Sử dụng AprilTags với Cảm biến thị giác AI – Thư viện VEX

AprilTags là các dấu hiệu trực quan được thiết kế để hệ thống thị giác máy tính có thể dễ dàng phát hiện và nhận dạng. Những thẻ hình vuông này có họa tiết đen trắng độc đáo cho phép máy ảnh và phần mềm nhanh chóng nhận dạng chúng và xác định vị trí cũng như hướng chính xác của chúng trong không gian 3D.

Có 38 AprilTag khác nhau, được đánh số từ 0 đến 37. Để có bản in của AprilTags này, nhấp vào đây để tải xuống phiên bản PDF hoặc nhấp vào đây để tải xuống phiên bản Cricut ZIP (SVG).

Ba AprilTag đang được AI Vision Utility theo dõi. Mỗi thẻ được xác định, định vị và phác thảo, cho biết hệ thống đang theo dõi thẻ đó. ID AprilTag trong ví dụ này là 0, 3 và 9.

Mỗi AprilTag đều có một mã số nhận dạng cho phép AI Vision Sensor phân biệt chúng. Điều này cho phép sử dụng AprilTags để điều hướng xung quanh một cánh đồng hoặc xác định các điểm quan tâm.

Nhấp vào đây để biết thêm thông tin về cách sử dụng dữ liệu về AprilTags được phát hiện trong Blocks, Pythonhoặc C++ dự án VEXcode của bạn.

Bật tính năng phát hiện AprilTag

Để có thể phát hiện AprilTags, trước tiên Chế độ phát hiện của nó phải được bật trong Tiện ích AI Vision.

Menu Cài đặt cảm biến AI Vision trong VEXcode EXP với cảm biến được gắn nhãn là AIVision1. Biểu tượng Cảm biến thị giác AI lớn sẽ hiển thị và bên dưới biểu tượng đó, một nút màu xanh có nhãn Cấu hình sẽ được tô sáng.

ChọnCấu hình trong menu thiết bị của Cảm biến thị giác AI.

Menu Tiện ích AI Vision với tùy chọn AprilTags được tô sáng. Theo mặc định, tùy chọn này bị tắt.

Tiện ích AI Vision sẽ mở ra. Chọn nút chuyển đổi bên dướiAprilTags để bật Chế độ phát hiện AprilTag .

Tiện ích AI Vision với tùy chọn AprilTags được bật và AprilTag được xác định trong nguồn cấp dữ liệu video của cảm biến. Nút Đóng được đánh dấu ở góc dưới bên phải.

ChọnĐóngđể thoát khỏi Tiện ích AI Vision.

Menu Thiết bị VEXcode EXP được mở tới menu Cài đặt cảm biến AI Vision. Menu cài đặt liệt kê Chế độ phát hiện AprilTags được bật. Nút Xong ở góc dưới bên phải sẽ được tô sáng.

Bạn sẽ thấy Chế độ phát hiện AprilTag được bật.
Chọn Xong để lưu các thay đổi của bạn vào cấu hình Cảm biến thị giác AI.

Dữ liệu cụ thể của AprilTag

Cảm biến thị giác AI thu thập và báo cáo dữ liệu cụ thể liên quan đến Thẻ tháng 4.

Ví dụ về AprilTag được xác định trong nguồn cấp dữ liệu video của AI Vision Utility. ID của AprilTag được liệt kê và có giá trị là 7.

ID đề cập đến ID Thẻ duy nhất của mỗi Thẻ tháng 4, có thể nhìn thấy ở góc trên bên trái của Thẻ.

Ví dụ về AprilTag được xác định trong nguồn cấp dữ liệu video của AI Vision Utility. Góc của AprilTag được liệt kê và hiển thị là 355 độ.

Góc đề cập đến góc quay của cảm biến liên quan đến AprilTag. Nhiệt độ được báo cáo theo thang độ từ 0-359.

Mã hóa với AprilTags trong VEXcode EXP

Hình thu nhỏ của dự án mẫu có nội dung Phát hiện AprilTags (AI Vision).

Để xem Cảm biến thị giác AI tương tác với AprilTags theo thời gian thực, hãy sử dụng Dự án ví dụ về Phát hiện AprilTags (AI Vision) có trong VEXcode EXP.

Để tìm hiểu cách sử dụng Dự án ví dụ trong VEXcode EXP, hãy vào đây.