Переміщення є основною функцією більшості роботів. Вибір колеса може бути критичним рішенням і визначати успіх конструкції робота; кожен тип колеса має свої переваги та недоліки. Два основні фактори, які слід враховувати, це діаметр колеса (відстань від точки на одному боці колеса до точки безпосередньо навпроти на іншому боці) та його зчеплення з дорогою.
Колеса VEX V5
У цьому розділі наведено візуальне представлення різних коліс.
Тягові колеса
Це були оригінальні колеса VEX V5. Зазвичай вони використовуються в центрі трансмісії для обмеження небажаного бічного руху (наприклад, під час захисту). Їхній діаметр встановлений таким чином, що один оберт змушує робота пройти точну відстань.
Антистатичні колеса 4'' (хід 320 мм) є найпоширенішими колесами, що використовуються на шасі VEX V5. 4-дюймове (320 мм хід) колесо добре поєднується з 4-дюймовим (320 мм) всенаправленим колесом, створюючи стабільне та легко повертаюче шасі.
Антистатичне колесо 2,75 дюйма (хід 220 мм) та антистатичне колесо 3,25 дюйма (хід 260 мм) добре підходять для роботів, яким потрібен менший дорожній просвіт або менша швидкість. Вони також часто використовуються для прийому всередину.
Колеса Меканум
Колеса Mecanum містять серію кутових роликів, які обмежують рух однією віссю, забезпечуючи трансмісії справжню всенаправлену здатність. Це дозволяє роботу не лише рухатися вперед і назад, але й плавно виконувати стрейфування, не змінюючи своєї орієнтації.
Колеса Mecanum V1 2 дюйми
Колеса Mecanum V1 4''
Колеса Mecanum V2 2 дюйми
Всеспрямовані колеса
Всеспрямовані колеса мають серію подвійних роликів, розташованих по колу колеса. Це дозволяє колесам обертатися з боку в бік, а також котитися вперед і назад. Ролики всенаправлених коліс дозволяють роботу повертати набагато легше, ніж гумові шини. Найкраще їх використовувати в поєднанні з тяговим колесом діаметром 4 дюйма та 320 мм (наприклад, два всенаправлені колеса та два тягових колеса), щоб створити рівне шасі, яке буде рівномірно повертатися.
Використання спеціальної орієнтації всеспрямованих коліс дозволяє створювати більш досконалі конструкції трансмісії, які можуть рухатися вперед/назад та з боку в бік — всеспрямовано!
Порівняння коліс VEX V5
| Тип колеса | Розмір колеса | Відстань за оберт | Слід | Дорожній просвіт |
|---|---|---|---|---|
| Всеспрямоване колесо | 2,75 дюйма | 220 мм (8,66 дюйма) |
Великий | Малий |
| 3,25 дюйма | 260 мм (10,24 дюйма) |
Середній | Середній | |
| 4 дюйми | 320 мм (12,60 дюймів) |
Малий | Великий | |
| Тягові колеса | 2,75 дюйма | 220 мм (8,66 дюйма) |
Великий | Малий |
| 3,25 дюйма | 260 мм (10,24 дюйма) |
Середній | Середній | |
| 4 дюйми | 320 мм (12,60 дюймів) |
Малий | Великий | |
| Колеса Меканум | 2 дюйми | Немає даних | Великий | Малий |
| 4 дюйми | Немає даних | Малий | Великий |
Діаметр
Діаметр колеса (взбірка маточини та гумової шини) може впливати на низку факторів.
- Відстань за оберт – це відстань, яку колесо прокотиться за один повний оберт, як показано на анімації нижче.
Площа основи – це площа між точками, де крайні колеса робота торкаються землі. Зазвичай, чим більша площа розташування робота, тим він стабільніший і менша ймовірність його перекидання.
Дорожній просвіт – це висота від землі до найнижчої конструкції робота. Більший дорожній просвіт полегшує роботу подолання перешкод.
Тяга
Чим більше зчеплення колеса, тим сильніше робот може штовхати або тягнути, і тим легше роботу долати перешкоди. Однак, якщо колесо має високий ступінь зчеплення, роботу також важче повертати.