Mã hóa Bộ khí nén IQ – Thư viện VEX

Hướng dẫn này được thiết kế để giúp người dùng IQ Pneumatics Kit điều hướng quá trình tìm hiểu, cấu hình và mã hóa khí nén của họ. Để biết thêm thông tin về các thành phần trong Bộ khí nén IQ, hãy xem bài viết này từ Thư viện VEX.

Thông báo cập nhật quan trọng: Đảm bảo chương trình cơ sở trên Bộ não Robot IQ và Bộ điều khiển khí nén của bạn được cập nhật. Việc sử dụng chương trình cơ sở lỗi thời có thể dẫn đến các vấn đề về hiệu suất và hoạt động không mong muốn với các bộ phận khí nén. Để tìm hiểu cách cập nhật chương trình cơ sở của bạn, hãy xem Phần "Chương trình cơ sở" trong Thư viện VEX, đảm bảo bạn làm theo các hướng dẫn cụ thể cho hệ thống kiểm soát tạo IQ của mình.

Tùy chọn điều khiển và thiết lập

Trong Bộ khí nén IQ, Solenoid khí nén đóng vai trò chính trong việc cho phép người dùng điều khiển hệ thống khí nén thông qua VEXcode IQ.

Để tìm hiểu cách thức hoạt động của điện từ, xem bài viết này từ Thư viện VEX.

Cấu hình Solenoid

Giống như động cơ và cảm biến, Solenoid khí nén phải được cấu hình trong VEXcode IQ trước khi có thể sử dụng.

hình ảnh13.png

Mở VEXcode IQ và chọn nút Thiết bị để mở cửa sổ Thiết bị.

hình ảnh5.png

Chọn 'Thêm thiết bị.'

hình ảnh11.png

Chọn 'Khí nén.'

hình ảnh15.png

Sau khi chọn 'KHÍ NÉN', hãy chọn cổng nào bạn cắm Điện từ khí nén vào Bộ não Robot của mình. Các cổng đã được cấu hình cho các thiết bị khác sẽ không khả dụng.

Khi cổng đã được chọn, hãy chọn 'XONG' để gửi thiết bị tới cấu hình hoặc 'HỦY' để quay lại menu Thiết bị.

Lưu ý: Việc chọn 'HỦY' sẽ hoàn tác mọi thay đổi bạn đã thực hiện đối với thiết bị và sẽ không nằm trong cấu hình.

Khí nén gốc.png

Sau khi chọn 'XONG', hình ảnh của Solenoid khí nén được cấu hình sẵn sẽ xuất hiện.

Sơ đồ hiển thị cấu hình mặc định. Chúng tôi kết nối 'A' từ Điện từ khí nén với 'A' trên Xi lanh và 'B' với 'B'. Bằng cách này, chúng ta có thể đặt mã của mình thành 'mở rộng' hoặc 'rút lại', vì các cổng trên Xi lanh được kết nối với các cổng phù hợp trên Điện từ khí nén.

Xi lanh 2 đảo ngược.png

VEXcode IQ có một tính năng trong menu cấu hình cho phép bạn đảo ngược các thiết lập của mình. Vì vậy, ngay cả khi ống của bạn không được kết nối theo mặc định, các lệnh kéo dài và rút lại sẽ phù hợp với hoạt động của rô-bốt của bạn.

Sau khi hài lòng với cấu hình nối dây, hãy chọn 'XONG' để đóng menu thiết bị và bắt đầu mã hóa.

Mã hóa Solenoid khí nén

Bây giờ chúng ta hãy khám phá một ví dụ về mã hóa Điện từ khí nén bằng Blocks, Python và C++ với hệ thống khí nén một xi-lanh đơn giản, được mô tả bên dưới. Một trường hợp sử dụng ví dụ của hệ thống này có thể là cấp nguồn cho cơ chế phóng. Để biết thêm thông tin về các thành phần và cách lắp ráp hệ thống này, xem bài viết này từ Thư viện VEX.

hình ảnh2.png

Khối IQ VEXcode	VEXcode IQ Python
	khí nén_12.pump_on() khí nén_12.retract(CYLINDER1)
	VEXcode IQ C++
	int main() { Pneumatic12.pumpOn(); Khí nén12.retract(xi lanh1); }
Sử dụng thiết lập khí nén một xi-lanh được hiển thị trước đó, ví dụ này sẽ khiến xi-lanh rút lại hoàn toàn ngay lập tức do Máy bơm không khí được bật nguồn. Bật Máy bơm không khí trước khi sử dụng xi lanh là rất quan trọng vì nó cung cấp cho xi lanh áp suất không khí cần thiết. Miễn là bạn muốn hệ thống của mình duy trì áp suất không khí, Máy bơm không khí sẽ vẫn bật. Bao gồm mã để rút xi lanh là một tính năng an toàn điển hình. Bằng cách này, hình trụ của bạn luôn bắt đầu từ cùng một vị trí đã biết (rút lại) mỗi lần. Khi mã của bạn hoàn tất, Solenoid khí nén sẽ vẫn ở vị trí cuối cùng mà bạn đã hướng dẫn nó di chuyển đến.

Khối IQ VEXcode	VEXcode IQ Python
	khí nén_12.pump_on() khí nén_12.retract(CYLINDER1) chờ(1, GIÂY) khí nén_12.extend(CYLINDER1)
	VEXcode IQ C++
	int main() { Pneumatic12.pumpOn(); Khí nén12.retract(xi lanh1); chờ(1, giây); Khí nén12.extend(xi lanh1); }
Sau khi chạy ví dụ trước và dừng chương trình, Solenoid khí nén vẫn ở trạng thái rút lại. Nếu bạn thêm lệnh 'mở rộng', hình trụ trước tiên sẽ rút lại khi chương trình bắt đầu và sau đó mở rộng hoàn toàn sau một giây. Nếu bạn dừng chương trình ở đây, bộ điện từ sẽ ở trạng thái 'mở rộng'. Bằng cách sử dụng lệnh 'Chờ' giữa các hành động rút lại và kéo dài, bạn cho phép thời gian để hình trụ hoàn thành chuyển động của nó.

Điều này tạo thành nền tảng cơ bản để điều khiển khí nén bằng VEXcode IQ. Hãy nhớ rằng việc điều khiển hệ thống khí nén của bạn là sự kết hợp của các lệnh 'mở rộng' và 'rút lại'. Hiểu cách thức và lý do những hành động này xảy ra là quan trọng. Kết hợp với thiết lập khí nén tùy chỉnh của bạn, các lệnh này cho phép bạn điều khiển chính xác hệ thống của mình, khiến nó hoạt động chính xác như bạn muốn.