Коли створюєте спеціального робота VEX IQ, іноді вам просто потрібно більше потужності. Один простий спосіб зробити це - додати ще один двигун. Ці два двигуни, що працюють разом, називають групою двигунів.
Як рухові групи механічно пов'язані разом
Для того, щоб два двигуни працювали разом, вони повинні бути механічно з’єднані певним чином.
Деякі способи механічного з’єднання двигунів включають:
Обидва двигуни мають однаковий паралельний приводний вал, що працює разом, щоб забезпечити постійну та більш високу вихідну потужність. Завдяки спільному використанню приводного валу ефективно використовується комбінований крутний момент і потужність обох двигунів, що призводить до збільшення вихідної потужності та сталої продуктивності. Ця 3D-модель пропонує детальний огляд двох двигунів, що мають спільний паралельний приводний вал.
Обидва двигуни мають однаковий набір передач, що забезпечує підвищену швидкість. Незважаючи на спільний набір передач, кожен двигун можна регулювати незалежно для підвищення контролю та точності руху. Два двигуни, прикріплені до одного набору передач, збільшують крутний момент, дозволяючи роботу легше виконувати такі завдання, як підняття важких речей. Ця 3D-конструкція пропонує детальний огляд двох двигунів, що мають однаковий комплект шестерень.
Обидва двигуни використовують однакову систему ланцюга та зірочки, що дозволяє роботу легше передавати крутний момент. Ця конфігурація також забезпечує більшу стабільність і знижує тертя, що забезпечує високу механічну ефективність. Ця конструкція також більш компактна, що забезпечує більш обтічний і ефективний дизайн, а також підвищену гнучкість. Ця 3D-конструкція пропонує детальний огляд двох двигунів, що використовують однакову систему ланцюга та зірочки.
Обидва двигуни мають колеса на одній стороні трансмісії. Цей принцип продемонстровано в цій 3D-конструкції.
Важливість напрямку обертання двигуна
Коли два двигуни працюють разом, дуже важливо, щоб напрямок обертання кожного двигуна не суперечив один одному. Орієнтація двигунів один відносно одного визначатиме, у якому напрямку обертатиметься кожен. Типова рука робота з двома двигунами, які працюють разом, щоб підняти руку, є прикладом того, як це працює.
У цьому випадку ведена шестерня, прикріплена до правого боку важеля, повинна буде обертатися проти годинникової стрілки, щоб рука піднялася. Оскільки ведуча шестерня повинна обертатися в напрямку, протилежному веденій шестерні на вазі, правий двигун важеля повинен буде обертати меншу ведучу шестерню за годинниковою стрілкою. Ця 3D-конструкція пропонує детальний огляд двох двигунів, які повинні обертатися в протилежних напрямках для живлення роботизованої руки.
Однак на лівій стороні плеча ведену шестерню потрібно буде обертати в протилежному напрямку або за годинниковою стрілкою. Це також означає, що лівий двигун повинен обертатися в протилежному напрямку проти годинникової стрілки.
Як правило, якщо два двигуни в групі двигунів спрямовані один навпроти одного, як у додатку з рукою вище, обертання одного двигуна в групі двигунів потрібно буде змінити на протилежне, щоб двигуни не билися один проти одного. Ця 3D-конструкція пропонує детальний огляд двох двигунів, які повинні обертатися в протилежних напрямках.
Якщо двигуни спрямовані в одному напрямку, то обидва двигуни в групі двигунів повинні обертатися в одному напрямку. Цей принцип продемонстровано в цій 3D-конструкції.
Використовуючи VEXcode IQ, дуже легко змінити двигун у групі двигунів. Це можна зробити, коли ви додаєте моторну групу як пристрій.
Для отримання додаткової інформації про налаштування групи двигунів у VEXcode IQ перегляньте цю статтю з бібліотеки VEX.
Додатки, в яких будуть корисні рухові групи
Принципи механічної переваги говорять нам, коли:
- Потрібно піднімати більше ваги.
- Потрібно подолати більшу відстань.
- Потрібна більша швидкість.
- Знадобиться більше сил.
Ці принципи можна побачити як на роботі, так і на трансмісіях.
Руки роботів
Одна поворотна рука може піднімати легкі речі за допомогою одного двигуна. Однак, якщо рука потребує підняття важкого предмета, може знадобитися другий двигун. Наведена нижче 3D-модель пропонує детальний огляд одного двигуна, який приводить у рух маятник.
Наведена нижче 3D-модель пропонує детальний огляд двох двигунів, які живлять подвійний реверсивний чотириланковий важіль.
При розробці передових важіль, таких як шість стрижнів або подвійно реверсивні чотири стрижні, знадобляться два двигуни. Це тому, що ці руки здатні піднімати предмети вище та швидше. Наведена нижче 3D-модель пропонує детальний огляд двох двигунів, що живлять шестиланковий маніпулятор.
Наведена нижче 3D-модель пропонує детальний огляд двох двигунів, які живлять подвійний реверсивний чотириланковий важіль.
Трансмісії
Розробляючи трансмісію, ви можете їхати швидше, підніматися крутіше або штовхати більше за допомогою свого робота. Чотиримоторна трансмісія дозволить вам це зробити. Ця 3D-конструкція пропонує детальний огляд трансмісії з чотирма двигунами та чотирма колесами.
VEXcode IQ має 4-моторний пристрій DRIVETRAIN, який дозволить вам програмувати трансмісію.
Для отримання додаткової інформації про налаштування трансмісії з 4 двигунами перегляньте цю статтю з бібліотеки VEX.
Однак 4-моторний трансмісія обмежує повороти вашого робота поворотами. Якщо для навігації вашого робота потрібні різні повороти, моторні групи можуть це дозволити.
Використання моторних груп для різних видів поворотів
Робот-навантажувач – це робот, який повертає, регулюючи швидкість і напрямок ведучих коліс з кожного боку робота. Різновидами поворотів є:
Повороти: цей тип повороту обертається в центральній точці між ведучими колесами. Це відбувається, коли ведуче колесо/колеса з одного боку робота рухаються заднім ходом до ведучого колеса/колес з іншого боку робота. Цей тип повороту корисний, коли роботу потрібно повернути на місці.
Повороти перетягування: цей тип повороту має точку повороту збоку від робота. Це трапляється, коли ведуче колесо/колеса з одного боку робота рухаються вперед або назад, а ведуче колесо/колеса з іншого боку робота не рухаються. Цей тип ходу може бути корисним при вишикуванні з ігровою фігурою.
Повороти дуги: цей тип повороту має точку повороту, розташовану за межами трансмісії робота. Це трапляється, коли ведуче колесо/колеса з одного боку робота обертаються швидше або повільніше, ніж ведуче колесо/колеса з іншого боку робота. Цей тип повороту дозволяє скоротити відстань під час об’їзду перешкод.