Робот, який використовується у VRC Spin Up для VEXcode VR, є віртуальною версією Disco, VEX V5 Hero Bot, який використовується для VEX Robotics Competition (VRC) Spin Up 2022-2023. Virtual Disco має ті ж розміри та двигуни, що й фізичний Disco, але з доданими датчиками для автономного програмування у VEXcode VR. У Spin Up для VEXcode VR є лише один робот, і він уже попередньо налаштований. Це усуває потребу в конфігурації робота або попередньо визначеному шаблоні проекту.
Елементи керування роботом
Disco має такі елементи керування:
A трансмісія. Це дозволяє категорії блоків «Трансмісія» в панелі інструментів VEXcode V5 керувати та повертати робота.
всмоктування , яким керує група двигунів впуску. Це дозволяє роботу збирати та забивати диски.
Впуск можна обертати за допомогою групи двигунів впуску та блоку [Spin for]. Обертання групи двигунів у напрямку «відводу» переміщуватиме диски до тайлів поля, тоді як обертання у напрямку «впуску» дає змогу запускати диски в повітря, щоб забити у Високу ціль.
У верхній частині впускного отвору розташований набір з двох коліс. Їх можна використовувати для обертання роликів.
Обертаючи групу впускних двигунів, коли колеса контактують з роликом, ролик обертатиметься та змінюватиме колір.
Датчики роботів
Virtual Disco додала датчики для автономного програмування у VRC Spin Up для VEXcode VR.
Інерційний датчик
Інерційний датчик використовується з приводом, щоб дозволити Disco виконувати точні повороти, використовуючи курс приводу.
Напрям трансмісії повідомляє значення від 0 до 359,9 градусів, а за годинниковою стрілкою є позитивним.
Для отримання додаткової інформації про інерційний датчик перегляньте цю статтю з бібліотеки VEX.
Датчик відстані
На передній панелі Virtual Disco є один датчик відстані .
Датчик відстані повідомляє, чи знаходиться об’єкт близько до датчика, а також приблизну відстань від передньої частини датчика до об’єкта в міліметрах або дюймах.
Датчик відстані на передній панелі Disco можна використовувати, щоб визначити, чи знаходиться диск перед входом, або приблизно, наскільки далеко диски знаходяться на полі від датчика.
Для отримання додаткової інформації про датчик відстані V5 див. цю статтю бібліотеки VEX.
Лінійні трекери
Три лінійних трекерів розташовані вздовж нижньої сторони впускного отвору Disco. Вони можуть бути використані для визначення положення дисків у впускному отворі та визначення кількості дисків, які зараз утримуються у впускному отворі.
Лінійні трекери - це 3-провідний датчик, що складається з інфрачервоного світлодіода та інфрачервоного датчика світла. Вони вимірюють відбивну здатність поверхні. Під час кодування лінійних трекерів важливо розуміти різні значення відбивної здатності, які повідомлятимуть залежно від середовища. У цьому прикладі є диск, який зараз завантажено у верхній частині впускного отвору, тому система відстеження верхнього рядка повідомляє про вищий показник відбиття.
Щоб дізнатися більше про VEX V5 Line Trackers, перегляньте цю статтю.
Щоб дізнатися більше про моніторинг значень датчиків у проекті VEXcode VR (показано на зображенні тут), перегляньте цю статтю.
Оптичний датчик
Optical Sensor повідомляє, чи знаходиться об’єкт близько до датчика, і якщо так, то якого кольору цей об’єкт.
Оптичний датчик також може повідомляти про значення яскравості та відтінку об’єкта в градусах.
Оптичний датчик розташований у верхній частині Disco біля коліс. Цей датчик розташований на висоті роликів, щоб використовувати його для визначення кольору кожного ролика
Для отримання додаткової інформації про оптичний датчик перегляньте цю статтю бібліотеки VEX.
Датчик ігрової системи позиціонування (GPS).
GPS-датчик може повідомити поточне положення X і Y центру обертання Disco в міліметрах або дюймах.
GPS-датчик також може повідомляти поточний напрямок у градусах.
Датчик GPS розташований біля задньої частини Disco та використовується для визначення положення й орієнтації робота на полі шляхом зчитування кодових смужок поля GPS уздовж внутрішнього периметра поля.
Ви можете використовувати GPS-датчик, щоб допомогти Диско орієнтуватися на полі, проїжджаючи до певних місць, використовуючи знання декартової системи координат.
Використовуючи датчик GPS, Disco може рухатися вздовж осей X або Y, доки значення датчика не перевищить або не перевищить порогове значення. Це дозволяє Disco керувати автомобілем, використовуючи зворотний зв’язок із датчиками замість встановлених відстаней.
Для отримання додаткової інформації щодо визначення деталей розташування у VRC Spin Up у VEXcode VR за допомогою датчика GPS дивіться цю статтю бібліотеки VEX.