Датчик V5 GPS (Game Positioning System) призначений для відстеження та звітування про положення X, Y і напрямок робота на полі в режимі реального часу. Це дозволяє вам завжди знати місцезнаходження вашого робота або програмувати розширені автономні процедури, які можуть рухатися до точних координат на полі.
Опис датчика GPS
Датчик GPS (Game Positioning System) використовує код поля VEX у внутрішній частині поля VRC для тріангуляції положення X, Y і курсу. Цей шаблон шахової дошки в коді поля використовується для визначення розташування кожного окремого блоку в цьому шаблоні. VEX GPS — це система абсолютного розташування, тому вона не дрейфує та не потребує калібрування для кожного поля.
За замовчуванням датчик GPS повідомляє положення (X, Y) датчика GPS від центру поля в міліметрах або дюймах. Однак, якщо датчик GPS не встановлено в точці центру обертання робота, у конфігурації GPS можна встановити зсув X/Y, щоб натомість зареєстровані позиційні значення могли базуватися на центрі обертання робота.
Щоб отримати додаткові відомості про обчислення зсуву, перегляньте розділ «Налаштування датчика GPS і обчислення зміщення» цієї статті.
Для отримання додаткової інформації про те, як встановити GPS Field Code Strips на VRC Field, перегляньте цю статтю з бібліотеки VEX.
Монтаж GPS-датчика
Щоб розпізнати код поля, VEX GPS Sensor, чорно-білу камеру, рекомендується встановити на задній частині робота та дивитися назад. Датчик має бути встановлений на роботі достатньо високо від землі, щоб відповідати коду поля.
Це рекомендована орієнтація, тому що якщо камеру було встановлено на передній частині робота та спрямовано вперед, поле зору GPS-датчика може бути закрито ігровими об’єктами на полі, ігровими об’єктами, які підбирає або переміщує робот, або іншими предметами. роботів перед датчиком.
Примітка: Переконайтеся, що GPS-датчик встановлено правою стороною вгору, а логотип VEX правильно орієнтований, інакше ваше місцезнаходження не буде повідомлено правильно.
Визначення (X, Y) координат на полі VRC
Поле VRC коливається приблизно від -1,8 метра (м) до 1,8 метра (м) для позицій X і Y.
Розташування центру, або початок координат (0,0), знаходиться в центрі поля.
Блоки Reporter з категорії Sensing на панелі інструментів можна використовувати для повідомлення позиційних значень із датчика GPS у вашому проекті VEXcode V5.
Приклади проектів використання датчика GPS
Приклади проектів є чудовим ресурсом, якщо ви тільки починаєте працювати з датчиком GPS і хочете вивчити різні поведінки роботів. Приклади проектів також дозволяють спостерігати за тим, як використовуються різні блоки у VEXcode V5, пов’язані з датчиком GPS.
Щоб дізнатися більше про те, як використовувати приклади проектів у VEXcode V5, перегляньте цю статтю з бібліотеки VEX.
Дані датчика GPS на екрані V5 Brain
Зніміть магнітний захисний екран V5 Brain, увімкніть Brain і торкніться значка «Пристрої».
Виберіть піктограму датчика GPS на екрані інформації про пристрій.
Переміщайте робота по полю, щоб спостерігати за поточним розташуванням робота, яке відображається на екрані V5 Brain.
Під час переміщення робота переконайтеся, що поле зору датчика GPS не закрите. Це не дозволить датчику правильно зчитувати код поля.
Зауважте, що червона стрілка позначає передню частину робота, а білий діапазон відображає поточний вигляд GPS-датчика, спрямованого до коду поля.
Відображувані одиниці, метри (м) або дюйми (дюйми), можна змінити, вибравши поля зі значеннями X і Y на екрані Brain's.
Поточний курс робота також відображається в градусах.
Фактичний вид камери датчика GPS також може відображатися на екрані Brain, коли вибрано «Зображення».
Це дозволить вам точно побачити, що зараз зчитує датчик GPS. Це може допомогти під час кріплення датчика, щоб переконатися, що він встановлено достатньо високо, щоб побачити код поля, а також переконатися, що ніщо не заважає огляду датчика.
Налаштування GPS-датчика та обчислення зміщення
Перегляньте наступні статті з бібліотеки VEX, щоб дізнатися більше про те, як додати GPS-датчик до конфігурації робота.
Щоб додати датчик GPS до конфігурації робота у VEXcode V5, потрібно обчислити зміщення місця встановлення датчика відносно центральної точки повороту на роботі.
Зміщення датчика GPS — це відстань кріплення датчика від центральної точки повороту робота.
У VEXcode V5 попередньо визначене розташування робота – це центральна точка робота, як показано в конфігурації робота.
Виміряйте, на якій відстані встановлено GPS-датчик від центру повороту робота по осях X і Y у міліметрах (мм) або дюймах (дюймах).
Зміщення – це відстань, на якій фізичний GPS-датчик знаходиться від контрольної точки. На цьому зображенні фізичного Мобі опорною точкою є центральна точка повороту Мобі, а датчик GPS встановлено на задній частині робота. Щоб правильно налаштувати GPS-датчик, зсув Y потрібно буде відрегулювати на -240 міліметрів (мм).
-240 міліметрів (мм) – це відстань від контрольної точки (центральної точки повороту) і фізичного розташування датчика GPS (встановленого на задній панелі Moby). Значення є від’ємним, оскільки фізичне розташування GPS-датчика розташоване вздовж від’ємної осі y по відношенню до контрольної точки (центральної точки повороту), яка виступає як (0, 0) розташування.
Введіть вимірювання відстані GPS-датчика від центру повороту робота вздовж осі x у конфігурації робота.
Примітка: графічне розташування датчика GPS у конфігурації робота є лише ілюстрацією приблизного розташування та не має жодного конкретного масштабу.
Введіть вимірювання відстані GPS-датчика від центру повороту робота вздовж осі Y у конфігурації робота.
Також можна регулювати кут датчика GPS. Це корисно, щоб орієнтувати напрямок, куди спрямований GPS-датчик, відносно напрямку вперед робота.
Жовте виділення відображається в полі зору GPS-датчика, щоб показати орієнтацію датчика в конфігурації робота.
Примітка: жовте виділення, що відображається в полі зору датчика GPS у конфігурації робота, є лише ілюстрацією приблизного поля зору фізичного датчика і не має жодного конкретного масштабу.