Mặt dây chuyền dạy học là thiết bị cầm tay được sử dụng để điều khiển và lập trình cánh tay robot và các máy móc khác phục vụ cho tự động hóa công nghiệp. Mặt dây chuyền dạy học bao gồm giao diện người dùng với các nút bấm hoặc màn hình cảm ứng cho phép người vận hành hướng dẫn và lập trình thủ công các chuyển động và nhiệm vụ của robot.
Teach Pendant trong VEXcode EXP được thiết kế để phản ánh các ứng dụng thực tế của teach pendant trong bối cảnh tự động hóa công nghiệp. Bài viết này trình bày cách sử dụng Teach Pendant trong VEXcode EXP với 6-Axis Arm.
Truy cập vào mặt dây chuyền dạy học
Mở một Dự án Arm mới trong VEXcode EXP. Xem phần bài viết này để biết thêm thông tin về cách tạo Dự án Arm mới.
Kết nối cánh tay 6 trục với VEXcode. Biểu tượng Arm sẽ hiển thị màu xanh lá cây khi được kết nối. Xem phần bài viết này để biết thêm thông tin về cách kết nối Cánh tay 6 trục của bạn với VEXcode.
Chọn Di chuyển đến Vị trí an toàn để bắt đầu sử dụng Mặt dây chuyền dạy học.
Thao tác này sẽ di chuyển Cánh tay 6 trục đến vị trí "an toàn", ở mức xấp xỉ (120, 0, 100). Khi được chọn, các tính năng của Teach Pendant sẽ được kích hoạt.
Bật chế độ thủ công
Trước khi di chuyển Tay 6 trục theo cách thủ công, bạn phải bật chế độ thủ công trong Teach Pendant. Di chuyển cánh tay 6 trục mà không bật chế độ thủ công có thể làm hỏng cánh tay robot.
Chọn Kích hoạt Chế độ thủ công trong Mặt dây chuyền dạy học.
Cánh tay 6 trục của bạn hiện đã sẵn sàng cho chuyển động thủ công. Lưu ý rằng các tính năng khác trong Teach Pendant sẽ bị vô hiệu hóa khi bật chế độ thủ công.
Thanh trạng thái của Mặt dây chuyền dạy học cũng sẽ hiển thị "Chế độ thủ công đã được bật".
Bảng điều khiển mặt dây chuyền dạy học
Bảng điều khiển mặt dây chuyền dạy hiển thị tọa độ (x, y, z) của Điểm trung tâm công cụ (TCP) của cánh tay 6 trục. Những thông tin này sẽ được cập nhật theo thời gian thực khi bạn di chuyển Cánh tay 6 trục.
Bảng điều khiển luôn nằm ở đầu Teach Pendant, ngay cả khi cuộn để sử dụng các tính năng khác của Teach Pendant.
Nút Thêm 'Di chuyển đến' Khối vào Không gian làm việc' sẽ tạo ra một khối di chuyển dựa trên tọa độ hiện tại của Cánh tay 6 trục. Bạn có thể sử dụng tính năng này để tạo các khối tùy chỉnh theo tọa độ bạn chọn.
Lưu ý: Tính năng này chỉ dành riêng cho các dự án Blocks.
Chạy bộ cánh tay
Chạy bộ là chuyển động thủ công của cánh tay rô-bốt dọc theo trục của nó theo từng bước nhỏ. Giống như trong các ứng dụng thực tế, bạn có thể sử dụng Teach Pendant để điều khiển Cánh tay 6 trục.
Các nút điều khiển tay cho các trục X, Y và Z nằm bên dưới Bảng điều khiển mặt dây chuyền dạy học.
Một. Các nút –X và + X di chuyển Cánh tay 6 trục theo hướng âm và hướng dương dọc theo trục x.
b. Các nút –Y và + Y di chuyển Cánh tay 6 trục theo hướng âm và hướng dương dọc theo trục y.
c. Các nút –Z và + Z di chuyển Cánh tay 6 trục theo hướng âm và hướng dương dọc theo trục z.
Bạn có thể thay đổi Tăng dần thành để tăng hoặc giảm từng chuyển động tăng dần mà Cánh tay 6 trục thực hiện.
Mức tăng mặc định là 10 milimét (mm).
Dạy cài đặt mặt dây chuyền
Cài đặt mặt dây chuyền dạy nằm ở phía dưới mặt dây chuyền dạy.
Bạn có thể thay đổi đơn vị hiển thị trong Teach Pendant từ milimét sang inch trong phần này.
Thay đổi đơn vị sẽ thay đổi cả đơn vị tọa độ trong Bảng điều khiển Teach Pendant cũng như các tùy chọn Tăng dần.
Bạn cũng có thể thay đổi tốc độ của chuyển động Cánh tay 6 trục, cũng như chọn Bộ tác động cuối đang được sử dụng trong phần này.
Di chuyển cánh tay 6 trục
Sử dụng tính năng Di chuyển đến , bạn có thể di chuyển Cánh tay 6 trục đến vị trí chính xác bằng cách sử dụng Mặt dây chuyền dạy. Chỉ cần nhập các giá trị x, y và z cụ thể của vị trí tọa độ mà bạn muốn cánh tay 6 trục di chuyển đến.
Sử dụng nam châm
Phần Magnet cho phép bạn điều khiển Nam châm ở đầu Dụng cụ lấy nam châm.
Nút Engage cho phép bạn nhặt một đĩa hoặc khối từ tính bằng Công cụ nhặt nam châm.
Nút Nhả nhả Đĩa hoặc Khối từ tính bằng Công cụ Nhấc Nam châm.