Розуміння даних інерційного датчика з VEX EXP Brain – Бібліотека VEX

VEX EXP Brain має вбудований інерційний датчик. Інерційний датчик повідомляє дані про напрям, обертання, орієнтацію та прискорення на інформаційній панелі датчика та у VEXcode EXP. У цій статті ми розглянемо, які дані представлені на приладовій панелі датчика. Для отримання додаткової інформації про доступ до приладової панелі датчика див. цю статтю.

Мозок показано з відкритою в меню «Пристрої» панеллю інерціальних датчиків. Відображається така інформація інерціального датчика: курс, обертання, крен, тангаж, рисьхання, калібрування, прискорення по осях x, y та z, а також швидкість обертання по осях x, y та z.

Заголовок

Зверху вниз, діаграма робота з колом та позначеними навколо нього одиницями вимірювання в градусах, що вказує на те, що напрямок руху мозку може коливатися від 0 до 359,99 градусів.

Напрямок – це напрямок, у якому спрямований мозок, і повідомляється у вигляді компаса з використанням градусів від 0-359,99. Точку 0 можна встановити за допомогою команд у VEXcode EXP або шляхом калібрування VEX EXP Brain. Ця інформація також може бути використана, щоб повернути вашого робота обличчям до певного місця під час використання трансмісії.

Екран Brain відображається з відкритою панеллю інерціальних датчиків та виділеним значенням курсу. Значення заголовка становить 21,38.

На інформаційній панелі сенсора на екрані Brain's заголовок є першим значенням у списку. Якщо ви перемістите мозок на цьому екрані, ви побачите оновлення значень у реальному часі.

Мозок показано з відкритою панеллю інерціальних датчиків.

Це встановлено на 0 градусів, коли мозок увімкнено та інерційний датчик калібрується. Якщо ви хочете скинути напрямок вашого мозку, натисніть кнопку прапорця на мозку. Це скине напрямок і поворот до 0 градусів, і всі дані на приладовій панелі датчика інерційного датчика базуватимуться на цьому новому початковому місці.

Блоки EXP VEXcode	VEXcode EXP Python
	drivetrain.turn_to_heading(90, ГРАДУСІВ)
	VEXcode EXP C++
	int main() { Drivetrain.turnToHeading(90, градусів); }
У VEXcode EXP блок [Повернутися до заголовка], turn_to_headingкоманда Python і turnToHeading команда C++ можуть використовуватися, щоб повернути робота до певного заголовка.

Блоки EXP VEXcode	VEXcode EXP Python
	drivetrain.set_heading(0, ГРАДУСИ)
	VEXcode EXP C++
	int main() { Drivetrain.setHeading(0, градуси); }
Подібно до параметра калібрування на інформаційній панелі датчика, заголовок можна встановити під час виконання проекту за допомогою блоку [Set drive heading], команди set_heading Python або setHeading C++.

Обертання

Екран Brain відображається з відкритою панеллю інерційних датчиків та виділеним значенням обертання. Значення обертання становить від'ємне 1418,62.

Повідомляється про обертання, коли робот обертається навколо центральної осі мозку. Кількість градусів, що повідомляється на приладовій панелі датчика, вказує напрямок повороту та значення градусу поворотів, які мозок виконав з моменту калібрування. На відміну від заголовка, числові значення не обмежуються 0-359,99 градусами. Робот може обертатися проти годинникової стрілки для від’ємного значення або за годинниковою стрілкою для додатного значення та продовжуватиме збільшувати значення градуса відповідно до кількості обертів інерційного датчика у звітах Brain.

На панелі датчиків на екрані Brain's обертання є другим значенням у списку. Якщо ви обертаєте мозок на цьому екрані, ви побачите оновлення значень у реальному часі.

Мозок показано з відкритою панеллю інерціальних датчиків.

Це встановлено на 0 градусів, коли мозок увімкнено та інерційний датчик калібрується. Якщо ви хочете скинути обертання свого робота, натисніть кнопку прапорця на мозку. Це скине напрямок і поворот до 0 градусів, і всі дані на приладовій панелі датчика інерційного датчика базуватимуться на цьому новому початковому місці.

Блоки EXP VEXcode	VEXcode EXP Python
	drivetrain.turn_to_rotation(90, ГРАДУСІВ)
	VEXcode EXP C++
	int main() { Drivetrain.turnToRotation(90, градусів); }
У VEXcode EXP для повороту робота на певну кількість градусів можна використовувати блок [Turn to rotation], команду turn_to_rotation Python і turnToRotation C++.

Блоки EXP VEXcode	VEXcode EXP Python
	drivetrain.set_rotation(0, ГРАДУСИ)
	VEXcode EXP C++
	int main() { Drivetrain.setRotation(0, градуси); }
Подібно до опції калібрування на інформаційній панелі датчика, значення обертання можна встановити під час виконання проекту за допомогою блоку [Set drive rotation], команди set_rotationPython або setRotation C++.

Нахил, крен і поворот

Діаграма Clawbot з вигнутою стрілкою, що вказує на його кут нахилу. Напрямок тангажу можна уявити як погляд робота вгору або вниз.

Нахил, крен і поворот — це кут орієнтації мозку вздовж визначеної осі. Нахил представляє вісь Y і кут нахилу робота вперед і назад. Значення нахилу коливаються від -90 градусів до 90 градусів.

Діаграма робота-кігтя з вигнутою стрілкою, що вказує на його перекидання. Напрямок кочення можна уявити як перекидання робота на бік.

Roll представляє вісь x і кут нахилу робота вліво і вправо. Значення для рулону коливаються від -180 градусів до 180 градусів.

Діаграма робота-когтеточки з вигнутою стрілкою, що вказує на його напрямок руху. Напрямок рисання можна уявити як погляд робота ліворуч і праворуч.

Рискання представляє вісь z і кут повороту робота. Значення кута повороту варіюються від -180 градусів до 180 градусів.

Екран Brain відображається з відкритою панеллю інерціальних датчиків та виділеними значеннями крену, тангажу та рискування.

Нахил, крен і поворот відображаються на приладовій панелі датчика під курсом і поворотом.

Прискорення по осях x, y і z

Екран Brain відображається з відкритою панеллю інерціальних датчиків та виділеними значеннями прискорення по осях x, y та z. Ці значення позначені як ax, ay та az на інформаційній панелі.

Прискорення секції на приладовій панелі датчика повідомляє значення прискорення інерційного датчика вздовж зазначеної осі. Прискорення вздовж осей x, y і z показано на приладовій панелі датчика праворуч за допомогою абревіатур «ax», «ay» і «az». Кожен із цих звітів має діапазон від -4,0 до 4,0 Gs.

Коли мозок лежить на поверхні, ви побачите значення приблизно -1,0 Gs. це пов’язано з дією сили тяжіння на мозок у стані спокою.

Швидкість обертання по осях x, y і z

Екран Brain відображається з відкритою панеллю інерціальних датчиків та виділеними значеннями швидкості обертання по осях x, y та z. Ці значення позначені як gx, gy та gz на інформаційній панелі.

Швидкість секції гіроскопа на приладовій панелі датчика повідомляє значення швидкості обертання інерційного датчика вздовж визначеної осі. Швидкість обертання вздовж осей x, y і z показано на приладовій панелі датчика праворуч за допомогою абревіатур «gx», «gy» і «gz». Кожне з цих повідомлень знаходиться в діапазоні від -1000,0 до 1000,0 градусів за секунду.

Блоки EXP VEXcode	VEXcode EXP Python
	brain_inertial.gyro_rate(AxisType.XAXIS, VelocityUnits.DPS)
	VEXcode EXP C++
	int main() { BrainInertial.gyroRate(xaxis, dps) }
У VEXcode EXP блок (Gyro rate), gyro_rateкоманда Python і gyroRate C++ можуть використовуватися для повідомлень про швидкість обертання певної осі під час виконання проекту.