Основною функцією більшості роботів є пересування. Вибір того, яке колесо використовувати, може бути критичним рішенням і може визначити успіх дизайну робота. Кожен тип колеса має свої переваги та недоліки. Двома основними факторами, які слід враховувати, є діаметр колеса (відстань від точки з одного боку колеса до точки прямо поперек з іншого боку) і зчеплення колеса.
Порівняння коліс VEX EXP
Діаметр колеса може впливати на ряд факторів, наприклад:
- Відстань за оберт – це відстань, яку колесо прокотиться за один повний оберт, як показано на анімації нижче.
Слід — це зона, створена між точками, у яких крайні колеса робота торкаються землі. Як правило, чим більший слід робота, тим він стабільніший і менша ймовірність перекидання.
Кліренс — це висота від землі до найнижчої конструкції на роботі. Більший кліренс полегшить роботі долати перешкоди.
Чим більше зчеплення колеса, тим сильніше робот може штовхати або тягнути, і тим легше йому долати перешкоди. Однак, якщо колесо має високий ступінь зчеплення, роботу важче повертати.
| Маточина/шина | Відстань за оборот | Слід | Дорожній просвіт | тяга |
|---|---|---|---|---|
| 20 мм шків/ 100 мм шина |
100 мм (3,94 дюйма) |
Великий | Маленький | ярмарок |
| Мала втулка колеса/шина 160 мм |
160 мм (6,30 дюйма) |
Середній | Середній | Дуже добре |
| Мала втулка колеса/шина 200 мм |
200 мм (7,87 дюйма) |
Середній | Середній | Дуже добре |
| Велика втулка колеса/шина 250 мм |
250 мм (9,84 дюйма) |
Маленький | Великий | Дуже добре |
|
200 мм всенаправлені колеса |
200 мм (7,87 дюйма) |
Середній | Середній | добре |
|
Балонна шина з діаметром кроку 5x |
200 мм |
Середній | Середній | Дуже добре |
| 2 широкі повітряні шини діаметром 3,5 кроку (трапецієподібний протектор для бездоріжжя) |
140 мм (5,5 дюйма) |
Середній | Середній | Дуже добре |
Колеса та втулки VEX EXP
Комплекти VEX EXP поставляються з повітряною шиною 1,75, повітряною шиною 2,75, всеспрямованим колесом 3,25 (додаткову інформацію див. нижче) та антистатичним колесом 3,25. Деякі з них, як-от повітряні шини, складаються з колеса та втулки, які повинні бути встановлені разом.
| 1,75 в балоновій шині | 2,75 у повітряній кулі | 3,25 у всеспрямованому колесі | Антистатичне колесо 3,25 дюйма |
|
|
|
|
|
200 мм всенаправлені колеса
| 200-міліметрові всенаправлені колеса |
200-міліметрові всеспрямовані колеса — це спеціальні колеса, які мають серію подвійних роликів, розташованих по колу колеса. Ця функція дозволяє колесам котитися вперед і назад, а також котитися з боку в бік. Всенаправлені колеса дозволяють роботу повертати набагато легше, ніж гумові шини, завдяки роликам.
Ще одна перевага використання всенаправлених коліс полягає в тому, що вони дозволяють створювати вдосконалені конструкції трансмісії, які можуть рухатися вперед/назад і збоку в бік. Це досягається за допомогою спеціальної орієнтації всенаправлених коліс. Коли трансмісія може рухатися таким чином, вона називається всенаправленою.