Розуміння даних інерційного датчика з мозку VEX IQ (2-го покоління). – Бібліотека VEX

VEX IQ (2-е покоління) Brain має вбудований інерційний датчик. Інерційний датчик повідомляє дані про напрямок, обертання, орієнтацію та прискорення на інформаційній панелі датчика та у VEXcode IQ. У цій статті ми розглянемо, які дані представлені на приладовій панелі датчика.

Додаткову інформацію про доступ до приладової панелі датчика див. у цій статті.

Екран мозку відображається з панеллю інерційного датчика, відкритою в меню «Пристрої». Відображається така інформація інерційного датчика: напрямок, обертання, крен, тангаж, поворот, калібрування, прискорення по осях x, y і z, а також швидкість обертання по осях x, y і z.

Заголовок

Діаграма мозку зверху вниз із колом і позначеними навколо нього одиницями градусів, що вказує на те, що напрямок мозку може коливатися від 0 до 359,99 градусів.

Напрямок – це напрямок, у якому спрямований мозок, і повідомляється у вигляді компаса з використанням градусів від 0-359,99. Точку 0 можна встановити за допомогою команд у VEXcode IQ або шляхом калібрування VEX IQ (2-го покоління) Brain. Ця інформація також може бути використана, щоб повернути вашого робота обличчям до певного місця під час використання трансмісії.

Екран мозку відображається з відкритою інформаційною панеллю інерційного датчика та виділеним значенням курсу.

На інформаційній панелі сенсора на екрані Brain's заголовок є першим значенням у списку. Якщо ви перемістите мозок на цьому екрані, ви побачите оновлення значень у реальному часі.

Мозок показано з відкритою інформаційною панеллю інерційного датчика та виділеною кнопкою Перевірити.

Це встановлено на 0 градусів, коли мозок увімкнено та інерційний датчик калібрується. Якщо ви хочете скинути напрямок вашого мозку, натисніть кнопку прапорця на мозку. Це скине напрямок і поворот до 0 градусів, і всі дані на приладовій панелі датчика інерційного датчика базуватимуться на цьому новому початковому місці.

Блоки VEXcode IQ	VEXcode IQ Python
	drivetrain.turn_to_heading(90, ГРАДУСІВ)
	VEXcode IQ C++
	int main() { Drivetrain.turnToHeading(90, градусів); }
У VEXcode IQ блок [Повернутися до заголовка], turn_to_headingкоманда Python і turnToHeading команда C++ можна використовувати, щоб повернути робота до певного заголовка.

Блоки VEXcode IQ	VEXcode IQ Python
	drivetrain.set_heading(0, ГРАДУСИ)
	VEXcode IQ C++
	int main() { Drivetrain.setHeading(0, градуси); }
Подібно до параметра калібрування на інформаційній панелі датчика, заголовок можна встановити під час виконання проекту за допомогою блоку [Set drive heading], команди set_heading Python або setHeading C++.

Обертання

Екран мозку відображається з відкритою інформаційною панеллю інерційного датчика та виділеним значенням обертання. Значення обертання має значення мінус 90,13.

Повідомляється про обертання, коли робот обертається навколо центральної осі мозку. Кількість градусів, що повідомляється на приладовій панелі датчика, вказує напрямок повороту та значення градусу поворотів, які мозок виконав з моменту калібрування. На відміну від заголовка, числові значення не обмежуються 0-359,99 градусами. Робот може обертатися проти годинникової стрілки для від’ємного значення або за годинниковою стрілкою для додатного значення та продовжуватиме збільшувати значення градуса відповідно до кількості обертів інерційного датчика у звітах Brain.

Екран мозку відображається з відкритою інформаційною панеллю інерційного датчика та виділеним значенням обертання. Значення обертання становить 0,47.

На панелі датчиків на екрані Brain's обертання є другим значенням у списку. Якщо ви обертаєте мозок на цьому екрані, ви побачите оновлення значень у реальному часі.

Мозок показано з відкритою інформаційною панеллю інерційного датчика та виділеною кнопкою Перевірити.

Це встановлено на 0 градусів, коли мозок увімкнено та інерційний датчик калібрується. Якщо ви хочете скинути обертання свого робота, натисніть кнопку прапорця на мозку. Це скине напрямок і поворот до 0 градусів, і всі дані на приладовій панелі датчика інерційного датчика базуватимуться на цьому новому початковому місці.

Блоки VEXcode IQ	VEXcode IQ Python
	drivetrain.turn_to_rotation(90, ГРАДУСІВ)
	VEXcode IQ C++
	int main() { Drivetrain.turnToRotation(90, градусів); }
У VEXcode IQ для повороту робота на певну кількість градусів можна використовувати блок [Turn to rotation], команду turn_to_rotation Python і turnToRotation C++.

Блоки VEXcode IQ	VEXcode IQ Python
	drivetrain.set_rotation(0, ГРАДУСИ)
	VEXcode IQ C++
	int main() { Drivetrain.setRotation(0, градуси); }
Подібно до опції калібрування на інформаційній панелі датчика, значення обертання можна встановити під час виконання проекту за допомогою блоку [Set drive rotation], команди set_rotationPython або setRotation C++.

Нахил, крен і поворот

Діаграма BaseBot із вигнутою стрілкою, що вказує на його крок. Напрямок кроку можна уявити як робот, який дивиться вгору або вниз.

Нахил, крен і поворот — це кут орієнтації мозку вздовж визначеної осі. Нахил представляє вісь Y і кут нахилу робота вперед і назад. Значення нахилу коливаються від -90 градусів до 90 градусів.

Діаграма BaseBot із вигнутою стрілкою, яка вказує на його крен. Напрямок перекату можна уявити як робот перекидається на бік.

Roll представляє вісь X і кут нахилу робота вліво і вправо. Значення для рулону коливаються від -180 градусів до 180 градусів.

Діаграма BaseBot із вигнутою стрілкою, що вказує на його поворот. Напрямок повороту можна уявити як робот, який дивиться вліво і вправо.

Рискання представляє вісь z і кут повороту робота. Значення кута повороту варіюються від -180 градусів до 180 градусів.

Екран мозку відображається з відкритою панеллю приладів інерційного датчика та виділеними значеннями Roll, Pitch і Yaw.

Нахил, крен і поворот відображаються на приладовій панелі датчика під курсом і поворотом.

Знімок екрана із мініатюрою прикладу проекту Pitch, Roll, Yaw.

Приклад проекту Pitch, Roll, Yaw у VEXcode IQ можна використати, щоб показати, як визначити кут орієнтації мозку вздовж осей y, x і z. Сенсорний світлодіод буде встановлено на різні кольори залежно від того, як змінюється кут орієнтації мозку, щоб вказувати на нахил, крен і поворот.

Щоб отримати інформацію про те, як відкрити приклад проекту у VEXcode IQ, перегляньте одну з наступних статей.

Прискорення по осях x, y і z

Екран мозку відображається з відкритою інформаційною панеллю інерційного датчика та виділеними значеннями прискорення на осях x, y та z. Ці значення позначені як ax, ay та az на інформаційній панелі.

Прискорення секції на приладовій панелі датчика повідомляє значення прискорення інерційного датчика вздовж зазначеної осі. Прискорення вздовж осей x, y і z показано на приладовій панелі датчика праворуч за допомогою абревіатур «ax», «ay» і «az». Кожен із цих звітів має діапазон від -4,0 до 4,0 Gs.

Коли мозок лежить на поверхні, ви побачите значення приблизно -1,0 Gs. це пов’язано з дією сили тяжіння на мозок у стані спокою.

Знімок екрана ескізу проекту «Приклад виявлення прискорення».

Приклад проекту «Виявлення прискорення» у VEXcode IQ можна використати, щоб показати, як визначити прискорення мозку вздовж осей x, y та z. Сенсорний світлодіод відображатиме різні кольори залежно від осі нахилу мозку.

Щоб отримати інформацію про те, як відкрити приклад проекту у VEXcode IQ, перегляньте одну з наступних статей.

Швидкість обертання по осях x, y і z

Екран мозку відображається з відкритою інформаційною панеллю інерційного датчика та виділеними значеннями швидкості обертання на осях x, y та z. Ці значення позначені як gx, gy та gz на інформаційній панелі.

Швидкість секції гіроскопа на приладовій панелі датчика повідомляє значення швидкості обертання інерційного датчика вздовж визначеної осі. Швидкість обертання вздовж осей x, y і z показано на приладовій панелі датчика праворуч за допомогою абревіатур «gx», «gy» і «gz». Кожне з цих повідомлень знаходиться в діапазоні від -1000,0 до 1000,0 градусів за секунду.

Блоки VEXcode IQ	VEXcode IQ Python
	brain_inertial.gyro_rate(AxisType.XAXIS, VelocityUnits.DPS)
	VEXcode IQ C++
	int main() { BrainInertial.gyroRate(xaxis, dps) }
У VEXcode IQ можна використовувати блок (Gyro rate), команду gyro_ratePython і gyroRate C++, щоб повідомити про швидкість обертання певної осі під час виконання проекту.