Robot được sử dụng trong VEXcode VR Over Under là phiên bản ảo của Striker, Robot anh hùng VEX V5, được sử dụng cho Cuộc thi robot VEX (VRC) Over Under 2023-2024. Virtual Striker có cùng kích thước và động cơ nhưvật lý, nhưng có thêm cảm biến để lập trình tự động trong VEXcode VR. Trên Sân chơi Over Under trong VEXcode VR, chỉ có một robot và nó đã được cấu hình sẵn. Điều này giúp loại bỏ nhu cầu về cấu hình robot hoặc dự án mẫu được xác định trước.
Điều khiển rô-bốt
Tiền đạo có các điều khiển sau:
Hệ thống truyền động số . Điều này cho phép danh mục khối “Hệ thống truyền động” trong Hộp công cụ của VEXcode VR có thể điều khiển và quay robot.
Cánh tay được điều khiển bởi Động cơ cánh tay. Cánh tay có thể được nâng lên và hạ xuống. Điều này cho phép robot vận chuyển Triballs.
Cánh tay có thể được hạ xuống bằng cách sử dụng khối [Spin for]. Cánh tay sẽ được hạ xuống hoàn toàn khi quay về phía trước 1200 độ.
Cửa nạp được điều khiển bởi Động cơ cửa nạp. Cửa hút có thể được quay về phía trước và ngược lại. Điều này cho phép robot thu thập và ghi điểm Triballs.
Phần Intake có thể được quay bằng cách sử dụng khối [Spin for]. Intake sẽ thu thập Triball khi quay về phía trước 360 độ và ghi điểm hoặc thả Triball khi quay ngược lại 360 độ.
Cảm biến robot
Virtual Striker đã bổ sung thêm các cảm biến để lập trình tự động trong VEXcode VR.
Cảm biến quán tính
Cảm biến quán tính được sử dụng với hệ thống truyền động để cho phép Striker thực hiện các cú rẽ chính xác và chính xác bằng cách sử dụng tiêu đề hệ thống truyền động.
Tiêu đề hệ thống truyền động báo cáo giá trị từ 0 đến 359,9 độ và theo chiều kim đồng hồ là dương.
Để biết thêm thông tin về Cảm biến quán tính, hãy xem bài viết này từ Thư viện VEX.
Cảm biến quang học
Cảm biến quang học báo cáo nếu một vật thể ở gần cảm biến và nếu có thì vật thể đó có màu gì.
Cảm biến quang học cũng có thể báo cáo độ sáng và giá trị màu sắc của vật thể theo độ.
Cảm biến quang học nằm dưới Arm of Striker, hướng về phía Cửa nạp. Nó có thể được sử dụng để xác định khi nào một Triball nằm trong Intake và cũng có thể xác định Triball đó có màu gì.
Để biết thêm thông tin về Cảm biến quang học, xem bài viết Thư viện VEXnày.
Cảm biến xoay
Cảm biến xoay có thể báo cáo vị trí quay, tổng số vòng quay và tốc độ quay.
Trục quay Cánh tay trên Striker được đặt thông qua Cảm biến Xoay. Cảm biến này có thể được sử dụng để đo vị trí quay, tổng số vòng quay và tốc độ quay của Cánh tay khi chúng được nâng lên và hạ xuống.
Vị trí quay khi Arm được nâng lên là 0 độ (mặc định khi bắt đầu dự án).
Vị trí quay khi Cánh tay hạ xuống hoàn toàn là 168 độ.
Lưu ý: Các giá trị này khác với 1200 độ được sử dụng trong khối [Spin for] để hạ Cánh tay xuống hoàn toàn.
Để biết thêm thông tin về Cảm biến quay V5, xem bài viết này từ Thư viện VEX
Cảm biến hệ thống định vị trò chơi (GPS)
Cảm biến GPS có thể báo cáo vị trí X và Y hiện tại của tâm quay của Striker tính bằng milimét hoặc inch.
Cảm biến GPS cũng có thể báo cáo hướng hiện tại theo độ.
Cảm biến GPS được đặt gần phía sau Striker và được sử dụng để xác định vị trí và hướng của robot trên Trường bằng cách đọc Dải Mã Trường GPS dọc theo chu vi bên trong của Trường.
Bạn có thể sử dụng Cảm biến GPS để giúp Striker điều hướng Trường bằng cách lái xe đến các vị trí cụ thể bằng kiến thức của bạn về hệ tọa độ Descartes. Khi sử dụng Cảm biến GPS, Striker có thể lái xe dọc theo trục X hoặc Y cho đến khi giá trị của cảm biến lớn hơn hoặc nhỏ hơn giá trị ngưỡng. Điều này cho phép Striker lái xe bằng cách sử dụng phản hồi của cảm biến thay vì khoảng cách đã đặt.
Biết tọa độ của các thành phần trò chơi, như Triballs và Nets, cũng có thể giúp bạn lập kế hoạch cho các dự án của mình trong VRC Over Under. Để biết thêm thông tin về cách xác định chi tiết vị trí trong VEXcode VR Over Under bằng Cảm biến GPS, xem bài viết Thư viện VEX này.