Mã hóa bộ khí nén V5 – Thư viện VEX

Hướng dẫn này được thiết kế để giúp người dùng Bộ khí nén V5 điều hướng quá trình tìm hiểu, định cấu hình và mã hóa khí nén của họ. Để biết thêm thông tin về các thành phần trong Bộ khí nén V5, xem bài viết này từ Thư viện VEX.

Tùy chọn điều khiển và thiết lập

Trong Bộ khí nén V5, Bộ điện từ tác động kép và Cáp điều khiển điện từ tác động kép đi kèm đóng vai trò quan trọng trong việc cho phép người dùng điều khiển hệ thống khí nén thông qua VEXcode V5.

Để tìm hiểu cách hoạt động của Solenoid, xem bài viết này từ Thư viện VEX.

Cấu hình Solenoid

Vì chúng ta đã biết Solenoid chỉ là một thiết bị 3-Dây mà chúng ta có thể thay đổi trạng thái của nó nên bây giờ chúng ta sẽ thêm và định cấu hình thiết bị trong VEXcode V5.

hình ảnh14.png

Mở VEXcode V5 và chọn nút Thiết bị để mở cửa sổ Thiết bị.

hình ảnh7.png

Chọn 'Thêm thiết bị.'

hình ảnh1.png

Chọn '3-DÂY.'

hình ảnh4.png

Sau khi chọn '3-WIRE,' chọn 'DIGITAL OUT.'

Hãy nhớ rằng, chúng ta cần cho Solenoid biết trạng thái của nó. Để thực hiện điều này, chúng tôi cần gửi thông tin qua 3-Wire, đó là lý do tại sao chúng tôi chọn thiết bị Digital Out.

hình ảnh3.png

Sau khi chọn Digital Out, hãy chọn cổng 3 dây mà bạn cắm Cáp điều khiển Solenoid vào trên Robot Brain. Các cổng đã được cấu hình cho các thiết bị khác sẽ không khả dụng.

Khi cổng đã được chọn, hãy chọn 'XONG' để gửi thiết bị tới cấu hình hoặc 'HỦY' để quay lại menu Thiết bị.

Lưu ý: Việc chọn 'HỦY' sẽ hoàn tác mọi thay đổi bạn đã thực hiện đối với thiết bị và sẽ không nằm trong cấu hình.

hình ảnh8.png

Sau đó, các lệnh Cảm biến 'Digital Out' hiện đã xuất hiện trong phần Cảm biến.

Các lệnh đầu ra kỹ thuật số thay đổi trạng thái của Solenoid:

Thấp - Lưu lượng gió đến cửa ra A

Cao - Lưu lượng gió tới cửa ra B

hình ảnh13.png

Để biết thêm thông tin về cách định cấu hình các thiết bị Digital In và Digital Out 3-Wire trong VEXcode V5 chẳng hạn như cách đổi tên, xóa chúng khỏi cấu hình hoặc thay đổi số cổng của chúng, xem bài viết này từ Thư viện VEX.

Mã hóa điện từ

Bây giờ chúng ta hãy khám phá một ví dụ về mã hóa điện từ bằng Blocks, Python và C++ với hệ thống khí nén một xi-lanh đơn giản, được mô tả bên dưới. Một trường hợp sử dụng ví dụ của hệ thống này có thể là cấp nguồn cho cơ chế phóng. Để biết thêm thông tin về các thành phần và cách lắp ráp hệ thống này, hãy xem bài viết này từ Thư viện VEX. Để biết các ví dụ về vận hành Hệ thống Khí nén V5 cơ bản, xem bài viết này từ Thư viện VEX.

Khí nén

Khối VEXcode V5	VEXcode V5 Python
	digital_out_a.set(Sai)
	VEXcode V5 C++
	int main() { DigitalOutA.set(false); }
Sử dụng thiết lập khí nén một xi-lanh, ví dụ này sẽ làm cho xi-lanh rút lại hoàn toàn ngay lập tức, với điều kiện Bình chứa khí được điều áp và Đầu nối van ngắt mở. Hãy nhớ trạng thái mặc định cho bộ điện từ của chúng ta là trạng thái thấp (hoặc 'sai' với mã hóa văn bản), vì vậy ví dụ này sẽ đảm bảo hình trụ của chúng ta bắt đầu từ một vị trí đã biết là được rút lại.

Khối VEXcode V5	VEXcode V5 Python
	digital_out_a.set(False) chờ(1, SECONDS) digital_out_a.set(True)
	VEXcode V5 C++
	int main() { DigitalOutA.set(false); chờ(1, giây); DigitalOutA.set(true); }
Sau khi ví dụ trên được thực thi và chương trình kết thúc, bộ điện từ vẫn ở trạng thái thấp. Bằng cách thêm trạng thái cao 'DigitalOut' hoặc mã True, hình trụ trước tiên sẽ rút lại khi chương trình bắt đầu và sau đó mở rộng hoàn toàn sau một giây. Nếu bạn dừng chương trình tại thời điểm này, bộ điện từ sẽ trở lại trạng thái thấp. Sẽ rất hữu ích khi tách các lệnh 'DigitalOut' bằng các lệnh 'Chờ'. Điều này sẽ cho phép một khoảng thời gian ngắn để Xi lanh kéo dài hoặc rút lại.