Mã hóa bằng cảm biến thị giác AI trong khối EXP VEXcode

KhốiTake Snapshot chụp ảnh những gì Cảm biến thị giác AI đang nhìn thấy và lấy dữ liệu từ ảnh chụp nhanh đó để sử dụng trong một dự án. Khi chụp ảnh nhanh, bạn cần chỉ định loại đối tượng mà Cảm biến thị giác AI sẽ thu thập dữ liệu:

• Chữ ký màu
• Mã màu
• Phân loại AI
• Thẻ tháng 4

Trong ví dụ này, nó sẽ chỉ phát hiện các đối tượng khớp với Chữ ký màu "Blue" được cấu hình của nó và không có gì khác.

Hiểu được độ phân giải của Cảm biến thị giác AI là rất quan trọng để giải thích dữ liệu chính xác. Cảm biến có độ phân giải 320x240 pixel, với tâm chính xác tại tọa độ (160, 120).

Tọa độ X nhỏ hơn 160 tương ứng với nửa bên trái của trường nhìn của cảm biến, trong khi tọa độ X lớn hơn 160 tương ứng với nửa bên phải. Tương tự như vậy, tọa độ Y nhỏ hơn 120 biểu thị nửa trên của chế độ xem và tọa độ Y lớn hơn 120 biểu thị nửa dưới.

Đi tới Hiểu về dữ liệu trong Tiện ích AI Vision trong VEXcode EXP để biết thêm thông tin về cách đo lường các đối tượng bằng Cảm biến AI Vision.

Các phép đo chiều rộng và chiều cao giúp xác định các vật thể khác nhau. Ví dụ, Buckyball sẽ có chiều cao lớn hơn Ring.

Chiều rộng và chiều cao cũng cho biết khoảng cách của vật thể đến Cảm biến thị giác AI. Các phép đo nhỏ hơn thường có nghĩa là vật thể ở xa hơn, trong khi các phép đo lớn hơn cho thấy vật thể ở gần hơn.

Trong ví dụ này, chiều rộng của đối tượng được sử dụng để điều hướng. Robot sẽ tiến lại gần vật thể cho đến khi đạt đến kích thước cụ thể trước khi dừng lại.

Tọa độ CenterX và CenterY giúp điều hướng và định vị. Cảm biến AI Vision có độ phân giải 320 x 240 pixel.

Bạn có thể thấy rằng một vật thể gần Cảm biến thị giác AI hơn sẽ có tọa độ CenterY thấp hơn so với một vật thể ở xa hơn.

Trong ví dụ này, vì tâm của góc nhìn của Cảm biến thị giác AI là (160, 120) nên robot sẽ rẽ phải cho đến khi tọa độ tâmX của vật thể được phát hiện lớn hơn 150 pixel nhưng nhỏ hơn 170 pixel.

Góc là thuộc tính chỉ khả dụng choMã màu vàAprilTags. Điều này thể hiện liệu Mã màuhoặc AprilTag được phát hiện có định hướng khác nhau hay không.

Bạn có thể xem robot có định hướng khác nhau theo Mã màu hayAprilTag hay không và đưa ra quyết định điều hướng theo đó.

Ví dụ, nếu Mã màu không được phát hiện ở góc thích hợp thì vật thể mà nó đại diện có thể không được robot nhận diện đúng cách.

Tọa độ OriginX và OriginY giúp điều hướng và định vị. Bằng cách kết hợp tọa độ này với Chiều rộng và Chiều cao của đối tượng, bạn có thể xác định kích thước hộp giới hạn của đối tượng. Điều này có thể giúp theo dõi các vật thể chuyển động hoặc điều hướng giữa các vật thể.

Trong ví dụ này, một hình chữ nhật sẽ được vẽ trên Não bằng cách sử dụng tọa độ chính xác của gốc, chiều rộng và chiều cao của nó.

Việc xác định AprilTags cụ thể cho phép điều hướng có chọn lọc. Bạn có thể lập trình cho robot của mình di chuyển theo các thẻ nhất định trong khi bỏ qua các thẻ khác, sử dụng chúng như các biển chỉ dẫn để điều hướng tự động.

Điểm tin cậy cho biết mức độ chắc chắn của Cảm biến thị giác AI về khả năng phát hiện của nó. Trong hình ảnh này, có thể tự tin đến 99% trong việc xác định Phân loại AI của bốn đối tượng này. Bạn có thể sử dụng điểm số này để đảm bảo robot của bạn chỉ tập trung vào những phát hiện có độ tin cậy cao.

Khi nhiều vật thể được Cảm biến thị giác AI phát hiện, chúng sẽ được sắp xếp trong mảng theo thứ tự từ lớn đến nhỏ. Điều đó có nghĩa là đối tượng lớn nhất được phát hiện sẽ luôn được đặt thành chỉ mục đối tượng là 1 và đối tượng nhỏ nhất sẽ luôn được đặt thành số cao nhất.

Trong ví dụ này, hai vật thể đã được phát hiện với Chữ ký màu "Xanh lam". Cả hai đều sẽ được đưa vào mảng khi khốiTake Snapshot được sử dụng.

Ở đây, đối tượng ở phía trước sẽ trở thành đối tượng có chỉ số 1 vì nó là đối tượng lớn nhất, và đối tượng nhỏ nhất sẽ trở thành đối tượng có chỉ số 2.

Khối này sẽ trả về giá trịĐúng hoặcSai về việc ảnh chụp nhanh cuối cùng có phát hiện được bất kỳ đối tượng nào hay không.

Khối này phảiđược dụng để đảm bảo bạn không cố gắng lấy bất kỳ dữ liệu nào từ ảnh chụp nhanh có khả năng trống.

Ví dụ, ở đây robot sẽ liên tục chụp ảnh nhanh bằng Cảm biến thị giác AI. Nếu nó xác định được bất kỳ vật thểcó Chữ ký màu “Xanh lam” , nó sẽ di chuyển về phía trước.

Nếu bất kỳ ảnh chụp nhanh nào không có Chữ ký màu “Xanh lam” , robot sẽ dừng di chuyển.

Sử dụng khối Số lượng đối tượng sẽ cho phép bạn xem có bao nhiêu đối tượng của Chữ ký màu cụ thể mà Cảm biến thị giác AI có thể nhìn thấy trong ảnh chụp nhanh cuối cùng của nó. 

Ở đây, chúng ta thấy Cảm biến thị giác AI có Chữ ký màu được cấu hình là “Xanh lam” và đang phát hiện hai vật thể.

Trong mã này, Cảm biến thị giác AI sẽ chụp nhanh và in “2” trên bảng điều khiển VEXcode vì nó chỉ phát hiện hai Chữ ký màu “Xanh lam” .

KhốiĐối tượng cho phép bạn báo cáo thuộc tính của đối tượng bạn chỉ định. Tính năng này cho phép bạn sử dụng bất kỳ dữ liệu nào có sẵn được lấy từ ảnh chụp nhanh gần đây nhất.

Khối AprilTag được phát hiệnchỉ dụng khi Chế độ phát hiện AprilTag được bật.

Khối này sẽ báo cáo Đúng hoặc Sai tùy thuộc vào việc đối tượng được chỉ định có phải là AprilTag cụ thể hay không.

Khi phát hiện nhiều AprilTag trong một ảnh chụp nhanh, chúng sẽ được sắp xếp trong mảng dựa trên ID đã xác định chứ không phải theo kích thước.

Trong hình ảnh này, ba AprilTag được phát hiện có ID là 0, 3 và 9. Chúng sẽ được sắp xếp theo thứ tự tăng dần của ID trong mảng. Đối tượng ở chỉ mục 1 sẽ tương ứng với AprilTag có ID 0, ở chỉ mục 2 tương ứng với AprilTag có ID 3 và ở chỉ mục 3 tương ứng với AprilTag có ID 9.

Phân loại AIlà khối chỉ khả dụng khi Chế độ phát hiện phân loại AI được bật.

Khối này sẽ báo cáo Đúng hoặc Sai tùy thuộc vào việc đối tượng được chỉ định có phải là Phân loại AI cụ thể hay không.