Використання датчика відстані V5 на вашому роботі під час матчу VEX Robotics Competition (VRC) може дозволити вашому роботу набрати більше очок за допомогою автономних рухів.
Гра, використана як приклад для цієї статті, є грою VRC 2021-2022, Tipping Point. Перегляньте цю сторінку , щоб дізнатися більше про гру та як у неї грають. Для визначення ігор, які використовуються в цій статті, огляду правил гри та підрахунку очок, перегляньте Посібник з гри для Переломний момент.
Датчик відстані V5
V5 Distance Sensor є одним із потужних датчиків V5, розроблених для повної інтеграції з робототехнічною платформою V5.
- Цей датчик використовує імпульс безпечного лазерного світла для вимірювання відстані від передньої частини датчика до об’єкта.
- Датчик відстані V5 можна використовувати для виявлення об’єкта та визначення відносного розміру об’єкта. Приблизний розмір об’єкта позначається як малий, середній або великий.
- Датчик також можна використовувати для розрахунку швидкості наближення робота. Швидкість наближення вимірює швидкість робота/датчика, коли він рухається до об’єкта.
Для отримання більш детальної інформації про датчик відстані V5, як він працює та як його використовувати з VEXcode V5, vтобто перегляньте цю статтю з бібліотеки VEX.
Приклад датчика відстані V5
Мета цього проекту полягає в тому, щоб робот підбирав і переміщував мобільну ціль за допомогою датчика відстані V5, щоб визначити, наскільки далеко знаходиться ціль.
Це приклад коду, який буде розглянуто в цій статті.
Розглянемо розбивку поведінки в прикладі та те, як отримати параметри, які використовуються для кодування датчика відстані V5.
Ви можете створити проект у VEXcode V5 , дотримуючись статті, або ви можете просто прочитати статтю для натхнення як приклад того, як включити датчик відстані V5, коли ви кодуєте власного спеціального робота.
У цьому відео показано виконання наведеного вище коду, а робот піднімає та переміщує мобільну ціль.
Ось конфігурація робота, яка використовується у VEXcode V5 для додавання робота та датчика відстані до конфігурації для цього прикладу, якщо ви хочете спробувати приклад самостійно.
Для цього прикладу використано робота
У цьому прикладі використовується робот VRC Hero Bot Moby 2021-2022 років. Конструкція Moby не має жодних датчиків, для цього прикладу в Moby додано датчик відстані V5.
У цьому прикладі датчик відстані V5 встановлено поблизу центру Moby's Forks.
Щоб дізнатися більше про Moby, перегляньте цю статтю з бібліотеки VEX.
Вам не обов’язково використовувати Moby для кодування датчика відстані V5 або для участі в цьогорічному конкурсі. Ви можете встановити датчик на своєму роботі будь-де, де вважаєте за потрібне.
Примітка: переконайтеся, що жодна конструкція на роботі не знаходиться перед маленьким лазерним віконцем на передній частині датчика. Перед датчиком між воротами та датчиком має бути вільний шлях.
Розбивка поведінки для оцінки
Щоб підняти та перемістити мобільну ціль за допомогою зворотного зв’язку від датчика відстані V5, спочатку розберіть, як повинен рухатися робот.
По-перше, робота слід поставити обличчям до мобільної цілі.
Потім робот повинен їхати вперед, доки датчик відстані не виявить, що мобільна ціль знаходиться всередині вил і близько до датчика.
Коли датчик виявляє, що мобільна ціль знаходиться всередині вил або близько до датчика, робот припиняє рух і піднімає вилки, щоб забрати мобільну ціль.
Після того, як Mobile Goal буде підібрано, робот поверне ліворуч на 90 градусів і поїде вперед на 600 міліметрів (мм).
Потім робот опустить вилки, щоб поставити мобільну ціль, і поїде заднім ходом від мобільної цілі, щоб випадково не перекинути її під час наступного руху.
Розуміння параметрів
Щоб виконати наведені вище дії, важливо розуміти, наскільки далеко мобільна ціль знаходиться від датчика відстані V5.
Параметр для визначення мобільної цілі за допомогою датчика відстані V5
Щоб робот рухався вперед, поки датчик відстані не виявить, що мобільна ціль знаходиться всередині вил і близько до датчика, значення від датчика потрібно записати з V5 Brain.
Помістіть мобільну ціль між вилками робота.
Потім на екрані мозку виберіть «Пристрої», а потім піктограму датчика відстані.
Відстань у міліметрах (мм), на якій Mobile Goal знаходиться від датчика, відображається на екрані Brain.
Це значення, яке використовуватиметься в проекті під час підбору мобільної цілі за допомогою датчика відстані.
Параметр для підйому та опускання вил
Знову помістіть мобільну ціль у вилку.
Потім на екрані Brain виберіть «Пристрої», а потім піктограму Motor 2. Мотор 2 керує лівою вилкою.
Вручну піднімайте вилки, поки нижня частина мобільного воріт не перестане закривати огляд датчика відстані.
Коли вручну піднімаєте вилку, переконайтеся, що ви піднімаєте кожну з лівої та правої сторони Moby одночасно, оскільки кожна з них керується власним двигуном.
Примітка: уникайте точок защемлення під час піднімання вилок вручну.
Кількість градусів, на яку були підняті Вилки, повідомляється на екрані Мозку.
Це значення, яке використовуватиметься в проекті під час підняття та опускання Вилок, щоб підняти та розмістити мобільну ціль.
Використання операторних блоків
У цьому проекті блок оператора <Less than> використовується для кодування датчика відстані.
Це пояснюється тим, що в міру наближення датчика відстані до об’єкта відстань у міліметрах між датчиком і цим об’єктом зменшується.
Порогові значення можна вибрати, щоб ініціювати поведінку робота, коли відстань менше попередньо визначеної величини.
Наприклад, коли робот рухається до мобільної цілі, використовуйте блок оператора <Less than> , щоб ініціювати поведінку робота, який зупиняється, коли відстань на буде меншою за приблизно 139 міліметрів (мм).
Якби це значення змінилося, наприклад, на 10 міліметрів (мм), робот фактично врізався б у мобільну ціль і потенційно пошкодив би себе, оскільки 10 міліметрів (мм) від датчика недостатньо, щоб запобігти торканню вилок робота. мобільна ціль.