Руки зазвичай прикріплюються до вежі на шасі робота та використовуються для підйому іншого маніпулятора на кінці рукоятки. Руки також можна використовувати, щоб підняти робота над землею, якщо це є частиною підрахунку очок у грі. Двигуни зазвичай встановлюються на вежі та приводять у рух зубчасту передачу, ланцюг і систему зірочок, які прикріплені до важеля. Для підйому на руках часто використовуються гумки.
Руки робота EXP можна зібрати з C-каналів. Руки можуть бути лише одним набором зібраного металу або двома плечами можуть бути з’єднані пліч-о-пліч із проміжком між ними та перехресними опорами, такими як опори, що з’єднують пару.
Нижче наведено приклади різноманітних зброй, які можна створити за допомогою набору VEX EXP.
Поворотний важіль
Одна поворотна рукоятка, мабуть, найпростіша для складання. Ця 3D-конструкція пропонує детальний огляд одного маятника. Маніпулятор на кінці слідує за дугою руху поворотної руки. Конструкція поворотного маніпулятора може проходити над верхівкою вежі та досягати іншого боку робота, як показано на анімації нижче.
Однак цей рух може бути проблемою з пасивною вилкою, черпаком або ігровою фігурою, яка має залишатися рівною.
Зчіпні зброї
З’єднувальні важелі включають більше ніж одну поворотну балку, яка створює з’єднання між вежею та кінцевою вежею. Ця 3D-модель пропонує детальний огляд важеля тяги.
- Зв'язки, як правило, побудовані так, щоб утворити паралелограм.
- Коли ці стрижні та вежі мають однакову відстань між своїми паралельними зв’язками, вони залишаються паралельними під час підйому плеча. Це може тримати будь-яку руку, яку піднімає, відносно рівно. Однак під час підйому рука рухається по легкій дузі.
- Висота підйому цих рук обмежена, оскільки в певний момент паралельні бруси стикаються одна з одною.
Навісні важелі включають: 4-х, 6-важальні та ланцюгові. Дивіться нижче приклади варіацій рук робота.
4-Бар
4-х балковий важіль — це з’єднувальний важіль, який зазвичай найлегше зібрати. Вони складаються з баштового з’єднання, набору паралельних з’єднувальних важіль і кінцевого з’єднання башти/маніпулятора.
Приклад 4-смугової руки можна знайти на EXP Clawbot, як показано на анімації нижче, на якій EXP Clawbot піднімає свою руку вертикально.
6-Бар
Важель з 6 балками є продовженням важеля з 4 балками. Це досягається за допомогою довшої верхньої планки та подовженої кінцевої планки на першому наборі з’єднань. Довша планка служить нижньою тягою для другого набору тяг, а подовжена кінцева балка служить «вежею» для двох верхніх тяг. Наведене вище 3D-зображення пропонує детальний огляд 6-бар'єрного важеля.
6-стержнева рука зазвичай може досягати вище, ніж 4-важільна, однак вона висувається далі, коли піднімається вгору, і може спричинити перекидання робота, якщо колісна база недостатньо велика.
Ланцюг-Бар
Ланцюгова тяга використовує зірочки та ланцюг для створення тяги. Наведене вище 3D-зображення пропонує детальний огляд важеля з ланцюговою шиною. У цьому вузлі використовується вставка з круглим отвором у високоміцній зірочці. Ця зірочка встановлена на вежі, а ведучий вал проходить через вежу та вставку. Вставка з круглим отвором дозволяє древку руки вільно обертатися. Рука приєднана до високоміцної системи зірочок/ланцюга або високоміцної системи шестерні з двигуном, який використовується для її піднімання та опускання.
Через інший кінець важеля пропускають ще один вал вільного обертання. Кінцевий маніпулятор кріпиться до другої високоміцної зірочки такого ж розміру з металевою квадратною вставкою. Ця вставка використовується для кріплення зірочки до другого валу. Коли ланцюг з’єднаний між зірочками важеля, ланцюг діє як 4-стержневе з’єднання, коли система двигуна обертає важіль.
Перевага ланцюгового ланцюга полягає в тому, що він не має двох зв’язків, що з’єднуються разом, що обмежує його висоту, однак, якщо ланцюг роз’єднається або зламається, важіль вийде з ладу.
Для отримання додаткової інформації перегляньте відео Arm Design і підсумок уроку у Up and Over STEM Lab.