Hiểu dữ liệu trong tiện ích AI Vision trong VEXcode EXP – Thư viện VEX

Tiện íchAI Vision Utility cho phép bạn kết nối và cấu hìnhAI Vision Sensorcủa mình. Để biết cách thực hiện, bạn có thể đọc các bài viết sau đây:

Hiểu được cách Cảm biến thị giác AI phát hiện và đo lường các vật thể có thể giúp bạn sử dụng các phép đo này tốt hơn trong các dự án lập trình của mình. Với kiến thức này, bạn có thể cải thiện kỹ năng lập trình và tạo ra các giải pháp chính xác hơn cho các nhiệm vụ như nhận dạng đối tượng và phân tích không gian.

Hiểu về sắc độ và độ bão hòa

Tiện ích AI Vision có hiển thị các tùy chọn chữ ký màu. Chữ ký màu được đặt tên là Xanh lam và có giá trị Phạm vi sắc độ là 32 và giá trị Phạm vi bão hòa là 0,57.

Khi cấu hình chữ ký màu, các tùy chọn sẽ xuất hiện cho cả Phạm vi sắc độ và Độ bão hòa. Những điều này cho phép bạn điều chỉnh chữ ký màu sắc để có khả năng phục hồi tốt hơn . Chữ ký màu được coi là có khả năng phục hồi khi vật thể có thể di chuyển xung quanh và vẫn được AI Vision Utility theo dõi.

Bánh xe màu thể hiện mối tương quan giữa vòng tròn 360 độ với giá trị sắc độ. Màu đỏ có bậc là 0, màu xanh lá cây có bậc là 120 và màu xanh lam có bậc là 240.

Thanh trượt đầu tiên là Dải màu . Sắc thái là màu sắc được cảm nhận, được xác định theo vị trí của màu đó trên vòng tròn màu. Bánh xe màu này có phạm vi từ 0 đến 359,9 độ và mỗi màu trên bánh xe có một giá trị độ xác định.

Phạm vi sắc độ cho phép bạn chọn mức độ cao hơn và thấp hơn màu đã cấu hình để báo cáo là màu đó. Ví dụ, màu xanh đậm có thể có giá trị sắc độ là 240 độ. Với Dải sắc độ là 20 độ, mọi thứ từ 220 độ đến 260 độ sẽ báo cáo là màu xanh lam đậm được cấu hình.

Đồ thị giá trị bão hòa tăng từ 0% đến 100%. Giá trị bão hòa 0% có màu xám và giá trị bão hòa 100% có màu đỏ tươi.

Thanh trượt thứ hai là Phạm vi bão hòa . Độ bão hòa là cường độ hoặc độ tinh khiết của màu sắc. Màu càng sáng thì độ bão hòa càng cao. Độ bão hòa là thang đo tương đối được đo bằng phần trăm từ 0% là tông màu xám dịu và 100% là phiên bản đậm hơn của tông màu đó.

Phạm vi độ bão hòa cho phép bạn chọn phần trăm độ bão hòa ở trên và dưới màu đã cấu hình để báo cáo là màu đó. Ví dụ, một quả bóng màu đỏ trong điều kiện ánh sáng mờ hơn có thể có độ bão hòa là 50%. Với Phạm vi Độ bão hòa là .25 (tương đương với 25%), bất kỳ mức độ bão hòa nào từ 25% đến 75% sẽ được báo cáo là màu đỏ được cấu hình.

Hiểu về điểm ảnh và độ phân giải

Sơ đồ ngôi nhà hoạt hình được vẽ trên giấy kẻ ô vuông, một số ô vuông được tô màu đầy đủ để biểu diễn điểm ảnh.

Hãy tưởng tượng bạn đang vẽ một bức tranh trên một tờ giấy kẻ ô vuông. Mỗi ô vuông nhỏ trên giấy giống như một pixel . Khi bạn tô màu vào những ô vuông này, bạn đang tạo nên bức tranh của mình.

Độ phân giải thấp

Độ phân giải cao

Bây giờ, chúng ta hãy nói về độ phân giải . Độ phân giải là số điểm ảnh trong một hình ảnh. Nếu bạn có nhiều ô vuông nhỏ (pixel) trên giấy kẻ ô vuông, bức ảnh của bạn sẽ trông sắc nét và chi tiết. Nhưng nếu bạn chỉ có một vài pixel, hình ảnh của bạn có thể trông mờ và không rõ nét.

Sơ đồ độ phân giải của Cảm biến thị giác AI. Góc trên bên trái được dán nhãn là 0, 0, góc trên bên phải được dán nhãn là 320, 0 và góc dưới bên trái được dán nhãn là 0, 240. Phần giữa màn hình được đánh dấu là 160, 120.

Cảm biến AI Vision có độ phân giải 320 pixel theo chiều ngang và 240 pixel theo chiều dọc. Điều này có nghĩa là tâm phát hiện chính xác sẽ thẳng hàng với tọa độ 160 trên trục X và 120 trên trục Y.

Cảm biến thị giác AI đo lường vật thể như thế nào

Dữ liệu được báo cáo bởi cảm biến

Cảm biến AI Vision thu thập dữ liệu về màu sắc đã cấu hình, AprilTags và Phân loại AI. Một số dữ liệu này được hiển thị trong AI Vision Utility và có thể hữu ích khi lập kế hoạch và tạo dự án VEXcode.

Cảm biến thị giác AI được hiển thị đang theo dõi một quả Buckyball màu xanh. Buckyball có một hình chữ nhật theo dõi xung quanh và nhãn ở trên cho thấy nó có chiều rộng là 80 pixel và chiều cao là 78 pixel. Mũi tên màu đỏ làm nổi bật hình chữ nhật theo dõi để minh họa chiều rộng và chiều cao của nó.

Chiều rộng và chiều cao

Đây là chiều rộng hoặc chiều cao của đối tượng được phát hiện tính bằng pixel.

Các phép đo chiều rộng và chiều cao giúp xác định các vật thể khác nhau. Ví dụ, Buckyball sẽ có chiều cao lớn hơn Ring.

Cảm biến thị giác AI được hiển thị đang theo dõi một quả Buckyball màu xanh. Buckyball có một hình chữ nhật theo dõi xung quanh nó và nhãn ở trên cho thấy nó có vị trí X là 176 và vị trí Y là 117. Tâm của hình chữ nhật theo dõi được tô sáng để chứng minh rằng vị trí được đo từ tâm.

CenterX và CenterY

Đây là tọa độ trung tâm của đối tượng được phát hiện tính bằng pixel.

Tọa độ CenterX và CenterY giúp điều hướng và định vị. Cảm biến AI Vision có độ phân giải 320 x 240 pixel.

Hình ảnh động về một hình vuông màu đỏ và một hình vuông màu xanh lá cây được xoay cùng nhau để thể hiện giá trị góc 360 độ.

Góc

Góc là thuộc tính chỉ khả dụng choMã màu vàAprilTags. Điều này thể hiện liệu Mã màuhoặc AprilTag được phát hiện có định hướng khác nhau hay không.

Cảm biến thị giác AI được hiển thị đang theo dõi một quả Buckyball màu xanh. Buckyball có một hình chữ nhật theo dõi xung quanh nó và nhãn ở trên cho thấy nó có vị trí X là 176 và vị trí Y là 117. Góc trên bên trái của hình chữ nhật theo dõi được tô sáng để chứng minh rằng vị trí gốc được đo từ góc trên bên trái của hình chữ nhật đó.

OriginX và OriginY

OriginX và OriginY là tọa độ ở góc trên bên trái của đối tượng được phát hiện tính bằng pixel.

Tọa độ OriginX và OriginY giúp điều hướng và định vị. Bằng cách kết hợp tọa độ này với Chiều rộng và Chiều cao của đối tượng, bạn có thể xác định kích thước hộp giới hạn của đối tượng. Điều này có thể giúp theo dõi các vật thể chuyển động hoặc điều hướng giữa các vật thể.

Ba AprilTag đang được AI Vision Utility theo dõi. Mỗi thẻ được xác định, định vị và phác thảo, cho biết hệ thống đang theo dõi thẻ đó. ID AprilTag trong ví dụ này là 0, 9 và 3.

ID thẻ

ID thẻ chỉ khả dụng cho AprilTags. Đây là số ID của AprilTag đã chỉ định.

Việc xác định AprilTag cụ thể cho phép điều hướng có chọn lọc. Bạn có thể lập trình cho robot của mình di chuyển theo các thẻ nhất định trong khi bỏ qua các thẻ khác, sử dụng chúng như các biển chỉ dẫn để điều hướng tự động.

Tiện ích AI Vision đang theo dõi bốn vật thể, hai BuckyBall và hai Ring. Mỗi đối tượng được xác định, định vị và phác thảo, cho biết hệ thống đang theo dõi đối tượng đó. Tiện ích này cũng liệt kê điểm Phân loại AI của từng đối tượng, trong ví dụ này, mỗi điểm đều là 99%.

Điểm

Thuộc tính điểm được sử dụng khi phát hiệnPhân loại AI bằng Cảm biến thị giác AI.

Điểm tin cậy cho biết mức độ chắc chắn của Cảm biến thị giác AI về khả năng phát hiện của nó. Trong hình ảnh này, có thể tự tin đến 99% trong việc xác định Phân loại AI của bốn đối tượng này. Bạn có thể sử dụng điểm số này để đảm bảo robot của bạn chỉ tập trung vào những phát hiện có độ tin cậy cao.