Hệ thống truyền động cho phép robot di chuyển bằng cách sử dụng bánh xe, mặt xe tăng hoặc phương pháp khác. Hệ thống truyền động đôi khi được gọi là cơ sở truyền động. Xác định loại hệ thống truyền động nào sẽ sử dụng là một trong những điều cần cân nhắc đầu tiên khi thiết kế robot. Hệ thống truyền động VEX IQ Clawbot phù hợp để bắt đầu, nhưng các thiết kế hệ thống truyền động bổ sung có thể cho phép robot có nhiều chức năng hơn, chẳng hạn như có thể di chuyển sang một bên ngoài việc quay và di chuyển tiến và lùi. Kiểu chuyển động này được gọi là đa hướng. Hệ thống truyền động cũng có thể được yêu cầu để di chuyển qua chướng ngại vật. Robot được thiết kế để chơi trò chơi có thể đạt được lợi thế cạnh tranh bằng cách chọn hệ thống truyền động phù hợp với chiến lược trò chơi của chúng.
Một số điều cần cân nhắc khi chọn hệ thống truyền động cho Robot thi đấu
- Có chướng ngại vật nào trên sân chơi cần phải được lái qua hoặc trèo lên không? Bánh xe tăng hoặc bánh xe có đường kính lớn hơn có thể giúp vượt qua chướng ngại vật.
- Hệ thống truyền động đa hướng có lợi thế như thế nào?
- Hệ thống truyền động sẽ đẩy nhiều/phần trò chơi nặng hay nó cần phải nhanh? Tốc độ hoặc mô-men xoắn tối đa do hệ thống truyền động tạo ra có thể được điều chỉnh bằng cách thay đổi sang tỷ số truyền khác và/hoặc bằng cách thay đổi đường kính của bánh xe.
- Thiết kế robot có thể đạt được độ cao và bao xa? Những rô-bốt vươn cao và/hoặc vươn xa hơn sẽ được hưởng lợi từ dấu chân của hệ thống truyền động lớn hơn và trọng tâm thấp hơn. Bánh xe có đường kính nhỏ có thể giúp được cả hai điều đó.
- Cần bao nhiêu động cơ cho các chức năng khác ngoài hệ thống truyền động? Một số luật chơi giới hạn số lượng động cơ trên robot.
Những cân nhắc này là ví dụ về phân tích nên được sử dụng khi lựa chọn hệ thống truyền động cho rô-bốt trò chơi trong lớp học hoặc rô-bốt VEX IQ Challenge.
Mô tả một số loại hệ thống truyền động
Ổ đĩa tiêu chuẩn
| Đế ổ đĩa tiêu chuẩn |
|
|
Hệ thống truyền động tiêu chuẩn còn được gọi là hệ thống truyền động trượt và là một trong những loại hệ thống truyền động phổ biến nhất. Hệ thống truyền động tiêu chuẩn có thể được cung cấp năng lượng bởi hai động cơ và những động cơ này có thể được sử dụng để cấp nguồn trực tiếp cho các bánh dẫn động hoặc có thể là một phần của bộ truyền động bánh răng có thể có nhiều bánh dẫn động. Hệ thống truyền động cũng có thể được thiết kế để có nhiều động cơ và nhiều bánh xe. Những biến thể này đôi khi được gọi là dẫn động bốn bánh, dẫn động sáu bánh, v.v. Hệ thống truyền động này có thể sử dụng nhiều loại bánh nhựa VEX. Tuy nhiên, nó thiếu khả năng đa hướng.
Ổ H
| Ổ H |
|
|
H Drive sử dụng ba hoặc năm động cơ với bốn Bánh xe đa hướng di chuyển 200mm và Bánh xe đa hướng 200mm thứ năm đặt vuông góc giữa các bánh xe khác của hệ thống truyền động. Sự sắp xếp của các bánh xe cho phép hệ thống truyền động này có khả năng di chuyển đa hướng. Bánh xe trung tâm thứ năm có thể bị vướng vào chướng ngại vật khi robot cố gắng lăn qua chướng ngại vật đó.
ba chiều
Hệ thống truyền động Holonomic có tính đa hướng. Thiết kế này có thể được lắp ráp bằng ba Bánh xe đa hướng du lịch 200mm và ba Động cơ thông minh hoặc bốn Bánh xe đa hướng 200mm và bốn Động cơ thông minh.
Phiên bản ba bánh xe đa hướng và ba động cơ truyền động được lắp ráp với các bánh xe đặt ở120 độ với nhau. Hướng dẫn xây dựng ổ Kiwi mô tả loại ổ đĩa này.
Phiên bản bốn bánh xe đa hướng và bốn động cơ có thể được lắp ráp bằng cách đặt các bánh xe ở mỗi góc (đôi khi được gọi là ổ X) hoặc đặt các bánh xe dẫn động ở giữa mỗi bên của đế dẫn động.
Các Hệ thống truyền động Holonomic này yêu cầu mã lập trình phức tạp hơn cho chuyển động của chúng so với Hệ thống truyền động tiêu chuẩn. Hệ dẫn động 3 bánh không ổn định bằng hệ dẫn động 4 bánh.
| Ổ Kiwi | Ổ X |
|
|
|
Theo dõi ổ đĩa
| Theo dõi ổ đĩa |
|
|
Track Drive là một biến thể khác của Hệ thống truyền động tiêu chuẩn sử dụng Tread Tank thay vì bánh xe. Lốp xe tăng được bao gồm trong Bộ bổ sung cạnh tranh và có sẵn với Bộ công cụ nạp và lốp xe tăng. Track Drive có thể dễ dàng vượt qua chướng ngại vật. Tuy nhiên, Track Drive thiếu khả năng đa hướng. Các liên kết lực kéo từ bộ lốp Tank Tread và Intake có thể được thêm vào các mặt lốp xe tăng để tăng độ bám đường của hệ thống truyền động. Các bánh xe tăng được dẫn động bởi Nhông nhựa VEX.
So sánh một số loại hệ thống truyền động
| Ổ đĩa tiêu chuẩn | Ổ H | ba chiều | Theo dõi ổ đĩa | |
| Yêu cầu động cơ tối thiểu | 2 | 3 | 3 | 2 |
| Bánh xe | Omni và/hoặc lực kéo | chung | chung | Lốp xe tăng |
| Đa hướng | KHÔNG | Đúng | Đúng | KHÔNG |
| Cấp độ lập trình | Cơ bản đến trung cấp | Trung cấp | Trình độ cao | Cơ bản đến trung cấp |
| Khả năng vượt chướng ngại vật | Rất tốt | Nghèo | Hội chợ | Tuyệt vời với các liên kết kéo |
|
Nguy cơ an toàn: |
Điểm nhúmDi chuyển từ từ các bánh xe, đĩa xích và bánh răng để đảm bảo không có dây, ống, vật liệu đàn hồi hoặc phần cứng nào bị vướng vào chuyển động trước khi cấp nguồn cho rô-bốt. |