Налаштування датчика GPS у VEXcode V5

Щоб використовувати дані з датчика Game Positioning System™ (GPS) у проєкті, спочатку потрібно додати датчик як пристрій у VEXcode V5. Ця стаття допоможе вам налаштувати GPS-датчик у VEXcode V5. Перегляньте відео нижче, щоб дізнатися про концепції, які розглядаються в цій статті.

Додати пристрій

Коли програмування починається з VEXcode V5, блоки для датчика GPS не з’являться в панелі інструментів, доки його не буде налаштовано. Щоб налаштувати датчик GPS, додайте його як пристрій у свій проект.

Панель інструментів VEXcode V5 із піктограмою пристроїв, виділеною червоним полем. Піктограма пристроїв розташована між кнопками перегляду коду та кнопкою монітора.

Виберіть піктограму «Пристрої».

Вікно «Пристрої» відкривається у VEXcode V5 із виділеною кнопкою «Додати пристрій», яка вказує, що вибрати далі.

Виберіть Додати пристрій.

Параметри пристроїв, які можна додати до конфігурації, з опцією GPS, виділеною червоним полем. GPS розташований у центрі п’ятого ряду опцій, між Відстань і Рука.

Виберіть GPS.

Вікно пристроїв у VEXcode V5 із доступними параметрами порту. Угорі вікна написано «Виберіть порт», а порти від 1 до 21 перераховані у 3 рядки значків.

Виберіть розумний порт, до якого підключено GPS-датчик на V5 Robot Brain.

Вікно конфігурації GPS-датчика, у якому показано зсуви X і Y для датчика, встановлені на 0 мм, і кутовий зсув на 180 градусів. Кнопка «Готово» внизу праворуч виділена червоним контуром.

ВиберітьГотово, щоб додати датчик GPS як пристрій без налаштування зсувів.

Щоб дізнатися більше про зміщення датчика GPS, прочитайте розділ нижче.

Зміщення датчика GPS

Що таке зміщення?

У конфігурації ви можете додати інформацію про зсув. Зсув – це різниця між опорною точкою на роботі та положенням датчика GPS. Точка відліку – це значуще місце на вашому роботі, як-от центральна точка повороту або рука робота. Давайте подумаємо, чому це важливо. У наведених нижче прикладах показано Акселя, бота-героя для гри VEX V5 Robotics Competition (V5RC) у 2024–2025 роках, Високі ставки.

Чому офсети є цінним інструментом?

Встановлення зсуву для розташування GPS-датчика відносно контрольної точки (руки Акселя) дає змогу розташувати руку Акселя в потрібному місці, а не на спині робота. VEXcode використовує інформацію про зсув для перетворення даних із датчика GPS на використання значень, які відповідають контрольній точці у вашому проекті.

Зміщення дають змогу використовувати рекомендоване положення датчика GPS (позаду та обличчям до робота), щоб отримати найточніші дані від датчика під час навігації на основі значущого розташування для вашого робота та вашого проекту.

Залежно від того, де знаходиться ваша контрольна точка та положення датчика GPS на вашому роботі, датчик може бути зміщений уздовж осі X та/або осі Y.

Вид зверху вниз на робота Axel. Зеленим полем виділено датчик GPS у задній правій частині робота. Кругла крапка є на передній частині робота, на верхній частині руки робота.

На цьому зображенні Акселя датчик GPS розташований на задній правій стороні робота (виділено зеленою рамкою). Приклад контрольної точки показано тут, на руці Акселя, виділеної зеленою крапкою.

Вигляд поля зверху вниз. Датчик спрямований позаду робота, що показано суцільною зеленою стрілкою. Орієнтир для робота знаходиться на протилежній стороні, яка представлена пунктирною зеленою стрілкою.

Також важливо врахувати кут поля зору GPS-датчика по відношенню до контрольної точки.

Використовуючи рекомендоване положення для датчика GPS, датчик буде дивитися позаду Акселя, як показано тут зеленою стрілкою.

Однак контрольна точка вирівнюється з передньою частиною робота, спрямованою в протилежний бік. Датчик GPS також має зміщення кута.

Вимірювання зсувів X і Y

Якщо додати зміщення до вашої конфігурації, значення датчика GPS, які використовуються у вашому проекті VEXcode V5, будуть автоматично налаштовані відповідно до зміщення та положення бажаної контрольної точки робота на полі.

Датчик GPS можна зміщувати вздовж осі x та/або осі y, залежно від місця встановлення датчика на вашому роботі.

Вигляд робота Axel зверху вниз із виділеним зеленим полем навколо датчика GPS і зеленим колом над рукою робота. Сітка X і Y розміщена над Акселем, показуючи, що зелене коло над рукою Акселя є центром сітки (0,0). Зелена рамка, що підсвічується, навколо GPS-датчика знаходиться на негативній осі Y і позитивній осі X сітки.

У прикладі Axel датчик GPS розташований позаду та праворуч від контрольної точки на руці робота.

Те саме зображення робота Axel зверху вниз. Синя стрілка осі Y рухається вниз по осі Y до задньої частини робота. Червона стрілка осі X вказує праворуч до центру датчика GPS, який тепер виділено червоним.

Це означає, що датчик зміщено вздовж осі X (показано червоною стрілкою) і осі Y (показано синьою стрілкою).

Той самий вид зверху вниз на робота Axel. Пунктирна лінія з’єднує виділений червоним датчик GPS. Суцільна лінія з’єднує центр сітки та центр датчика GPS, показуючи, що відстань між ними на осі X становить 50 мм.

Зміщення X

На Axel GPS-датчик встановлено на відстані приблизно 50 мм на позитивній осі x відносно контрольної точки на руці робота.

Тоді зсув X становить 50 мм.

Y Offset

На Axel GPS-датчик встановлено приблизно на відстані 320 мм від негативної осі Y відносно контрольної точки на руці робота.

Тоді зсув Y становить –320 мм.

Вимірювання кутового зміщення

Вид зверху вниз робота Axel у середині кола, що показує 0 попереду робота, 90 праворуч від нього, 180 позаду та 270 ліворуч. Датчик GPS виділено зеленою рамкою зі стрілкою, спрямованою на 180. Над рукою робота є зелене коло та стрілка, що вказує на 0.

Датчик GPS також повідомляє значення курсу. Однак GPS-датчик спрямований у протилежний бік, ніж робот. Це означає, що значення курсу будуть протилежними значенням опорної точки, яка спрямована вперед на роботі.

Щоб вирівняти напрям GPS-датчика з напрямком опорної точки на роботі, ви можете встановити кутове зміщення.

На Axel зміщення кута буде 180º.

Примітка: Виходячи з рекомендованого розташування датчика GPS, за замовчуванням конфігурація встановлює зміщення кута на 180º.

Введення зсувів у конфігурації

Вікно конфігурації GPS у вікні пристроїв із червоним прямокутником, що підсвічує поля введення X, Y і кутових зсувів.

Є варіанти зміни X, Y та кутових зсувів.

Зміщення X і Y

У конфігурації X Offset буде встановлено на 50 мм.

Коли значення зміщення змінюється, графічне розташування GPS-датчика на піктограмі робота праворуч змінюється відповідно. (Зауважте, що графічне розташування є лише ілюстрацією і не має жодного конкретного масштабу.)

Y Offset буде встановлено на –320 мм.

Зсув кута

Вікно конфігурації GPS у вікні пристроїв із червоним прямокутником, що підсвічує кутовий зсув, який має значення 180 градусів.

За замовчуванням для кутового зсуву в конфігурації встановлено значення 180º відповідно до рекомендованої орієнтації датчика GPS. Це означає, що дані GPS-датчика у VEXcode будуть узгоджені з напрямком робота.

На піктограмі робота в конфігурації показано жовте виділення, щоб проілюструвати поле зору та показати орієнтацію датчика. Коли значення кутового зміщення змінюється, положення GPS і поле зору на піктограмі робота праворуч змінюються відповідно. (Зауважте, що графічне розташування є лише ілюстрацією і не має жодного конкретного масштабу.)

Зверніть увагу на позицію GPS у конфігурації

Вікно конфігурації GPS у вікні пристроїв із червоним прямокутником, що підсвічує зображення меншого робота, праворуч від вікна конфігурації. Зображення GPS-датчика меншого робота змінилося завдяки зміненим зміщенням GPS, які відповідають положенню GPS-датчика Axel.

Зверніть увагу, що положення GPS на піктограмі робота в конфігурації збігається з положенням датчика GPS на фізичному роботі.

Ви можете використовувати це графічне представлення, щоб переконатися, що зміщення введено правильно. Позиція GPS має збігатися з позицією вашого робота.

Вікно конфігурації GPS у вікні пристроїв із усіма змінами конфігурації. Зміщення X означає 50 мм. Зміщення по осі Y означає -320 мм. Зсув кута становить 180 градусів. Кнопка «Готово» виділена червоним кольором.

Після введення значень X, Y і кутового зсуву на основі розташування датчика GPS на вашому роботі виберіть Готово , щоб зберегти конфігурацію.

Команди зондування GPS у VEXcode

Після налаштування датчика GPS команди GPS Sensing з’являться на панелі інструментів у VEXcode V5. Ви можете дізнатися про всі команди GPS Sensing у VEXcode V5 за допомогою VEX API. Виберіть посилання нижче, щоб отримати доступ до команд GPS Sensing для бажаного методу кодування.

Щоб дізнатися більше про дані, які повідомляє датчик GPS, і про те, як вони пов’язані з положенням робота на полі, перегляньте цю статтю.