Для керування пневматикою за допомогою контролера V5 потрібен індивідуальний проект. У цій статті буде описано, як створити проект VEXcode V5.
Налаштування вашого проекту
Натисніть кнопку «Пристрої», щоб відкрити вікно «Пристрої».
Виберіть «Додати пристрій».
Щоб запустити проект VEXcode V5 для керування вашою пневматикою, вам потрібно буде налаштувати два пристрої.
Вам потрібно буде додати пристрій контролера.
Щоб отримати додаткові відомості про налаштування контролера, перегляньте статтю Налаштування контролера V5 у VEXcode V5 із бібліотеки VEX.
Вам також потрібно буде додати 3-провідний цифровий вихід пристрою.
Щоб отримати додаткові відомості про налаштування пристрою цифрового виходу, див. статтю Налаштування 3-провідних цифрових вхідних та вихідних пристроїв у VEXcode V5 з бібліотеки VEX.
Керуйте пневматичним циліндром за допомогою двох кнопок контролера
Водії використовують два найпопулярніші методи керування пневматикою свого робота.
Одним із способів є використання двох різних кнопок на контролері: одна кнопка для висунення пневматичного циліндра та одна кнопка для втягування пневматичного циліндра. До вашого проекту VEXcode V5 можна додати наступне, щоб керувати пневматичним циліндром за допомогою 2 кнопок на контролері.
З панелі інструментів датчиків додайте встановлений блок цифрового виходу до блоку [коли запущено].
Блок [set digital out] повинен бути встановлений на «низький». Це гарантує, що ваш пневматичний циліндр починає проект повністю втягнутим.
З панелі інструментів Events додайте блок [when Controller button pressed].
Виберіть кнопку контролера, яку ви бажаєте використовувати для розширення пневматичного циліндра.
У цьому прикладі використовується кнопка L1.
Додайте блок [set DigitalOut].
Виберіть «високий» для налаштування цифрового виходу.
Це призведе до висування пневматичного циліндра, коли натискається кнопка L1 на контролері.
З панелі інструментів «Події» додайте інший блок [коли натиснуто кнопку контролера].
Виберіть кнопку контролера, яку ви бажаєте використовувати для втягування пневматичного циліндра.
У цьому прикладі використовується кнопка L2.
Додайте блок [set DigitalOut].
Залиште значення «низький» для параметра цифрового виходу.
Це призведе до втягування пневматичного циліндра, коли натискається кнопка L2 на контролері.
Збережіть проект, завантажте його до V5 Robot Brain і запустіть проект, щоб перевірити керування пневматичним циліндром за допомогою контролера.
Щоб отримати додаткові відомості про збереження, завантаження та запуск проектів VEXcode V5, будь ласка, перегляньте розділ Відкриття та збереження проектів блоків у бібліотеці VEX.
Керуйте пневматичним циліндром за допомогою однієї кнопки контролера
Іншим кращим методом, який водії використовують для керування пневматикою свого робота, є використання однієї кнопки: кнопка висуває пневматичний циліндр при натисканні, а потім втягує пневматичний циліндр при повторному натисканні. До вашого проекту VEXcode V5 можна додати наступне, щоб керувати пневматичним циліндром за допомогою однієї кнопки на контролері.
З панелі інструментів датчиків додайте встановлений блок цифрового виходу до блоку [коли запущено].
Блок [set digital out] повинен бути встановлений на «низький». Це гарантує, що ваш пневматичний циліндр починає проект повністю втягнутим.
На панелі інструментів «Змінні» виберіть «Створити логічне значення».
Для цього прикладу ми викличемо Boolean: digitaloutON.
Додайте блок [set digitaloutON].
Залиште логічне значення <true>.
З панелі інструментів Події додайте блок {when Controller button pressed}.
Виберіть кнопку контролера, яку ви бажаєте використовувати для розширення пневматичного циліндра.
У цьому прикладі використовується кнопка L1.
З панелі інструментів керування додайте блок [if then else].
Додайте логічне значення <digitaloutON> до if.
Додайте блок [set DigitalOut] до частини «then» блоку C.
Змініть блок [set DigitalOut] на «високий».
Додайте блок [set DigitalOut] до частини «else» блоку C.
Залиште блок [set DigitalOut] як «low».
Додайте блок [set digitaloutON].
Змініть логічне значення на <false>.
Це змінить логічне значення, тому наступного разу, коли буде натиснуто кнопку L1, умова перейде до «іншого» блоку керування C.
Додайте ще один блок [set digitaloutON].
Залиште логічне значення <true>.
Це змінить логічне значення, тому наступного разу, коли буде натиснуто кнопку L1, умова перейде до «потім» блоку керування C.
З панелі інструментів керування додайте блок [wait] до обох розділів блоку C [if then else].
Змініть значення на (0,1) секунди в кожному блоці [wait].
Це забезпечить умові короткий проміжок часу для визначення натискання кнопки.
Кнопка висуває пневматичний циліндр при натисканні, а потім втягує пневматичний циліндр при повторному натисканні.
Збережіть проект, завантажте його до V5 Robot Brain і запустіть проект, щоб перевірити керування пневматичним циліндром за допомогою контролера.
Щоб отримати додаткові відомості про збереження, завантаження та запуск проектів VEXcode V5, будь ласка, перегляньте розділ Відкриття та збереження проектів блоків у бібліотеці VEX.
Блоки для керування вашими пневматичними циліндрами потрібно буде відтворити в прикладі проекту для шаблону змагань, перш ніж ваш робот буде готовий до використання в змаганнях із використанням системи керування на місцях.
Щоб дізнатися більше про шаблон змагання, перегляньте статтю Використання шаблону змагання блоків у VEXcode V5 у бібліотеці VEX.
Ці проекти можна використовувати для керування пневматичними циліндрами як одинарної, так і подвійної дії. Якщо два пневматичні циліндри приєднати до електромагнітного клапана за допомогою Т-подібного фітинга, обидва циліндри будуть керуватися одним набором блоків.
Примітка: 3-провідний порт на V5 Robot Brain повернеться до цифрового входу, коли проект буде зупинено. Це може призвести до висування пневматичного циліндра, якщо є достатній залишковий тиск повітря. Щоб уникнути цього, скиньте тиск повітря, перемкнувши пальцевий клапан у вимкнене положення або натиснувши на серцевину клапана шини Шредера перед зупинкою проекту.