách cụ thể. Điều này có thể được sử dụng để tránh va chạm với các robot khác trên hiện trường.

Sử dụng cảm biến khoảng cách trong VEXcode IQ

Thêm cảm biến khoảng cách làm thiết bị trong VEXcode IQ

Mã hóa cảm biến khoảng cách theo khối

Mã hóa cảm biến khoảng cách bằng Python

Lưu ý:Để mã hóa Cảm biến khoảng cách VEX IQ (thế hệ 1) bằng Python, nó phải được kết nối với Bộ não VEX IQ (thế hệ 2). Brain VEX IQ (thế hệ 1) không hỗ trợ Python.

distance_7.is_object_detected()

drivetrain.drive(FORWARD)
trong khi không distance_7.is_object_detected()
    wait(20, MSEC)
drivetrain.stop()

khoảng cách_7.khoảng cách(MM)

drivetrain.drive(FORWARD)
brain.screen.print(distance_7.distance(MM)
while not distance_7.distance(MM) < 50:
    wait(20, MSEC)
drivetrain.stop()