Визначення деталей розташування за допомогою датчика GPS у VRC Spin Up Playground для VEXcode VR

Ви можете використовувати GPS-датчик, щоб допомогти вам орієнтуватися на ігровому майданчику VRC Spin Up у VEXcode VR за допомогою (X, Y) координат місць.


Як працює датчик GPS у VRC Spin Up у VEXcode VR

Screen_Shot_2022-06-02_at_12.21.20_PM.png

Датчик GPS (Система позиціонування в іграх) використовує код поля VEX усередині поля для тріангуляції положення X, Y і курсу. Цей шаблон шахової дошки в коді поля використовується для визначення розташування кожного окремого блоку в цьому шаблоні. VEX GPS — це система абсолютного розташування, тому вона не дрейфує та не потребує калібрування для кожного поля.

Щоб розпізнати код поля, чорно-біла камера VEX GPS Sensor встановлена ​​на задній частині робота та спрямована назад.

GPS-датчик повідомляє координати (X, Y) центру обертання Disco на полі в міліметрах або дюймах.


Визначення (X, Y) координат на полі VRC

Поле у ​​VRC Spin Up у VEXcode VR коливається приблизно від -1800 мм до 1800 мм для позицій X і Y. Початкове розташування Disco залежить від вибраної початкової позиції.

Розташування центру, або початок координат (0,0), знаходиться в центрі поля.

Screen_Shot_2022-06-02_at_12.38.11_PM.png


Визначення (X, Y) координат датчика GPS

Screen_Shot_2022-06-02_at_2.36.12_PM.png

GPS-датчик можна використовувати для визначення координат X і Y Disco on the Field. Ці координати відображають розташування центру обертання Disco, який розташований між передніми колесами, як показано на цьому зображенні.

 

image11.png

Блоки Reporter із категорії Sensing на панелі інструментів можна використовувати для повідомлення про позиційні значення датчика GPS у вашому проекті.

Screen_Shot_2022-06-02_at_2.42.32_PM.png

Поточні координати X і Y GPS-датчика Disco на полі можна відобразити в консолі друку за допомогою блоків із категорії «Вигляд» на панелі інструментів.


Використання датчика GPS, щоб допомогти Disco орієнтуватися на полі

Ви можете використовувати GPS-датчик, щоб допомогти Диско орієнтуватися на полі, проїжджаючи до певних місць, використовуючи знання декартової системи координат. Використовуючи датчик GPS, Disco може рухатися вздовж осей X або Y, доки значення датчика не перевищить або не перевищить порогове значення. Це дозволяє Disco керувати автомобілем, використовуючи зворотний зв’язок із датчиками замість встановлених відстаней.

Screen_Shot_2022-06-02_at_2.58.51_PM.png

У цьому проекті Disco рухатиметься вперед із початкової позиції C, поки значення осі X не перевищуватиме -600 міліметрів (мм), а потім зупинятиметься, розташовуючи Disco перед диском.

ПриміткаМожливо, вам доведеться враховувати інерцію або дрейф робота під час встановлення параметрів.


Розташування датчика GPS і центр обертання на Disco

Disco-Distance_from_GPS_to_Pivot.png

GPS-датчик встановлений у задній частині робота, тоді як центр обертання Disco розташований у передній частині робота.

Датчик GPS налаштовано у VRC Spin Up у VEXcode VR для врахування цього зміщення (приблизно 214 мм), щоб значення, які повідомляються, відображали центр обертання Disco.


(X, Y) Координати ігрових елементів у VRC Spin Up для VEXcode VR

Знання координат елементів гри, таких як навантажувачі, ролики та бар’єри, може допомогти вам спланувати свої проекти у VRC Spin Up у VEXcode VR.

Наведена нижче довідка надається як довідник, заснований на налаштуванні поля на початку кожного матчу, щодо приблизного розташування координат центральної точки ігрових елементів на полі VRC на ігровому майданчику.

Координати навантажувача

VRC22-23_Field-FeederPositions.png

Координати ролика

VRC22-23_Field-RollerPositions.png

Координати бар'єру

VRC22-23_Field-BarrierPositions.png


Визначення GPS-напрямку Disco

Screen_Shot_2022-06-02_at_11.18.30_AM.png

GPS-датчик також можна використовувати для визначення напрямку GPS. Курс варіюється від 0 градусів до 359,9 градусів відповідно до стилю курсу компаса.

У разі використання датчика GPS для визначення місцезнаходження напрямок GPS залишатиметься постійним щодо поля, незалежно від початкової позиції робота.

For more information, help, and tips, check out the many resources at VEX Professional Development Plus

Last Updated: