вступ
V5 Competition Field Controller — це стандартний мозок V5, на якому працює модифікована версія VEXOS, яка обмежує його можливості запуском спеціальних програм, створених VEX. Деякі функції, такі як вбудоване керування драйвером і завантаження програм користувача, були вимкнені.
Чотири роботи, які беруть участь у матчі VRC, підключаються до системи керування полем за допомогою інтелектуальних кабелів, підключених до одного з інтелектуальних портів основного контролера. Другий доступний інтелектуальний порт контролера все ще можна підключити до контролера партнера. Фазами автономного керування та керування драйвером матчу можна безпосередньо керувати за допомогою сенсорного екрану польового контролера, або системою можна керувати хостом за допомогою послідовного зв’язку через USB-порт мозку.
Польовий контролер V5 призначений для заміни застарілого польового контролера VEXnet, він використовує аналогічне USB-з’єднання з ПК Tournament Manager або Raspberry Pi, але кабелі RJ45 замінено смарт-кабелями VEX, підключеними до смарт-порту контролера. а не застарілий конкуренційний порт. Рекомендується вимкнути конкуренційний порт за допомогою штекера RJ45, щоб випадково не під’єднати інтелектуальний кабель, що може спричинити пошкодження.
Огляд системи
Мозок польового керування V5 (мозок FC) підключається до контролерів альянсу за допомогою розумних кабелів. Контролери Blue Alliance підключаються до будь-якого з інтелектуальних портів у групах, позначених синім міткою, тобто один контролер підключається до порту в групі 6-10, а інший – до порту в групі 11-15.
Команди червоних альянсів об’єднані подібним чином до двох червоних груп.
Мозок FC, хоча його можна використовувати окремо, подібно до перемикача змагань, зазвичай підключається до системи керування матчами (TM) Tournament Manager. Мозок FC підключається до TM за допомогою USB-кабелю або до Raspberry Pi, або до головного ПК, на якому працює сервер TM. Підключення до Raspberry Pi є кращим способом роботи системи, оскільки Pi можна використовувати для керування дисплеєм на полі зі статусом команди та матчу.
Операція
Коли програму керування полем вперше запущено в мозку FC, вона покаже заставку, схожу на цю.
У програмі є кілька налаштувань, які можна налаштувати користувачем, доступ до них можливий лише під час відображення заставки. Торкніться кнопки «налаштування» на екрані, щоб перейти до екрана налаштувань.
1. Радіоканал, керований польовою активацією.
| Значення | опис |
| Вимкнено |
Мозок FC керуватиме вибором каналу змагань так само, як і застаріла система керування полем VEXnet, тобто, щойно контролер студента буде підключено до мозку FC, він перейде до каналу змагання, який вибере автоматично. |
| Увімкнено |
Робот учня спочатку залишатиметься на радіоканалі ями, коли TM активує поле, робот-учень перейде на канал змагання. Цей режим мінімізує кількість роботів, які активно використовують канали змагань, що важливо на великих подіях із багатьма полями, однак студенти можуть не розуміти, чому вони ненадовго втрачають зв’язок, коли поле активується перед матчем. |
2. Режим радіо використовується для програми навичок.
| Значення | опис |
| VEXnet |
Робот учня повинен бути налаштований на використання радіорежиму VEXnet. |
| BLE |
Робот учня має бути налаштований на використання радіорежиму Bluetooth |
ПРИМІТКА. Цей параметр застосовується лише до програми Robot Skills. Додаток VRC match потребує лише VEXnet.
3. Потужність Smartport.
| Значення | опис |
| Увімкнено |
Мозок польового керування забезпечуватиме живлення контролеру учня через розумний порт. ПОПЕРЕДЖЕННЯ: це може призвести до перевантаження і вимкнення адаптера живлення польового контролера. Рекомендується використовувати батарею V5, підключену до зарядного пристрою, коли це налаштування ввімкнено. |
| Вимкнено |
Мозок керування полем НЕ забезпечуватиме живлення контролеру учня через розумний порт. |
Щоб вийти з екрана налаштувань, натисніть кнопку «Готово». Налаштування зберігаються в мозку FC і не будуть втрачені, якщо програму FC оновити або завантажити в інший програмний слот.
Домашній екран:
Головний екран відображається після виходу із заставки або екрана налаштувань. Це екран, який зазвичай відображається під час змагань; він показує огляд статусу команди, а також поточний таймер матчу під час проведення матчу. Про будь-які помилки або попередження, які відображаються на цьому екрані, також повідомляється в TM. Відображення черги поля TM є кращим способом перевірки стану команди, однак цей екран можна використовувати для діагностики проблем команди.
Статус команди відображається в прямокутнику поруч із підключеним портом, фізичний розумний порт, який використовується, відображається маленьким зеленим прямокутником. Контур стане зеленим, коли пов’язана команда виконає всі вимоги для початку матчу.
Вимоги:
- Робот підключений через радіозв'язок до контролера.
- Робот має необхідну версію мікропрограми.
- Працює програма користувача.
Якщо сталася помилка, можливо, команда забула запустити свою програму або їхній акумулятор дуже низький, контур буде показано помаранчевим кольором. TM покаже описову помилку на дисплеї черги полів, але мозок FC також можна використовувати для перегляду більш детальної інформації, якщо це необхідно. Щоб переглянути детальну інформацію, торкніться прямокутника зі статусом команди, і дисплей переключиться на цей екран.
Стан команди хороший
Команда має помилку
Помилки відображаються помаранчевим кольором. У цьому випадку команда використовує стару мікропрограму (VEXOS) у своєму мозку робота V5 і не запустила програму користувача. Щоб закрити деталі команди, торкніться будь-де на екрані.
Статус команди:
Статус показує добре
Номер команди: 8888Z
Батарея робота: 99%
Програма користувача: 3 (Слот 3 запущено; 0 не означає, що програма запущена)
Радіоканал: 81/5 це для використання технікою VEX у VEX World Чемпіонат.
Див. Додаток A для детальнішого пояснення сторінки статусу команди.
Використовуйте з Tournament Manager.
Коли TM не підключено, на головному екрані будуть увімкнені кнопки «auton» і «driver», а дисплей годинника у верхньому лівому куті зазвичай буде сірим, що означає, що його не встановлено. Використання кнопок «Auton» або «Driver» на екрані дозволяє вручну запускати стандартні фази збігу тривалості 0:15 і 1:45 (час VexU ще не підтримується).
Коли TM підключено, індикація буде показана на головному екрані, а кнопки будуть вимкнені.
Годинник тепер відображається зеленим кольором, що вказує на те, що його встановлено. TM підключено відображається.
Номер відповідності можна встановити, але якщо поле неактивне, воно буде сірим, коли поле стане активним, воно буде показано зеленим.
Коли роботів вимкнено, фон головного екрана буде чорним, під час автономного періоду, коли роботів увімкнено, він буде синім і відображатиме час, що залишився.
Протягом періоду керування водієм фон буде зеленим і показуватиме час, що залишився.
Час, що залишився, і сигнали ввімкнення/вимкнення робота надсилаються від TM до мозку FC. Це дозволяє точній синхронізації та тривалості періодів автономного керування та керування водієм перебувати під контролем TM, а не визначатися локально мозком FC.
Дисплеї менеджера турнірів
Менеджер турніру показуватиме статус команди як на дисплеї керування матчем, так і на дисплеї черги полів для кожного налаштованого поля. Статус команди відображається кількома кольорами; перед початком матчу знайдіть усі команди, які показують «Готовий» зеленим кольором і активне поле також зеленим кольором. Попередження відображатимуться жовтим кольором; матч можна розпочинати за наявності попереджень, але командам слід нагадати, що робота робота може бути порушена залежно від, наприклад, попередження.
Тут одна команда забула або вирішила не запускати програму користувача на роботі; всі інші команди готові. Команда 1234A повинна бути попереджена про цей факт, і якщо вони вирішили зробити це, матч може розпочатися.
На цьому екрані показано деякі з можливих помилок, які можуть відображатися.
- Команда 8888Z готова.
- Команда 1234A має неправильне мікропрограмне забезпечення, що працює на мозку V5, контроль збігів потребує VEXOS 1.1.1 або новішої версії.
- Команда 99999V не підключила контролер до мозку FC.
- Команда 44 має збій у старому порту завершення або, можливо, перемикач змагань все ще підключений.
Ні команда 99999V, ні команда 44 не будуть активні, коли розпочнеться матч.
Якщо TM відключено від мозку FC, відображається наступний екран помилки.
Якщо на мозку FC увімкнено параметр «Радіоканал, керований увімкненням поля», наведений нижче екран буде відображено перед тим, як матч буде встановлено як «на полі»
Команди відображаються як «очікуючі на активацію поля», якщо стан добрий, але їх не було переключено на радіоканал змагань, попередження та помилки все одно відображатимуться. Якщо «Радіо, кероване активацією поля» вимкнено, відображатиметься подібний екран, за винятком того, що команди відображатимуться як «Готові», навіть якщо поле перебувало в режимі «очікування поля». Як тільки цей збіг буде встановлено «на полі», режим очікування поля стане зеленим, а поле відображення стане активним. Активне поле – це поле, яке буде запущено, коли оператор вибере «Почати матч».
Щойно матч розпочнеться, дисплей черги полів переключиться та покаже час, що залишився.
Журналування помилок
Система FC записуватиме певні дані як у мозок FC, так і в журнал робота-студента.
Для робота-учня внутрішній таймер мозку V5 оновлено відповідно до годинника реального часу, наданого Tournament Manager. Це дозволяє існуючі записи журналу; наприклад, зіставте початок, зупинку та події радіозв’язку, щоб мати позначки часу доби. TM також надсилає інформацію про подію та відповідність, яка записується в журнал. Записи контрольних подій поля відображаються жовтим кольором.
«--> 17:38:53» = Цей журнал показує, що час на годиннику встановлюється.
“VRC-21-1234” = Цей журнал показує ?????
«Q-0001» = Цей журнал показує, що кваліфікаційний матч 1 було активовано.
Мозок FC також реєструватиме записи за допомогою годинника, що постачається TM. Окрім вищезазначеного, він також записуватиме певні помилки, які могли виникнути під час матчу; наразі вони включають помилки відключення кабелю та радіо. Коли матч закінчується, якщо поле все ще активне, мозок FC може показати попередження таким чином.
Це означає, що під час матчу під час увімкнення роботів виникли помилки відключення кабелю чи радіо. Якщо ви подивіться на детальний статус команди, ви побачите більше інформації. У цьому прикладі показано, що у команди червоного альянсу №2 сталася помилка від’єднання кабелю, на що вказує червоний індикатор порту. Відкриття детального статусу команди покаже загальну кількість помилок.
Ця інформація записується в мозковий журнал FC таким чином (потрібна VEXOS 1.1.2b3 або новіша версія)
Записи журналу FC показані жовтим кольором. У цьому прикладі команда червоного альянсу №2 (R2) мала дві помилки кабелю, команда синього альянсу №1 (B1) мала дві помилки відключення радіозв’язку.
Ми розуміємо, що на більшості змагань непрактично відстежувати мозок FC на наявність цих помилок, якщо немає спеціального технічного персоналу. Основне використання журналювання полягає в тому, щоб дозволити післяаналіз, якщо є будь-які незвичні ситуації; наприклад, можливо, усі чотири роботи не рухалися протягом періоду матчу. Якщо журнал показує, що всі чотири мали помилки відключення радіозв’язку, це можна врахувати під час розгляду можливих повторів матчу. І навпаки, якщо робот-учень не рухається під час матчу, але ні ФК, ні мозок учня не показують жодних помилок у журналі та що фази матчу розпочалися правильно, то проблема, швидше за все, не в системі керування полем і роботі студента/ код, можливо, потрібно буде дослідити на наявність можливих проблем.
Навички App
Варіант програми FC можна використовувати під час проведення матчів навичок. Ця версія зосереджена на перевірці та відображенні статусу для одного (або двох для VexU) робота та дозволяє запускати хвилинний запуск навичок з екрана мозку FC як альтернативу використанню TM.
На екрані-заставці буде показано поточний режим радіо, BLE або VEXnet, який було вибрано на екрані налаштувань.
Якщо командний контролер не підключено, відображається великий знак оклику,
Коли команда підключена та виникає помилка або попередження, відображається опис. У цьому прикладі радіозв’язок робота не встановлено.
Якщо стан хороший, відображається зелене коло з галочкою.
Запуск навичок тепер можна розпочати з мозкового екрана FC, вікон керування матчем TM або підключеного планшета TM. Під час запуску з екрану головного мозку ФК до ТМ надсилається повідомлення із запитом на запуск навичок, що дозволяє правильно відображати всі звичайні відображення часу матчу.
На екрані FC відображатиметься час, що залишився для виконання навичок, коли робот увімкнено.
Додаток А
Опис полів для детального екрана статусу команди.
Це може бути змінено. Показаний екран – це екран, який використовувався під час чемпіонату світу VEX 2022, але його можна спростити для остаточного випуску програми FC наприкінці літа 2022 року.
| Команда | 1234A | Номер команди, який повідомляє робот |
| Вексос | 1.1.1 | Поточна версія VEXOS встановлена в мозок робота команди |
| Радіоверсія | 1.0.0b49 | Версія радіо для робота (наразі вимкнено та не зміниться) |
| радіо | 81/6 Comp | Поточний радіоканал, часовий інтервал і режим (Pit або Competition) |
| Статус радіо | 003D | На даний момент для використання компанією VEX Engineering |
| Статус системи | 1090 | На даний момент для використання компанією VEX Engineering |
| програма | Драйв | Поточна програма користувача, 0 не працює, slot_1 тощо або Диск |
| Стан мозку | 21 | Для використання розробкою VEX наразі підберіть режим керування в мозку |
| Статус поля | C9 | Для використання розробкою VEX на даний момент підберіть режим керування в контролері |
| Акумулятор | 100% | Ємність акумулятора робота |
| Підключення | добре | Стан радіозв'язку між контролером і роботом |
| Версія Ctrl | 1.0.0b75 | Версія прошивки в командному контролері |
| Ctrl радіо | 1.0.0b48 | Версія прошивки в групі контролера радіо |
| Акумулятор Ctrl | 100% | Відсоток рівня заряду батареї контролера |
| Сигнал | 95 | Відсоток якості радіосигналу |
| RSSI | -54 | Потужність радіосигналу в дБм |
| Радіо краплі | 0 | Кількість втрат радіозв’язку під час матчу |
| Таймер матчу | 102499 | Внутрішній таймер збігу в мс, може бути видалений, використання розробки |
| Дисплей | 103 | Внутрішній таймер матчу, який відображатиметься на головному екрані |
| Помилки кабелю | 0 | Помилки кабелю 0 Кількість разів, коли з’єднання контролера було втрачено під час матчу; це вказує, скільки разів смарт-кабель було від’єднано від FC |