Керування пневматикою за допомогою кнопок на контролері – Бібліотека VEX

Для керування пневматикою за допомогою контролера V5 потрібен індивідуальний проект. У цій статті буде описано, як створити проект VEXcode V5.

Налаштування вашого проекту

Діаграма, що ілюструє компоненти V5 Pneumatics та їх з’єднання, демонструє різні частини, які використовуються в робототехнічних системах VEX для пневматичних функцій.

Натисніть кнопку «Пристрої», щоб відкрити вікно «Пристрої».

Діаграма, що ілюструє пневматичні компоненти V5, включаючи різні деталі та з’єднання, що використовуються в роботах. Зображення надає візуальну довідку для розуміння компонування та функціональності пневматичних систем у робототехніці V5.

Виберіть «Додати пристрій».

Діаграма, що ілюструє компоненти V5 Pneumatics, демонструючи різні частини та їх з’єднання, відповідні опису категорії V5.

Щоб запустити проект VEXcode V5 для керування вашою пневматикою, вам потрібно буде налаштувати два пристрої.

Вам потрібно буде додати пристрій контролера.

Щоб отримати додаткові відомості про налаштування контролера, перегляньте статтю Налаштування контролера V5 у VEXcode V5 із бібліотеки VEX.

Діаграма, що ілюструє компоненти V5 Pneumatics, включаючи різні частини та їх з’єднання, які використовуються в роботах.

Вам також потрібно буде додати 3-провідний цифровий вихід пристрою.

Для отримання додаткової інформації щодо налаштування пристрою цифрового виходу перегляньте статтю Налаштування 3-провідних пристроїв цифрового входу та цифрового виходу у VEXcode V5 із бібліотеки VEX.

Керуйте пневматичним циліндром за допомогою двох кнопок контролера

Водії використовують два найпопулярніші методи керування пневматикою свого робота.

Одним із способів є використання двох різних кнопок на контролері: одна кнопка для висунення пневматичного циліндра та одна кнопка для втягування пневматичного циліндра. До вашого проекту VEXcode V5 можна додати наступне, щоб керувати пневматичним циліндром за допомогою 2 кнопок на контролері.

Діаграма, що ілюструє компоненти пневматичної системи V5 та їх з’єднання, підкреслюючи функціональні можливості та компонування для навчальних цілей робототехніки.

З панелі інструментів датчиків додайте встановлений блок цифрового виходу до блоку [коли запущено].

Блок [set digital out] повинен бути встановлений на «низький». Це гарантує, що ваш пневматичний циліндр починає проект повністю втягнутим.

Діаграма, що ілюструє компоненти V5 Pneumatics та їх з’єднання, демонструє різні частини та їхні функції в робототехнічній системі, призначена для кращого розуміння пневматичних систем у робототехніці VEX.

З панелі інструментів Events додайте блок [when Controller button pressed].

Виберіть кнопку контролера, яку ви бажаєте використовувати для розширення пневматичного циліндра.

У цьому прикладі використовується кнопка L1.

Діаграма, що ілюструє компоненти V5 Pneumatics та їх розташування, демонструючи різні частини та з’єднання для ефективних роботизованих пневматичних систем.

Додайте блок [set DigitalOut].

Виберіть «високий» для налаштування цифрового виходу.

Це призведе до висування пневматичного циліндра, коли натискається кнопка L1 на контролері.

Діаграма, що ілюструє компоненти та налаштування пневматичної системи V5, демонструє різні елементи, такі як клапани, циліндри та з’єднання, що відповідають Опису категорії V5.

З панелі інструментів «Події» додайте інший блок [коли натиснуто кнопку контролера].

Виберіть кнопку контролера, яку ви бажаєте використовувати для втягування пневматичного циліндра.

У цьому прикладі використовується кнопка L2.

Діаграма, що ілюструє компоненти V5 Pneumatics та їх з’єднання, демонструє різні частини та їх розташування в робототехнічній системі V5.

Додайте блок [set DigitalOut].

Залиште значення «низький» для параметра цифрового виходу.

Це призведе до втягування пневматичного циліндра, коли натискається кнопка L2 на контролері.

Збережіть проект, завантажте його до V5 Robot Brain і запустіть проект, щоб перевірити керування пневматичним циліндром за допомогою контролера.

Щоб отримати додаткові відомості про збереження, завантаження та запуск проектів VEXcode V5, будь ласка, перегляньте розділ Відкриття та збереження проектів блоків у бібліотеці VEX.

Керуйте пневматичним циліндром за допомогою однієї кнопки контролера

Іншим кращим методом, який водії використовують для керування пневматикою свого робота, є використання однієї кнопки: кнопка висуває пневматичний циліндр при натисканні, а потім втягує пневматичний циліндр при повторному натисканні. До вашого проекту VEXcode V5 можна додати наступне, щоб керувати пневматичним циліндром за допомогою однієї кнопки на контролері.

Діаграма, що ілюструє компоненти пневматичної системи V5 та їх з’єднання, підкреслюючи функціональні можливості та компонування для освітніх цілей робототехніки.

З панелі інструментів датчиків додайте встановлений блок цифрового виходу до блоку [коли запущено].

Діаграма, що ілюструє компоненти VEX V5 Pneumatics та їх з’єднання, демонструє різні частини та їх розташування для навчальних цілей у робототехніці.

На панелі інструментів «Змінні» виберіть «Створити логічне значення».

Для цього прикладу ми викличемо Boolean: digitaloutON.

Діаграма, що ілюструє компоненти V5 Pneumatics, демонструючи різні частини та їх з’єднання для навчальних цілей у робототехніці.

Додайте блок [set digitaloutON].

Залиште логічне значення <true>.

З панелі інструментів Події додайте блок {when Controller button pressed}.

Виберіть кнопку контролера, яку ви бажаєте використовувати для розширення пневматичного циліндра.

У цьому прикладі використовується кнопка L1.

Діаграма, що ілюструє компоненти V5 Pneumatics та їхні функції, включаючи циліндри, клапани та системи подачі повітря, демонструючи налаштування та з’єднання для ефективних пневматичних операцій у робототехніці.

З панелі інструментів керування додайте блок [if then else].

Діаграма, що ілюструє компоненти V5 Pneumatics, демонструючи різні частини та їхні з’єднання, відповідні опису категорії V5 у робототехніці.

Додайте логічне значення <digitaloutON> до if.

Діаграма, що ілюструє компоненти та функції пневматичної системи V5, демонструючи різні частини та їхні з’єднання, що відповідають Опису категорії V5.

Додайте блок [set DigitalOut] до частини «then» блоку C.

Змініть блок [set DigitalOut] на «високий».

Діаграма, що ілюструє компоненти V5 Pneumatics та їх з’єднання, демонструє різні частини та їхні функції в робототехнічній системі V5.

Додайте блок [set DigitalOut] до частини «else» блоку C.

Залиште блок [set DigitalOut] як «low».

Діаграма, що ілюструє компоненти V5 Pneumatics та їх з’єднання, демонструючи різні елементи, такі як циліндри, клапани та трубки, що стосуються робототехнічної системи V5.

Додайте блок [set digitaloutON].

Змініть логічне значення на <false>.

Це змінить логічне значення, тому наступного разу, коли буде натиснуто кнопку L1, умова перейде до «іншого» блоку керування C.

Діаграма, що ілюструє пневматичні компоненти VEX V5 та їх з’єднання, демонструючи компонування та функціональність системи V5.

Додайте ще один блок [set digitaloutON].

Залиште логічне значення <true>.

Це змінить логічне значення, тому наступного разу, коли буде натиснуто кнопку L1, умова перейде до «потім» блоку керування C.

Діаграма, що ілюструє пневматичні компоненти VEX V5, зокрема циліндри, клапани та повітряні резервуари, які використовуються в роботах для керування рухом і силою.

З панелі інструментів керування додайте блок [wait] до обох розділів блоку C [if then else].

Змініть значення на (0,1) секунди в кожному блоці [wait].

Це забезпечить умові короткий проміжок часу для визначення натискання кнопки.

Кнопка висуває пневматичний циліндр при натисканні, а потім втягує пневматичний циліндр при повторному натисканні.

Діаграма, що ілюструє компоненти пневматичної системи VEX V5, включаючи циліндри, клапани та повітряні баки, демонструючи їх розташування та з’єднання для навчальних цілей.

Блоки для керування вашими пневматичними циліндрами потрібно буде відтворити в прикладі проекту для шаблону змагань, перш ніж ваш робот буде готовий до використання в змаганнях із використанням системи керування на місцях.

Щоб дізнатися більше про шаблон змагання, перегляньте статтю Використання шаблону змагання блоків у VEXcode V5 у бібліотеці VEX.

Ці проекти можна використовувати для керування пневматичними циліндрами як одинарної, так і подвійної дії. Якщо два пневматичні циліндри приєднати до електромагнітного клапана за допомогою Т-подібного фітинга, обидва циліндри будуть керуватися одним набором блоків.

Примітка: 3-провідний порт на V5 Robot Brain повернеться до цифрового входу, коли проект буде зупинено. Це може призвести до висування пневматичного циліндра, якщо є достатній залишковий тиск повітря. Щоб уникнути цього, скиньте тиск повітря, перемкнувши пальцевий клапан у вимкнене положення або натиснувши на серцевину клапана шини Шредера перед зупинкою проекту.